(高清版)GB∕T 38873-2020 分揀機器人通 用技術條件

ICS25.040.30分揀機器人通用技術條件國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會I Ⅲ 1 1 1 2 2 4 5 6 6附錄A(資料性附錄)最大工作節(jié)拍和錯分率檢驗方法 8ⅢGB/T38873—2020本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由中國機械工業(yè)聯合會提出。本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會(SAC/TC159)歸口。本標準起草單位：北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司、武漢人天包裝自動化技術股份有限公司、重慶德新機器人檢測中心有限公司、濟南方德自動化設備股份有限公司、蘇州艾隆科技股份有限公司、上海沃迪智能裝備股份有限公司、金陵科技學院、西安禾思眾成精密機械有限公司、航空工業(yè)成都飛機工業(yè)(集團)有限責任公司、中國檢驗認證集團湖北有限公司、東莞市李群自動化技術有限公司、廣州數控設備有限公司、武漢華志機器人產業(yè)技術研究院有限公司、武漢泰安晶液態(tài)金屬科技有限公司、重慶華數機器人有限公司。1GB/T38873—2020分揀機器人通用技術條件2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T4768防霉包裝GB/T4879防銹包裝GB/T5048防潮包裝GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB11291.2機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分：機器人系統(tǒng)與集成GB/T12642—2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T14468.1工業(yè)機器人機械接口第1部分：板類GB/T14468.2工業(yè)機器人機械接口第2部分：軸類GB/T15706機械安全設計通則風險評估與風險減小GB/Z19397—2003工業(yè)機器人電磁兼容性試驗方法和性能評估準則指南GB/T20867—2007工業(yè)機器人安全實施規(guī)范GB/T35076機械安全生產設備安全通則GB/T37242機器人噪聲試驗方法JB/T8896—1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則JB/T10825—2008工業(yè)機器人產品驗收實施規(guī)范3術語和定義3.13.2錯分率misclassificationrate錯分次數與總分揀次數之比。2GB/T38873—20204分類機器人按額定負載能力可分為：a)輕型分揀機器人額定負載小于或等于3kg;b)中型分揀機器人額定負載為大于3kg且小于或等于10kg;c)重型分揀機器人額定負載大于10kg。5技術要求5.1一般要求5.1.1機器人應按規(guī)定程序批準的設計圖樣和工藝文件進行制造。5.1.2制造機器人所用材料、外購元器件和部件質量應可靠，并應符合有關標準的規(guī)定。5.2外觀和結構5.2.2機器人成套設備中，所有緊固部分應無松動，活動部分潤滑和冷卻狀況良好。陷；金屬零件不應有銹蝕及其他機械損傷。5.3功能分揀機器人應具備但不限于以下功能：a)能夠完成識別分類、揀取任務，有要求時能夠完成姿態(tài)放置任務；b)能夠根據識別結果進行軌跡規(guī)劃；e)各種操作方式中，指令與動作一致；f)在機器人工作區(qū)域外設置機器人急停開關，并符合GB/T20867—2007中5.3.2和5.3.3的要求；g)操作機末端應具有方便更換末端執(zhí)行器的機械接口，并符合GB/T14468.1和GB/T14468.2的要求。5.4性能分揀機器人的性能指標應在產品標準中規(guī)定，包含但不限于以下項目：a)錯分率；b)最大工作節(jié)拍；c)位姿準確度；d)重復定位精度；e)有效工作空間；3GB/T38873—20205.5.1.1機械防護應滿足GB/T15706的要求。5.5.1.2機械強度應滿足GB/T35076的要求。5.5.1.3機械穩(wěn)定性應滿足GB/T35076的要求。電氣系統(tǒng)應滿足GB/T5226.1—2019和GB11291.2的要求，具體要求如下：近標注明顯的接地符號“去”。接地點與機器人中因絕緣損壞可能帶電的金屬部件之間的電阻b)絕緣電阻：機器人動力交流電源電路與殼體之間絕緣電阻應不小于1MQ。c)耐電強度：機器人動力交流電源電路與鄰近的非帶電導體間，應能承受交流50Hz、電壓機器人在握持狀態(tài)下若遇急停或斷電，夾持器應維持握持狀態(tài)。5.6連續(xù)運行機器人在額定負載和工作速度下，連續(xù)運行120h,工作應正常。5.7工藝操作在正常工藝條件下，其生產工藝應符合相關行業(yè)標準要求。5.8噪聲機器人在空載運行時所產生的噪聲應不大于70dB(A)。5.9電源適應能力寬幅電源狀態(tài)時，機器人在額定負載和工作速度下，連續(xù)運行8h,工作應正常。否則應配置相適應的不間斷電源(UPS)。當供電電網電壓波動，在額定電壓的—15%～+10%、頻率為50Hz時，機器人工作應正常。5.10電磁兼容性機器人的電磁兼容性應符合GB/Z19397—2003中6.5的規(guī)定，具體要求如下：a)輻射敏感度：機器人在受到射頻干擾時，工作應正常。具體數值由產品標準規(guī)定。b)磁場敏感度：機器人在受到強磁場干擾時，工作應正常。具體強度由產品標準規(guī)定。5.11環(huán)境氣候適應性應符合GB/T5226.1—2019中4.4的要求。5.12耐振性4GB/T38873—2020機器人的可靠性用平均無故障工作時間(MTBF)和平均修復時間(MTTR)來衡量，具體數值應在產品標準中規(guī)定。一般MTBF不小于5000h,MTTR不大于30min。6試驗方法按GB/T12642—2013中第6章執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.1執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.2～6.4執(zhí)行。多臺機器人循環(huán)的方式提高測試效率。測試方法參見附錄A中的A.1,也可采用其他方法，但應在產品標準中進行說明。6.4.2.1有明確分揀對象時由產品標準規(guī)定。機器人循環(huán)的方式提高測試效率。測試方法參見A.2,也可采用其他方法，但應在產品標準中進行說明。按GB/T12642—2013中7.2執(zhí)行。6.4.4重復定位精度按GB/T12642—2013中7.2執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.6執(zhí)行。按GB/T12642—2013中6.6執(zhí)行。5GB/T38873—2020按GB/T5226.1—2019中18.2執(zhí)行。按GB/T5226.1—2019中18.3執(zhí)行。按GB/T5226.1—2019中18.4執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.15執(zhí)行。按JB/T8896—1999中5.8執(zhí)行。輻射敏感度和磁場敏感度按GB/Z19397—2003中第6章進行。按JB/T8896—1999中5.10執(zhí)行。按JB/T8896—1999中5.11執(zhí)行。按JB/T8896—1999中5.12執(zhí)行。7檢驗規(guī)則檢驗規(guī)則按JB/T8896—1999中第3章的要求，檢驗項目按表1要求。6GB/T38873—2020序號檢驗項目技術要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1外觀和結構OO2功能OO3性能錯分率6.4.2OO4最大工作節(jié)拍6.4.1OO5位姿準確度6.4.3OO6重復定位精度6.4.4OO7有效工作空間6.4.5O8額定負載6.4.6O9安全接地電阻5.5.2a)6.5.1OO絕緣電阻5.5.2b)6.5.2OO耐電強度5.5.2c)6.5.3OO連續(xù)運行OO工藝操作OO噪聲OO電源適應能力O電磁兼容性6.10O環(huán)境氣候適應性6.11—O耐振性6.12O耐運輸性6.13O可靠性6.14O8成套性a)產品名稱；7GB/T38873—2020c)額定負載d)動力源參數及耗電功率；e)外形尺寸和重量；f)生產批號；g)制造單位名稱；h)外殼防護等級；9.2.2操作機底座及其他裝置與包裝箱底板牢靠固定。9.2.4包裝材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的要求。若有其他特殊包裝要求，應在產品9.2.5包裝箱外表面標志應滿足GB/T191的規(guī)定，包裝箱內應有下列文件：b)使用說明書及安裝圖；d)裝箱清單及其他有關技術資料。長期存放機器人產品的倉庫，其環(huán)境溫度為0℃~40℃,相對濕度不大于80%。其周圍環(huán)境應無8GB/T38873—2020(資料性附錄)最大工作節(jié)拍和錯分率檢驗方法A.1最大工作節(jié)拍圖A.1中，三條按箭頭方向運動的輸送帶，輸送帶2按圖示方式擺放任意材質的80mm×50mm×10mm的測試物料1和60mm×40mm×10mm測試物料2,由分揀機器人進行識別，并在A區(qū)揀取，放置到輸送帶1和輸送帶3上的固定方框區(qū)域內，方框長和寬均比物料的長和寬大5mm,并在B區(qū)由另一臺分揀機器人重新排列。在此條件下的最大速度即為分揀機器人標準工況下的工作節(jié)拍?？筛鶕C器人的行程，將圖A.1尺寸等比例放大或縮小，但縮小后機器人的工作空間最寬處不能超過三個