2024開關(guān)室操作機(jī)器人

開關(guān)室操作機(jī)器人Operatingrobotforswitchroom開關(guān)室操作機(jī)器人Operatingrobotforswitchroom目??次前??目??次前??言 II123456789范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1產(chǎn)品標(biāo)識(shí)與參數(shù) 2系統(tǒng)組成 2技術(shù)要求 3試驗(yàn)方法 9檢驗(yàn)規(guī)則 14標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存 15參考文獻(xiàn) 17開關(guān)室操作機(jī)器人1 范圍本文件規(guī)定了開關(guān)室操作機(jī)器人的產(chǎn)品標(biāo)識(shí)與參數(shù)、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本文件適用于開關(guān)室操作機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894 安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T191 包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T5226.1 機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件開關(guān)室操作機(jī)器人1 范圍本文件規(guī)定了開關(guān)室操作機(jī)器人的產(chǎn)品標(biāo)識(shí)與參數(shù)、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本文件適用于開關(guān)室操作機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894 安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T191 包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T5226.1 機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T13384 機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T17626.2GB/T17626.3GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T27544-2011工業(yè)車輛 電氣要求3 術(shù)語(yǔ)和定義GB/T5226.1界定的及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1開關(guān)室操作機(jī)器人 operatingrobotforswitchroom3.2自動(dòng)方式 automaticmethod機(jī)器人通過(guò)系統(tǒng)控制程序，按照任務(wù)程序，自動(dòng)運(yùn)行的一種操作方式。3.3手動(dòng)方式 manualmethod機(jī)器人通過(guò)手控裝置，人工下發(fā)任務(wù)，完成指定任務(wù)的一種操作方式。3.41離線自動(dòng)方式 off-lineautomaticmethod機(jī)器人通過(guò)離線控制程序，自動(dòng)完成設(shè)定任務(wù)的一種操作方式。3.5額定速度 ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.6定位精度 positioningaccuracy機(jī)器人定位時(shí)的實(shí)際位置與其理論目標(biāo)位置的偏差值。4 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)與參數(shù)4.1 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)宜按照以下所示方式對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)識(shí)。4.2 產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品的各項(xiàng)參數(shù)應(yīng)滿足以下指標(biāo)。表1 產(chǎn)品參數(shù)表參數(shù)數(shù)值單位車身定位精度±30mm機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度≤±1mm額定速度≥1m/s爬坡角度≥10度越障高度≥50mm最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于機(jī)器人本身長(zhǎng)度的兩倍續(xù)航時(shí)間≥5h最大操作高度（接地刀閘最大）＞2200mm最大扭矩離線自動(dòng)方式 off-lineautomaticmethod機(jī)器人通過(guò)離線控制程序，自動(dòng)完成設(shè)定任務(wù)的一種操作方式。3.5額定速度 ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.6定位精度 positioningaccuracy機(jī)器人定位時(shí)的實(shí)際位置與其理論目標(biāo)位置的偏差值。4 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)與參數(shù)4.1 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)宜按照以下所示方式對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)識(shí)。4.2 產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品的各項(xiàng)參數(shù)應(yīng)滿足以下指標(biāo)。表1 產(chǎn)品參數(shù)表參數(shù)數(shù)值單位車身定位精度±30mm機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度≤±1mm額定速度≥1m/s爬坡角度≥10度越障高度≥50mm最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于機(jī)器人本身長(zhǎng)度的兩倍續(xù)航時(shí)間≥5h最大操作高度（接地刀閘最大）＞2200mm最大扭矩≥265N·m手車最大操作扭矩≥30N·m手車驅(qū)動(dòng)時(shí)間＜20s可見光識(shí)別率≥95%5系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表2的配置要求。2系統(tǒng)組成表6技術(shù)要求6.1 環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a) 環(huán)境溫度：-5℃～50；b) 環(huán)境相對(duì)濕度：5%～90%（無(wú)冷凝水）；大氣壓力：86kPa～106kPa；c)周圍環(huán)境中無(wú)導(dǎo)電塵埃，易爆炸氣體和腐蝕性氣體；地面要求：硬質(zhì)平整地面。6.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求6.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落何磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)；a)b)c)d)e)3系統(tǒng)組成說(shuō)明控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能。電源系統(tǒng)5系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表2的配置要求。2系統(tǒng)組成表6技術(shù)要求6.1 環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a) 環(huán)境溫度：-5℃～50；b) 環(huán)境相對(duì)濕度：5%～90%（無(wú)冷凝水）；大氣壓力：86kPa～106kPa；c)周圍環(huán)境中無(wú)導(dǎo)電塵埃，易爆炸氣體和腐蝕性氣體；地面要求：硬質(zhì)平整地面。6.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求6.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落何磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)；a)b)c)d)e)3系統(tǒng)組成說(shuō)明控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能。電源系統(tǒng)由蓄電池與電源管理系統(tǒng)組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)力供給功能。導(dǎo)航定位系統(tǒng)由采集模組、里程計(jì)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)、減速器、導(dǎo)向輪、制動(dòng)裝置等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走控制功能。運(yùn)檢系統(tǒng)由機(jī)械臂、云臺(tái)、局放檢測(cè)儀等組成，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和維護(hù)操作功能。安全防護(hù)系統(tǒng)由紅外、激光、超聲波、視覺(jué)等一個(gè)或者多個(gè)傳感器和機(jī)械臂的碰撞保護(hù)停止、急停組成，完成機(jī)器人的安全避障的非接觸式防護(hù)系統(tǒng)?；蛴煞雷矖l等構(gòu)成的接觸式防護(hù)系統(tǒng)。通信系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)由顯示屏、報(bào)警器、按鈕、開關(guān)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與操作人員的交互功能。其他系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人其他功能的系統(tǒng)。（例如異常報(bào)警等）參數(shù)數(shù)值單位可見光分辨率1080P(1920*1080)紅外測(cè)溫精度±2℃導(dǎo)航重復(fù)精度±20mmf) 涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識(shí)。6.2.2 結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a)b)c)d)e)機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖和工藝文件進(jìn)行制造；零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)連接可靠，功能正常；不能有在正常使用過(guò)程中會(huì)造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角。f)g)6.3 接口要求6.3.1 電源接口f) 涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識(shí)。6.2.2 結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a)b)c)d)e)機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖和工藝文件進(jìn)行制造；零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)連接可靠，功能正常；不能有在正常使用過(guò)程中會(huì)造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角。f)g)6.3 接口要求6.3.1 電源接口機(jī)器人內(nèi)部電池的電源輸入接口宜采用與充電器同類型的接口，或無(wú)線充電。電池組的輸出接口宜采用插接連接方式，不允許焊接或者導(dǎo)線搭接。6.3.2 以太網(wǎng)接口宜具備至少1個(gè)以太網(wǎng)接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自適應(yīng)。6.3.3 其他接口宜具備至少1個(gè)調(diào)試接口、1路無(wú)線或有線遙控接口，1路數(shù)碼顯示或人機(jī)交互界面。6.4 功能要求6.4.1 控制系統(tǒng)6.4.1.1 控制方式機(jī)器人應(yīng)具備以下執(zhí)行運(yùn)動(dòng)任務(wù)的方式：注：該方式適用于機(jī)器人的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)，在該方式下不能對(duì)操作者產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)。6.4.1.2 運(yùn)動(dòng)控制（停止后恢復(fù)運(yùn)行注：若是急停后的復(fù)位應(yīng)該中止操作，之后重新下發(fā)。6.4.2 電源系統(tǒng)電源系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下功能之一：電池快拆：本體的蓄電池應(yīng)具備快拆功能。6.4.2.2 自動(dòng)充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線）應(yīng)設(shè)計(jì)成只有在機(jī)器人與充電系統(tǒng)連接時(shí)才能激活。6.4.3 導(dǎo)航定位系統(tǒng)6.4.3.1 導(dǎo)航方式應(yīng)具備視覺(jué)導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等一種或多種導(dǎo)航方式。6.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。6.4.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6.4.4.1 驅(qū)動(dòng)方式應(yīng)具備四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)或差速驅(qū)動(dòng)或其他某一種驅(qū)動(dòng)方式。6.4.4.2 制動(dòng)方式應(yīng)具備電氣制動(dòng)功能，機(jī)械制動(dòng)宜選配。應(yīng)在障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)停車。6.4.5 運(yùn)檢系統(tǒng)6.4.5.1 常規(guī)操作功能機(jī)器人應(yīng)能自主或者遙控完成操作任務(wù)，并根據(jù)操作任務(wù)自動(dòng)切換作業(yè)工具。電池快拆：本體的蓄電池應(yīng)具備快拆功能。6.4.2.2 自動(dòng)充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線）應(yīng)設(shè)計(jì)成只有在機(jī)器人與充電系統(tǒng)連接時(shí)才能激活。6.4.3 導(dǎo)航定位系統(tǒng)6.4.3.1 導(dǎo)航方式應(yīng)具備視覺(jué)導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等一種或多種導(dǎo)航方式。6.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。6.4.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6.4.4.1 驅(qū)動(dòng)方式應(yīng)具備四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)或差速驅(qū)動(dòng)或其他某一種驅(qū)動(dòng)方式。6.4.4.2 制動(dòng)方式應(yīng)具備電氣制動(dòng)功能，機(jī)械制動(dòng)宜選配。應(yīng)在障礙物檢測(cè)范圍內(nèi)停車。6.4.5 運(yùn)檢系統(tǒng)6.4.5.1 常規(guī)操作功能機(jī)器人應(yīng)能自主或者遙控完成操作任務(wù)，并根據(jù)操作任務(wù)自動(dòng)切換作業(yè)工具。6.4.5.2 緊急操作功能在發(fā)生緊急情況或者開關(guān)柜遠(yuǎn)程操作不成功的情況下，應(yīng)能通過(guò)遠(yuǎn)程下發(fā)任務(wù)使機(jī)器人執(zhí)行操作，并能通過(guò)人工遠(yuǎn)程確認(rèn)的方式使機(jī)器人進(jìn)行緊急機(jī)械分閘操作。6.4.5.3 局放檢測(cè)功能應(yīng)具備局放檢測(cè)功能，能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別，且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.5.4 可見光檢測(cè)功能應(yīng)具有可見光檢測(cè)功能，可見光攝像機(jī)不小于高清1080P，具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能，能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別，且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.5.5 紅外熱成像檢測(cè)功能5–20～300，并能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別，且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.5.6 手車操作功能應(yīng)具備斷路器手車的搖進(jìn)搖出操作，并具備過(guò)程監(jiān)控功能，對(duì)未到位或其他異常進(jìn)行安全防錯(cuò)。6.4.5.7 開關(guān)操作功能應(yīng)能對(duì)開關(guān)進(jìn)行切換，并具備過(guò)程監(jiān)控功能，對(duì)未到位或其他異常進(jìn)行安全防錯(cuò)。6.4.5.8 面板操作功能現(xiàn)其故障信息查看與復(fù)歸功能。6.4.5.9 地刀操作功能應(yīng)能進(jìn)行接地刀合閘或者分閘操作，并具備過(guò)程監(jiān)控功能，對(duì)未到位或其他異常進(jìn)行安全防錯(cuò)。6.4.5.10 空氣溫度檢測(cè)功能應(yīng)能進(jìn)行空氣溫度檢測(cè)。6.4.5.11 空氣濕度檢測(cè)功能應(yīng)能進(jìn)行空氣濕度檢測(cè)。6.4.6 安全防護(hù)系統(tǒng)6.4.6.1 障礙物檢測(cè)障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)–20～300，并能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別，且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。6.4.5.6 手車操作功能應(yīng)具備斷路器手車的搖進(jìn)搖出操作，并具備過(guò)程監(jiān)控功能，對(duì)未到位或其他異常進(jìn)行安全防錯(cuò)。6.4.5.7 開關(guān)操作功能應(yīng)能對(duì)開關(guān)進(jìn)行切換，并具備過(guò)程監(jiān)控功能，對(duì)未到位或其他異常進(jìn)行安全防錯(cuò)。6.4.5.8 面板操作功能現(xiàn)其故障信息查看與復(fù)歸功能。6.4.5.9 地刀操作功能應(yīng)能進(jìn)行接地刀合閘或者分閘操作，并具備過(guò)程監(jiān)控功能，對(duì)未到位或其他異常進(jìn)行安全防錯(cuò)。6.4.5.10 空氣溫度檢測(cè)功能應(yīng)能進(jìn)行空氣溫度檢測(cè)。6.4.5.11 空氣濕度檢測(cè)功能應(yīng)能進(jìn)行空氣濕度檢測(cè)。6.4.6 安全防護(hù)系統(tǒng)6.4.6.1 障礙物檢測(cè)障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測(cè)裝置（例如防撞擋板、接近傳感器）；在機(jī)器人與障礙物接觸之前，障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)使機(jī)器人停車或者繞行；c)d)6.4.6.2防跌落應(yīng)具備防跌落功能，在行走過(guò)程中如遇到下行臺(tái)階、坑洞、懸空等場(chǎng)景應(yīng)能及時(shí)停止。6.4.6.3 急停保護(hù)裝置足以下要求：a)b)c)d)形式宜如控制終端的急停任務(wù)、本體上的急停按鈕等；應(yīng)清晰標(biāo)示，處于明顯易操作的位置；應(yīng)在運(yùn)行方向的前面裝配急停裝置，宜在剩余操作面上同樣安裝急停裝置；伴隨聲或光報(bào)警，經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位后，急停復(fù)位不應(yīng)導(dǎo)致額外風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生。6.4.6.4急停保護(hù)當(dāng)機(jī)器人處于緊急異常情況時(shí)應(yīng)觸發(fā)急停，中止所有操作。6.4.7 通信系統(tǒng)應(yīng)采用WiFi和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容應(yīng)包括檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。6.4.8 人機(jī)交互系統(tǒng)6.4.8.1 液晶觸摸屏交互（非標(biāo)配）非標(biāo)配的液晶觸摸屏交互應(yīng)至少滿足以下要求：a)b)c)d)6.4.8.2顯示系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；當(dāng)機(jī)器人處于緊急異常情況時(shí)應(yīng)觸發(fā)急停，中止所有操作。6.4.7 通信系統(tǒng)應(yīng)采用WiFi和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容應(yīng)包括檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。6.4.8 人機(jī)交互系統(tǒng)6.4.8.1 液晶觸摸屏交互（非標(biāo)配）非標(biāo)配的液晶觸摸屏交互應(yīng)至少滿足以下要求：a)b)c)d)6.4.8.2顯示系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；顯示故障信息；設(shè)備簡(jiǎn)單控制。狀態(tài)指示燈標(biāo)配的狀態(tài)指示燈應(yīng)至少滿足以下要求：正常運(yùn)行：顯示綠色；機(jī)器人處于危險(xiǎn)狀態(tài)：顯示紅色。6.4.9 其他系統(tǒng)異常報(bào)警一鍵返航在所有的工作狀態(tài)中，機(jī)器人應(yīng)在啟動(dòng)一鍵返航功能后能按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。自檢功能鏈路中斷脫機(jī)工作6.5 性能要求6.5.1 測(cè)溫精度要求溫度檢測(cè)的誤差應(yīng)不高于±2℃。6.5.2 識(shí)別準(zhǔn)確率要求95%。6.5.3 可視范圍要求可視范圍應(yīng)達(dá)到水平—180°～180°，俯仰角—90°～90°。6.5.4 車身定位精度要求7車身定位誤差應(yīng)不高于±20mm。6.5.5 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度機(jī)械臂末端定位誤差應(yīng)不高于±0.5mm。6.5.6 續(xù)航性能要求單次續(xù)航時(shí)間應(yīng)不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.5.7 運(yùn)動(dòng)性能要求運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足：50mm；10°；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于機(jī)器人長(zhǎng)度。6.6 電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。6.7 電磁兼容性要求6.7.1 電磁兼容抗擾度機(jī)器人應(yīng)至少能通過(guò)以下試驗(yàn)：靜電放電抗擾度試驗(yàn)；射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)；工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。6.8 環(huán)境適應(yīng)性要求6.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人在表3環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。表3 氣候環(huán)境適用性6.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人的機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表4的要求。表4 機(jī)械環(huán)境適用性車身定位誤差應(yīng)不高于±20mm。6.5.5 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度機(jī)械臂末端定位誤差應(yīng)不高于±0.5mm。6.5.6 續(xù)航性能要求單次續(xù)航時(shí)間應(yīng)不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.5.7 運(yùn)動(dòng)性能要求運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足：50mm；10°；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于機(jī)器人長(zhǎng)度。6.6 電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。6.7 電磁兼容性要求6.7.1 電磁兼容抗擾度機(jī)器人應(yīng)至少能通過(guò)以下試驗(yàn)：靜電放電抗擾度試驗(yàn)；射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)；工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。6.8 環(huán)境適應(yīng)性要求6.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人在表3環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。表3 氣候環(huán)境適用性6.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人的機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表4的要求。表4 機(jī)械環(huán)境適用性試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)條件單位性能判據(jù)正弦穩(wěn)態(tài)振動(dòng)位移幅值0.3mmA加速度幅值1m/s2環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯存條件環(huán)境溫度-5℃~50℃-10℃~60℃相對(duì)濕度10%~90%，無(wú)冷凝水≤93%（60℃），無(wú)冷凝水大氣壓力86kPa~106kPa注：特殊環(huán)境機(jī)器人，其環(huán)境條件由和用戶商量確定。6.9 安全性要求6.9.1 絕緣電阻在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻宜大于1MΩ。6.9.2 耐電強(qiáng)度宜承受交流（50Hz）電壓有效值0.5kV持續(xù)1min的耐壓試驗(yàn)后正常工作。7 試驗(yàn)方法7.1 試驗(yàn)條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：15℃～35；b) 相對(duì)濕度：45%～75%；c) 大氣壓力：86kPa～106kPa。7.1.1 試驗(yàn)樣品要求試驗(yàn)樣品應(yīng)滿足以下要求：應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；6.9 安全性要求6.9.1 絕緣電阻在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻宜大于1MΩ。6.9.2 耐電強(qiáng)度宜承受交流（50Hz）電壓有效值0.5kV持續(xù)1min的耐壓試驗(yàn)后正常工作。7 試驗(yàn)方法7.1 試驗(yàn)條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：15℃～35；b) 相對(duì)濕度：45%～75%；c) 大氣壓力：86kPa～106kPa。7.1.1 試驗(yàn)樣品要求試驗(yàn)樣品應(yīng)滿足以下要求：應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；7.1.2 試驗(yàn)場(chǎng)地要求性能試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動(dòng)態(tài)環(huán)境要求如下：a)b)地面摩擦因數(shù)不大于設(shè)計(jì)要求；（水平部分2%，運(yùn)行方向的縱向坡度不大于±0.5%；試驗(yàn)場(chǎng)地（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計(jì)的最大坡度；場(chǎng)地整體長(zhǎng)度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過(guò)程和制動(dòng)過(guò)程所需的長(zhǎng)度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求。c)d)e)7.1.3試驗(yàn)人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備上崗證，按規(guī)定的操作方法操作。7.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)7.2.1 外觀試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)及手動(dòng)檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合6.2.1的要求。9頻率范圍2~99~200200~500Hz沖擊半正弦脈沖沖擊時(shí)間22msA峰值加速度40m/s27.2.2 結(jié)構(gòu)試驗(yàn)用測(cè)量工具測(cè)量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動(dòng)檢查，判斷是否符合6.2.2的要求。7.3 接口試驗(yàn)采用目視法檢查接口，判斷是否符合6.3要求。7.4 功能試驗(yàn)7.4.1 基本要求試驗(yàn)方法應(yīng)使用但不局限于下列檢驗(yàn)方法：檢查—7.2.2 結(jié)構(gòu)試驗(yàn)用測(cè)量工具測(cè)量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動(dòng)檢查，判斷是否符合6.2.2的要求。7.3 接口試驗(yàn)采用目視法檢查接口，判斷是否符合6.3要求。7.4 功能試驗(yàn)7.4.1 基本要求試驗(yàn)方法應(yīng)使用但不局限于下列檢驗(yàn)方法：檢查—實(shí)際實(shí)驗(yàn)—在機(jī)器人正?；虍惓l件下進(jìn)行實(shí)際實(shí)驗(yàn)，包括：功能測(cè)試（如故障診斷測(cè)試）、循環(huán)測(cè)試（如耐久性測(cè)試）、表現(xiàn)測(cè)試（制動(dòng)表現(xiàn)測(cè)試）等；測(cè)量—將測(cè)得的機(jī)器人實(shí)際值與要求限制進(jìn)行比對(duì)；在操作中觀察—A進(jìn)行檢查（如在額定負(fù)載、過(guò)載、沖擊情況下進(jìn)行）；分析相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙—（和相關(guān)說(shuō)7.4.2 控制系統(tǒng)試驗(yàn)自動(dòng)方式：機(jī)器人能接收系統(tǒng)的管理、任務(wù)，按照指定的路線執(zhí)行任務(wù)。手動(dòng)方式：機(jī)器人脫離系統(tǒng)，通過(guò)手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、d）、e）。應(yīng)按照GB/T5226.1進(jìn)行測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、e）。7.4.3 電源系統(tǒng)試驗(yàn)檢驗(yàn)方法如下：a) 電量低自我保護(hù)：當(dāng)機(jī)器人電量低于聲明的閾值時(shí)，驗(yàn)證機(jī)器人是否自動(dòng)關(guān)機(jī)。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、d）、e）。電池快拆：檢查機(jī)器人蓄電池是否可以快速拆卸更換。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、e）。7.4.4 導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.4.1 應(yīng)在測(cè)試場(chǎng)地構(gòu)建激光SLAM7.4.4.2 7.4.5 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪系布局，判斷驅(qū)動(dòng)方式是否符合設(shè)計(jì)要求。應(yīng)在測(cè)試場(chǎng)地構(gòu)建激光SLAM7.4.4.2 7.4.5 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪系布局，判斷驅(qū)動(dòng)方式是否符合設(shè)計(jì)要求。檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 運(yùn)檢系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.6.1 配置操作任務(wù)，判斷機(jī)器人能否根據(jù)任務(wù)自動(dòng)切換作業(yè)工具執(zhí)行任務(wù)。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6.2 模擬緊急情況，判斷機(jī)器人能否進(jìn)行緊急機(jī)械分閘操作。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。開啟紅外檢測(cè)功能進(jìn)行檢測(cè)，判斷是否能檢測(cè)出溫度且檢測(cè)數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲(chǔ)和上傳。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。開啟自動(dòng)方式，下發(fā)手車操作任務(wù)，判斷是否能實(shí)現(xiàn)手車的搖進(jìn)搖出功能。開啟自動(dòng)方式，下發(fā)開關(guān)操作任務(wù)，判斷是否能實(shí)現(xiàn)切換開關(guān)功能。開啟自動(dòng)方式，下發(fā)面板操作任務(wù)，判斷是否能實(shí)現(xiàn)操作保護(hù)測(cè)控裝置面板按鍵的功能。開啟自動(dòng)方式，下發(fā)地刀操作任務(wù)，判斷是否能實(shí)現(xiàn)地刀進(jìn)行合閘或分閘的功能。7.4.7 安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.7.1 障礙物檢測(cè)試驗(yàn)11用障礙物模擬進(jìn)行障礙物檢測(cè)測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 防跌落試驗(yàn)通過(guò)場(chǎng)景模擬進(jìn)行防跌落測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b用障礙物模擬進(jìn)行障礙物檢測(cè)測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 防跌落試驗(yàn)通過(guò)場(chǎng)景模擬進(jìn)行防跌落測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 急停裝置試驗(yàn)檢驗(yàn)方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.4 急停保護(hù)試驗(yàn)?zāi)M緊急異常情況，判斷機(jī)器人是否中止所有操作。7.4.8 通信系統(tǒng)試驗(yàn)通過(guò)系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布運(yùn)行任務(wù)，判斷是否執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)、停止等。7.4.9 人機(jī)交互系統(tǒng)試驗(yàn)液晶觸摸屏交互試驗(yàn)檢查顯示屏顯示的信息是否符合說(shuō)明書的要求。指示燈試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)檢驗(yàn)是否符合要求。7.4.10 其他系統(tǒng)試驗(yàn)7.4.10.1 異常報(bào)警試驗(yàn)機(jī)器人處于異常狀態(tài)時(shí)，判斷是否自動(dòng)向系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。7.4.10.2 一鍵返航試驗(yàn)任何風(fēng)險(xiǎn)。7.4.10.3 自檢功能試驗(yàn)檢查系統(tǒng)中的有關(guān)供電、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)和故障信息。7.4.10.4 鏈路中斷脫機(jī)工作試驗(yàn)接，檢查機(jī)器人能否將斷開后的任務(wù)數(shù)據(jù)上傳。7.5 性能試驗(yàn)7.5.1 測(cè)溫精度試驗(yàn)對(duì)溫度黑體進(jìn)行至少五次不同溫度點(diǎn)的測(cè)試，判斷測(cè)試結(jié)果的精度是否低于的聲明值。7.5.2 識(shí)別準(zhǔn)確率試驗(yàn)對(duì)包含各類指示燈、指示器、儀表等設(shè)備的模型進(jìn)行至少100次識(shí)別，判斷識(shí)別的準(zhǔn)確率是否小于聲明值。7.5.3 可視范圍試驗(yàn)調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過(guò)角度儀測(cè)試，判斷最大可視范圍是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。7.5.4 車身定位精度試驗(yàn)在規(guī)定直線運(yùn)動(dòng)軌跡上，事先應(yīng)做好目標(biāo)位置。當(dāng)機(jī)器人以額定速度運(yùn)行并到目標(biāo)位置停止，停止后測(cè)量機(jī)器人實(shí)際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±20mm。7.5.5 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度試驗(yàn)對(duì)包含各類指示燈、指示器、儀表等設(shè)備的模型進(jìn)行至少100次識(shí)別，判斷識(shí)別的準(zhǔn)確率是否小于聲明值。7.5.3 可視范圍試驗(yàn)調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過(guò)角度儀測(cè)試，判斷最大可視范圍是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。7.5.4 車身定位精度試驗(yàn)在規(guī)定直線運(yùn)動(dòng)軌跡上，事先應(yīng)做好目標(biāo)位置。當(dāng)機(jī)器人以額定速度運(yùn)行并到目標(biāo)位置停止，停止后測(cè)量機(jī)器人實(shí)際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±20mm。7.5.5 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度試驗(yàn)際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±0.5mm。7.5.6 續(xù)航性能試驗(yàn)于5h。7.5.7 運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)額定速度試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：5m以上區(qū)間的時(shí)間，以測(cè)定3次，數(shù)據(jù)取平均值；在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無(wú)后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行，速度（m/s）=L/T；其中，L表示距離米（m），T表示通過(guò)時(shí)間秒（s）；判斷額定速度是否超過(guò)聲明值。越障高度試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)7.5.7.3在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；越障試驗(yàn)裝置的高度為50mm；2爬坡角度試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)7.5.7.4選擇坡度為聲明坡度的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；,最小轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)將機(jī)器人停在試驗(yàn)場(chǎng)地的轉(zhuǎn)彎性能測(cè)試區(qū)；機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑；c)13d) 7.6 電源適應(yīng)性試驗(yàn)在額定電壓的-15%～15%范圍內(nèi)，判斷充電裝置是否正常運(yùn)行。GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.7 電磁兼容性試驗(yàn)7.7.1 靜電放電抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.2中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.2 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.3中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。d) 7.6 電源適應(yīng)性試驗(yàn)在額定電壓的-15%～15%范圍內(nèi)，判斷充電裝置是否正常運(yùn)行。GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.7 電磁兼容性試驗(yàn)7.7.1 靜電放電抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.2中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.2 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.3中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.7.3 工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.8中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。7.8 環(huán)境適應(yīng)性試臉7.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)將受試樣品放置在試驗(yàn)箱內(nèi)并且上電正常工作，試驗(yàn)箱按照表3的試驗(yàn)條件（工作條件）設(shè)定，在試驗(yàn)過(guò)程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，判斷受試樣品工作是否正常。7.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)振動(dòng)試驗(yàn)將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且通電正常工作，儀器按照表4要求的試驗(yàn)條件設(shè)沖擊試驗(yàn)將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且上電正常工作，儀器按照表4要求的試驗(yàn)條件設(shè)7.9 安全性試驗(yàn)7.9.1 絕緣電阻試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7.9.2 耐電強(qiáng)度試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。8 檢驗(yàn)規(guī)則8.1 檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。8.2 出廠檢驗(yàn)8.2.18.2.2每臺(tái)產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門按本標(biāo)準(zhǔn)檢驗(yàn)合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目見表5。5檢驗(yàn)項(xiàng)目8.3 型式檢驗(yàn)在下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：新機(jī)器或老機(jī)器轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；15序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)外觀試驗(yàn)6.2.17.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗(yàn)6.2.27.2.2●●2接口試驗(yàn)接口試驗(yàn)6.37.3●●3功能試驗(yàn)控制系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.17.4.2●●電源系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.27.4.3●*導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.37.4.4●●驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.47.4.5●●運(yùn)檢系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.57.4.6●●安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.67.4.7●*通信系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.77.4.8●●人機(jī)交互系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.87.4.9●●其他系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.97.4.10●●4性能試驗(yàn)測(cè)溫精度試驗(yàn)6.5.17.5.1●*識(shí)別準(zhǔn)確率試驗(yàn)6.5.27.5.2●--可視范圍試驗(yàn)6.5.37.5.3●●車身定位精度試驗(yàn)6.5.47.5.4●--機(jī)械臂定位精度試驗(yàn)6.5.57.5.5●--續(xù)航性能試驗(yàn)6.5.67.5.6●--運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)6.5.77.5.7●●5電源適應(yīng)性試驗(yàn)電源適應(yīng)性試驗(yàn)6.67.6●--6電磁兼容性試驗(yàn)電磁兼容性試驗(yàn)6.77.7●--7環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.8.17.8.1●--機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.8.27.8.2●--8安全性試驗(yàn)絕緣電阻試驗(yàn)6.9.17.9.1●●耐電強(qiáng)度試驗(yàn)8.2 出廠檢驗(yàn)8.