2024智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人

智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人Operatingrobotforswitchroom智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人Operatingrobotforswitchroom目??次前??言 II12范圍 1規(guī)范性引用文件 1目??次前??言 II12范圍 1規(guī)范性引用文件 134術(shù)語和定義 1產(chǎn)品標(biāo)識與參數(shù) 256系統(tǒng)組成 2技術(shù)要求 378試驗方法 9檢驗規(guī)則 149標(biāo)識、包裝、運(yùn)輸和貯存 15參考文獻(xiàn) 17I智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人1 范圍本文件適用于智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894 安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191 包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件13384 機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件17626.217626.317626.8智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人1 范圍本文件適用于智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894 安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191 包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件13384 機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件17626.217626.317626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗工頻磁場抗擾度試驗27544-2011工業(yè)車輛 電氣要求3 術(shù)語和定義GB/T5226.1界定的及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1智能運(yùn)維作業(yè)機(jī)器人 operatingrobotforswitchroom的機(jī)器人。3.2自動方式 automaticmethod機(jī)器人通過系統(tǒng)控制程序，按照任務(wù)程序，自動運(yùn)行的一種操作方式。3.3手動方式 manualmethod機(jī)器人通過手控裝置，人工下發(fā)任務(wù)，完成指定任務(wù)的一種操作方式。13.4離線自動方式 off-lineautomaticmethod機(jī)器人通過離線控制程序，自動完成設(shè)定任務(wù)的一種操作方式。3.5額定速度 ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.6定位精度 positioningaccuracy機(jī)器人定位時的實際位置與其理論目標(biāo)位置的偏差值。4 產(chǎn)品標(biāo)識與參數(shù)4.1產(chǎn)品標(biāo)識宜按照以下所示方式對產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)識。4.2產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品的各項參數(shù)宜滿足以下推薦指標(biāo)。1產(chǎn)品推薦參數(shù)表2參數(shù)數(shù)值單位車身定位精度±30mm機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度≤±1mm最大速度≥1m/s爬坡角度≥1度越障高度≥5mm3.4離線自動方式 off-lineautomaticmethod機(jī)器人通過離線控制程序，自動完成設(shè)定任務(wù)的一種操作方式。3.5額定速度 ratedspeed機(jī)器人在額定負(fù)載下所能達(dá)到的最高運(yùn)行速度。3.6定位精度 positioningaccuracy機(jī)器人定位時的實際位置與其理論目標(biāo)位置的偏差值。4 產(chǎn)品標(biāo)識與參數(shù)4.1產(chǎn)品標(biāo)識宜按照以下所示方式對產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)識。4.2產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品的各項參數(shù)宜滿足以下推薦指標(biāo)。1產(chǎn)品推薦參數(shù)表2參數(shù)數(shù)值單位車身定位精度±30mm機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度≤±1mm最大速度≥1m/s爬坡角度≥1度越障高度≥5mm最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于機(jī)器人本身長度的兩倍續(xù)航時間≥5h5系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表2的配置要求。2系統(tǒng)組成表6技術(shù)要求6.1 環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：環(huán)境溫度：0℃～40℃；環(huán)境相對濕度：5%～90%（無冷凝水）；大氣壓力：86kPa～106kPa；周圍環(huán)境中無導(dǎo)電塵埃，易爆炸氣體和腐蝕性氣體；地面要求：硬質(zhì)平整地面。a)b)c)d)e)6.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求6.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落何磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)；涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識。a)b)c)d)e)f)6.2.2結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a) 機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計圖和工藝文件進(jìn)行制造；35系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表2的配置要求。2系統(tǒng)組成表6技術(shù)要求6.1 環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：環(huán)境溫度：0℃～40℃；環(huán)境相對濕度：5%～90%（無冷凝水）；大氣壓力：86kPa～106kPa；周圍環(huán)境中無導(dǎo)電塵埃，易爆炸氣體和腐蝕性氣體；地面要求：硬質(zhì)平整地面。a)b)c)d)e)6.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求6.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落何磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)；涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識。a)b)c)d)e)f)6.2.2結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a) 機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計圖和工藝文件進(jìn)行制造；3系統(tǒng)組成說明控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制功能。電源系統(tǒng)由蓄電池與電源管理系統(tǒng)組成，實現(xiàn)機(jī)器人的動力供給功能。導(dǎo)航定位系統(tǒng)由采集模組、里程計等組成，實現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能。驅(qū)動系統(tǒng)由電機(jī)、減速器、導(dǎo)向輪、制動裝置等組成，實現(xiàn)機(jī)器人的行走控制功能。運(yùn)檢系統(tǒng)由機(jī)械臂、檢測設(shè)備等組成，實現(xiàn)檢測和維護(hù)操作功能。安全防護(hù)系統(tǒng)由紅外、激光、視覺等一個或者多個傳感器和機(jī)械臂的碰撞保護(hù)停止、急停組成，完成機(jī)器人的安全避障的非接觸式防護(hù)系統(tǒng)。或由防撞條等構(gòu)成的接觸式防護(hù)系統(tǒng)。通信系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)由顯示屏、報警器、按鈕、開關(guān)等組成，實現(xiàn)機(jī)器人與操作人員的交互功能。其他系統(tǒng)實現(xiàn)機(jī)器人其他功能的系統(tǒng)。（例如異常報警等）零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)連接可靠，功能正常；不能有在正常使用過程中會造成危險的銳邊或棱角。b)c)d)e)f)g)6.3 接口要求6.3.1 電源接口機(jī)器人內(nèi)部電池的電源輸入接口宜采用與充電器同類型的接口，或無線充電。電池組的輸出接口宜采用插接連接方式，不允許焊接或者導(dǎo)線搭接。6.3.2 以太網(wǎng)接口宜具備至少1個以太網(wǎng)接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自適應(yīng)。零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)連接可靠，功能正常；不能有在正常使用過程中會造成危險的銳邊或棱角。b)c)d)e)f)g)6.3 接口要求6.3.1 電源接口機(jī)器人內(nèi)部電池的電源輸入接口宜采用與充電器同類型的接口，或無線充電。電池組的輸出接口宜采用插接連接方式，不允許焊接或者導(dǎo)線搭接。6.3.2 以太網(wǎng)接口宜具備至少1個以太網(wǎng)接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自適應(yīng)。6.3.3 其他接口宜具備至少1個調(diào)試接口、1路無線或有線遙控接口，1路數(shù)碼顯示或人機(jī)交互界面。6.4 功能要求6.4.1 控制系統(tǒng)6.4.1.1 控制方式機(jī)器人應(yīng)具備以下執(zhí)行運(yùn)動任務(wù)的方式：注：該方式適用于機(jī)器人的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)，在該方式下不能對操作者產(chǎn)生風(fēng)險。6.4.1.2 運(yùn)動控制（停止后恢復(fù)運(yùn)行注：若是急停后的復(fù)位應(yīng)該中止操作，之后重新下發(fā)。6.4.2 電源系統(tǒng)電源系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下功能之一：自動充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線）應(yīng)設(shè)計成只有在機(jī)器人與充電系統(tǒng)連接時才能激活。46.4.3 導(dǎo)航定位系統(tǒng)6.4.3.1 導(dǎo)航方式應(yīng)具備視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等一種或多種導(dǎo)航方式。6.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制。6.4.4 驅(qū)動系統(tǒng)6.4.4.1 驅(qū)動方式應(yīng)具備四輪獨(dú)立驅(qū)動或差速驅(qū)動或其他某一種驅(qū)動方式。6.4.4.2 制動方式應(yīng)具備電氣制動功能，機(jī)械制動宜選配。應(yīng)在障礙物檢測范圍內(nèi)停車。6.4.5 運(yùn)檢系統(tǒng)6.4.5.1 常規(guī)操作功能機(jī)器人應(yīng)能自主或者遙控完成操作任務(wù)。6.4.5.2 緊急操作功能器人進(jìn)行操作。6.4.5.3 可見光檢測功能應(yīng)具有可見光檢測功能，可見光攝像機(jī)不小于高清1080P，具備自動對焦功能，能對現(xiàn)場設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實時檢測識別，且檢測數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲和上傳。6.4.5.4 試劑盒更換功能應(yīng)具備試劑盒更換功能，能根據(jù)運(yùn)維任務(wù)需要，自主更換試劑盒。6.4.3 導(dǎo)航定位系統(tǒng)6.4.3.1 導(dǎo)航方式應(yīng)具備視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等一種或多種導(dǎo)航方式。6.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制。6.4.4 驅(qū)動系統(tǒng)6.4.4.1 驅(qū)動方式應(yīng)具備四輪獨(dú)立驅(qū)動或差速驅(qū)動或其他某一種驅(qū)動方式。6.4.4.2 制動方式應(yīng)具備電氣制動功能，機(jī)械制動宜選配。應(yīng)在障礙物檢測范圍內(nèi)停車。6.4.5 運(yùn)檢系統(tǒng)6.4.5.1 常規(guī)操作功能機(jī)器人應(yīng)能自主或者遙控完成操作任務(wù)。6.4.5.2 緊急操作功能器人進(jìn)行操作。6.4.5.3 可見光檢測功能應(yīng)具有可見光檢測功能，可見光攝像機(jī)不小于高清1080P，具備自動對焦功能，能對現(xiàn)場設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行實時檢測識別，且檢測數(shù)據(jù)能進(jìn)行存儲和上傳。6.4.5.4 試劑盒更換功能應(yīng)具備試劑盒更換功能，能根據(jù)運(yùn)維任務(wù)需要，自主更換試劑盒。6.4.5.5 電極清洗功能能。6.4.6 安全防護(hù)系統(tǒng)6.4.6.1 障礙物檢測5障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測裝置（例如防撞擋板、接近傳感器）；在機(jī)器人與障礙物接觸之前，障礙物檢測裝置應(yīng)發(fā)出一個信號使機(jī)器人停車或者繞行；c)d)6.4.6.2急停保護(hù)裝置足以下要求：a)b)c)d)形式宜如控制終端的急停任務(wù)、本體上的急停按鈕等；障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測裝置（例如防撞擋板、接近傳感器）；在機(jī)器人與障礙物接觸之前，障礙物檢測裝置應(yīng)發(fā)出一個信號使機(jī)器人停車或者繞行；c)d)6.4.6.2急停保護(hù)裝置足以下要求：a)b)c)d)形式宜如控制終端的急停任務(wù)、本體上的急停按鈕等；應(yīng)清晰標(biāo)示，處于明顯易操作的位置；應(yīng)在運(yùn)行方向的前面裝配急停裝置，宜在剩余操作面上同樣安裝急停裝置；伴隨聲或光報警，經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位后，急停復(fù)位不應(yīng)導(dǎo)致額外風(fēng)險發(fā)生。6.4.6.3急停保護(hù)當(dāng)機(jī)器人處于緊急異常情況時應(yīng)觸發(fā)急停，中止所有操作。6.4.7 通信系統(tǒng)應(yīng)采用WiFi測數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。6.4.8 人機(jī)交互系統(tǒng)標(biāo)配的狀態(tài)指示燈應(yīng)至少滿足以下要求：正常運(yùn)行：顯示綠色；機(jī)器人處于危險狀態(tài)：顯示紅色。6.4.9 其他系統(tǒng)異常報警一鍵返航在所有的工作狀態(tài)中，機(jī)器人應(yīng)在啟動一鍵返航功能后能按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。自檢功能鏈路中斷脫機(jī)工作6.5 性能要求66.5.1 識別準(zhǔn)確率要求95%。6.5.2 可視范圍要求1.0m～1.5m。6.5.3 車身定位精度要求車身定位誤差應(yīng)不高于±30mm。6.5.4 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度機(jī)械臂末端定位誤差應(yīng)不高于±1mm。6.5.5 續(xù)航性能要求單次續(xù)航時間應(yīng)不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.5.6 運(yùn)動性能要求運(yùn)動性能應(yīng)滿足：5mm；1°；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于機(jī)器人長度。6.6 電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。6.7 電磁兼容性要求6.7.1 電磁兼容抗擾度機(jī)器人應(yīng)至少能通過以下試驗：靜電放電抗擾度試驗；6.5.1 識別準(zhǔn)確率要求95%。6.5.2 可視范圍要求1.0m～1.5m。6.5.3 車身定位精度要求車身定位誤差應(yīng)不高于±30mm。6.5.4 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度機(jī)械臂末端定位誤差應(yīng)不高于±1mm。6.5.5 續(xù)航性能要求單次續(xù)航時間應(yīng)不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.5.6 運(yùn)動性能要求運(yùn)動性能應(yīng)滿足：5mm；1°；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于機(jī)器人長度。6.6 電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。6.7 電磁兼容性要求6.7.1 電磁兼容抗擾度機(jī)器人應(yīng)至少能通過以下試驗：靜電放電抗擾度試驗；射頻電磁場輻射抗擾度試驗；工頻磁場抗擾度試驗。6.8 環(huán)境適應(yīng)性要求6.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人在表3環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時，應(yīng)能保持正常。表3 氣候環(huán)境適用性7環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯存條件環(huán)境溫度0℃~40℃-10℃~60℃相對濕度10%~90%，無冷凝水≤93%（60℃），無冷凝水大氣壓力86kPa~106kPa注：特殊環(huán)境機(jī)器人，其環(huán)境條件由和用戶商量確定。6.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人的機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表4的要求。表4 機(jī)械環(huán)境適用性6.9 安全性要求6.9.1 絕緣電阻在動力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻宜大于1MΩ。6.9.2 耐電強(qiáng)度宜承受交流（50Hz）電壓有效值0.5kV持續(xù)1min的耐壓試驗后正常工作。7 試驗方法7.1 試驗條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：15℃～35℃；b) 相對濕度：45%～75%；大氣壓力：86kPa～106kPa。c)7.1.1 試驗樣品要求試驗樣品應(yīng)滿足以下要求：應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；7.1.2 試驗場地要求性能試驗場地應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動態(tài)環(huán)境要求如下：地面摩擦因數(shù)不大于設(shè)計要求；試驗場地（水平部分）2%，運(yùn)行方向的縱向坡度不大于±0.5%；8試驗項目試驗條件單位性能判據(jù)正弦穩(wěn)態(tài)振動位移幅值0.3mm6.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人的機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表4的要求。表4 機(jī)械環(huán)境適用性6.9 安全性要求6.9.1 絕緣電阻在動力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻宜大于1MΩ。6.9.2 耐電強(qiáng)度宜承受交流（50Hz）電壓有效值0.5kV持續(xù)1min的耐壓試驗后正常工作。7 試驗方法7.1 試驗條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：15℃～35℃；b) 相對濕度：45%～75%；大氣壓力：86kPa～106kPa。c)7.1.1 試驗樣品要求試驗樣品應(yīng)滿足以下要求：應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；7.1.2 試驗場地要求性能試驗場地應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動態(tài)環(huán)境要求如下：地面摩擦因數(shù)不大于設(shè)計要求；試驗場地（水平部分）2%，運(yùn)行方向的縱向坡度不大于±0.5%；8試驗項目試驗條件單位性能判據(jù)正弦穩(wěn)態(tài)振動位移幅值0.3mmA加速度幅值1m/s2頻率范圍2~99~200200~500Hz沖擊半正弦脈沖沖擊時間22msA峰值加速度40m/s2試驗場地（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計的最大坡度；場地整體長度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過程和制動過程所需的長度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計要求。7.1.3 試驗人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備培訓(xùn)經(jīng)歷，按規(guī)定的操作方法操作。7.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗7.2.1 外觀試驗?zāi)繙y及手動檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合6.2.1的要求。7.2.2 結(jié)構(gòu)試驗用測量工具測量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動檢查，判斷是否符合6.2.2的要求。7.3 接口試驗采用目視法檢查接口，判斷是否符合6.3要求。7.4 功能試驗7.4.1 基本要求試驗方法應(yīng)使用但不局限于下列檢驗方法：a)實際實驗—在機(jī)器人正常或異常條件下進(jìn)行實際實驗，包括：功能測試（如故障診斷測試）、循環(huán)測試（如耐久性測試）、表現(xiàn)測試（制動表現(xiàn)測試）等；測量—將測得的機(jī)器人實際值與要求限制進(jìn)行比對；A試驗場地（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計的最大坡度；場地整體長度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過程和制動過程所需的長度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計要求。7.1.3 試驗人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備培訓(xùn)經(jīng)歷，按規(guī)定的操作方法操作。7.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗7.2.1 外觀試驗?zāi)繙y及手動檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合6.2.1的要求。7.2.2 結(jié)構(gòu)試驗用測量工具測量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動檢查，判斷是否符合6.2.2的要求。7.3 接口試驗采用目視法檢查接口，判斷是否符合6.3要求。7.4 功能試驗7.4.1 基本要求試驗方法應(yīng)使用但不局限于下列檢驗方法：a)實際實驗—在機(jī)器人正?；虍惓l件下進(jìn)行實際實驗，包括：功能測試（如故障診斷測試）、循環(huán)測試（如耐久性測試）、表現(xiàn)測試（制動表現(xiàn)測試）等；測量—將測得的機(jī)器人實際值與要求限制進(jìn)行比對；A（如在額定負(fù)載、過載、沖擊情況下進(jìn)行）；分析相關(guān)設(shè)計圖紙—結(jié)構(gòu)化分析或大致瀏覽電路圖設(shè)計（包括電氣、氣動、水動等）和相關(guān)說明。b)c)d)e)7.4.2控制系統(tǒng)試驗自動方式：機(jī)器人能接收系統(tǒng)的管理、任務(wù)，按照指定的路線執(zhí)行任務(wù)。手動方式：機(jī)器人脫離系統(tǒng)，通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、d）、e）。應(yīng)按照GB/T5226.1進(jìn)行測試。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、e）。7.4.3 電源系統(tǒng)試驗9檢驗方法如下：a) c) 電量低自我保護(hù)：當(dāng)機(jī)器人電量低于聲明的閾值時，驗證機(jī)器人是否自動關(guān)機(jī)。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、d）、e）。7.4.4 導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗應(yīng)在測試場地構(gòu)建激光SLAM檢驗方法如下：a) c) 電量低自我保護(hù)：當(dāng)機(jī)器人電量低于聲明的閾值時，驗證機(jī)器人是否自動關(guān)機(jī)。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、d）、e）。7.4.4 導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗應(yīng)在測試場地構(gòu)建激光SLAM7.4.5 驅(qū)動系統(tǒng)試驗?zāi)繙y檢查機(jī)器人驅(qū)動輪系布局，判斷驅(qū)動方式是否符合設(shè)計要求。檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 運(yùn)檢系統(tǒng)試驗配置操作任務(wù)，判斷機(jī)器人能否根據(jù)任務(wù)自動執(zhí)行任務(wù)。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。緊急操作功能試驗?zāi)M緊急情況，判斷機(jī)器人能否進(jìn)行緊急操作。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。可見光檢測功能試驗注：檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。試劑盒更換功能試驗開啟試劑盒更換功能進(jìn)行檢測，判斷是否能完成試劑盒更換任務(wù)。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。電極清洗功能試驗開啟電極清洗功能進(jìn)行檢測，判斷是否能完成電動清洗任務(wù)。7.4.7 安全防護(hù)系統(tǒng)試驗7.4.7.1 障礙物檢測試驗用障礙物模擬進(jìn)行障礙物檢測測試。注：檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 急停裝置試驗10檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 急停保護(hù)試驗?zāi)M緊急異常情況，判斷機(jī)器人是否中止所有操作。7.4.8 通信系統(tǒng)試驗通過系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布運(yùn)行任務(wù)，判斷是否執(zhí)行相應(yīng)的動作，如前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)、停止等。7.4.9 人機(jī)交互系統(tǒng)試驗7.4.9.1 指示燈試驗?zāi)繙y檢驗是否符合要求。7.4.10 其他系統(tǒng)試驗7.4.10.1 異常報警試驗機(jī)器人處于異常狀態(tài)時，判斷是否自動向系統(tǒng)上報告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。7.4.10.2 一鍵返航試驗任何風(fēng)險。7.4.10.3 自檢功能試驗檢查系統(tǒng)中的有關(guān)供電、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)和故障信息。7.5 性能試驗7.5.1 識別準(zhǔn)確率試驗對包含各類顯示數(shù)據(jù)等設(shè)備的模型進(jìn)行至少100次識別，判斷識別的準(zhǔn)確率是否小于聲明值。7.5.2 可視范圍試驗調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過卷尺測試，判斷最大可視范圍是否大于XXm~XXm。7.5.3 車身定位精度試驗在規(guī)定直線運(yùn)動軌跡上，事先應(yīng)做好目標(biāo)位置。當(dāng)機(jī)器人以額定速度運(yùn)行并到目標(biāo)位置停止，停止后測量機(jī)器人實際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±30mm。7.5.4 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度試驗檢驗方法參見7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 急停保護(hù)試驗?zāi)M緊急異常情況，判斷機(jī)器人是否中止所有操作。7.4.8 通信系統(tǒng)試驗通過系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布運(yùn)行任務(wù)，判斷是否執(zhí)行相應(yīng)的動作，如前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)、停止等。7.4.9 人機(jī)交互系統(tǒng)試驗7.4.9.1 指示燈試驗?zāi)繙y檢驗是否符合要求。7.4.10 其他系統(tǒng)試驗7.4.10.1 異常報警試驗機(jī)器人處于異常狀態(tài)時，判斷是否自動向系統(tǒng)上報告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。7.4.10.2 一鍵返航試驗任何風(fēng)險。7.4.10.3 自檢功能試驗檢查系統(tǒng)中的有關(guān)供電、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)和故障信息。7.5 性能試驗7.5.1 識別準(zhǔn)確率試驗對包含各類顯示數(shù)據(jù)等設(shè)備的模型進(jìn)行至少100次識別，判斷識別的準(zhǔn)確率是否小于聲明值。7.5.2 可視范圍試驗調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過卷尺測試，判斷最大可視范圍是否大于XXm~XXm。7.5.3 車身定位精度試驗在規(guī)定直線運(yùn)動軌跡上，事先應(yīng)做好目標(biāo)位置。當(dāng)機(jī)器人以額定速度運(yùn)行并到目標(biāo)位置停止，停止后測量機(jī)器人實際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±30mm。7.5.4 機(jī)械臂末端重復(fù)定位精度試驗際停止位置與目標(biāo)位置的偏差值，判斷是否高于±1mm。7.5.5 續(xù)航性能試驗于5h。117.5.6 運(yùn)動性能試驗7.5.6.1 額定速度試驗應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：a)5m3在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行，速度（m/s）=L/T；其中，L（m），T（s）；判斷額定速度是否超過聲明值。越障高度試驗b)c)d)7.5.6.2應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：a)b)7.5.6 運(yùn)動性能試驗7.5.6.1 額定速度試驗應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：a)5m3在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行，速度（m/s）=L/T；其中，L（m），T（s）；判斷額定速度是否超過聲明值。越障高度試驗b)c)d)7.5.6.2應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：a)b)c)7.5.6.3在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；5mm；22爬坡角度試驗應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：a)b)c)7.5.6.4選擇坡度為聲明坡度的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗；2最小轉(zhuǎn)彎半徑試驗應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗：a)b)將機(jī)器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)；（測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑；根據(jù)試驗結(jié)果判定是否符合聲明值。c)d)7.6 電源適應(yīng)性試驗在額定電壓的-15%～15%范圍內(nèi)，判斷充電裝置是否正常運(yùn)行。GB/T5226.17.7 電磁兼容性試驗7.7.1 靜電放電抗擾度試驗按GB/T17626.2中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗。7.7.2 射頻電磁場輻射抗擾度試驗按GB/T17626.3中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗。7.7.3 工頻磁場抗擾度試驗按GB/T17626.8中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗。7.8 環(huán)境適應(yīng)性試臉7.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗12將受試樣品放置在試驗箱內(nèi)并且上電正常工作，試驗箱按照表3的試驗條件（工作條件）設(shè)定，在試驗過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試；試驗后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，判斷受試樣品工作是否正常。7.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗振動試驗將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動臺且通電正常工作，儀器按照表4要求的試驗條件設(shè)沖擊試驗將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動臺且上電正常工作，儀器按照表4要求的試驗條件設(shè)7.9 安全性試驗7.9.1 絕緣電阻試驗按GB/T5226.1進(jìn)行試驗。7.9.2 耐電強(qiáng)度試驗按GB/T5226.1進(jìn)行試驗。8 檢驗規(guī)則8.1 檢驗分類檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。8.2 出廠檢驗每臺產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗部門按本標(biāo)準(zhǔn)檢驗合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。5。表5 檢驗項目13序號試驗項目技術(shù)要求試驗方法型式檢驗出廠檢驗1外觀與結(jié)構(gòu)試驗外觀試驗6.2.17.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗6.2.27.2.2●●2接口試驗接口試驗6.37.3●●3功能試驗控制系統(tǒng)試驗6.4.17.4.2●●電源系統(tǒng)試驗6.4.27.4.3●*導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗6.4.37.4.4將受試樣品放置在試驗箱內(nèi)并且上電正常工作，試驗箱按照表3的試驗條件（工作條件）設(shè)定，在試驗過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試；試驗后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，判斷受試樣品工作是否正常。7.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗振動試驗將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動臺且通電正常工作，儀器按照表4要求的試驗條件設(shè)沖擊試驗將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動臺且上電正常工作，儀器按照表4要求的試驗條件設(shè)7.9 安全性試驗7.9.1 絕緣電阻試驗按GB/T5226.1進(jìn)行試驗。7.9.2 耐電強(qiáng)度試驗按GB/T5226.1進(jìn)行試驗。8 檢驗規(guī)則8.1 檢驗分類檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。8.2 出廠檢驗每臺產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗部門按本標(biāo)準(zhǔn)檢驗合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。5。表5 檢驗項目13序號試驗項目技術(shù)要求試驗方法型式檢驗出廠檢驗1外觀與結(jié)構(gòu)試驗外觀試驗6.2.17.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗6.2.27.2.2●●2接口試驗接口試驗6.37.3●●3功能試驗控制系統(tǒng)試驗6.4.17.4.2●●電源系統(tǒng)試驗6.4.27.4.3●*導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗6.4.37.4.4●●驅(qū)動系統(tǒng)試驗6.4.47.4.5●●運(yùn)檢系統(tǒng)試驗6.4.57.4.6●●8.3 型式檢驗8.3.1a)b)c)d)e)f)8.3.2在下列情況之一時，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗：新機(jī)器或老機(jī)器轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；正式生產(chǎn)后，機(jī)器的結(jié)構(gòu)設(shè)計、材料、工藝有較大改變，可能影響機(jī)器性能時；正常批量生產(chǎn)每六年進(jìn)行一次；出廠檢驗結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異時；機(jī)器停產(chǎn)一年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時；國家有關(guān)質(zhì)量監(jiān)督檢查機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗要求時。5。9 標(biāo)識、包裝、運(yùn)輸和貯存9.1 標(biāo)識機(jī)器人應(yīng)有永久性標(biāo)牌，標(biāo)牌的內(nèi)容至少應(yīng)包括產(chǎn)品名稱、型號、制造商名稱、生產(chǎn)日期和出廠編號等。GB28949.2 包裝9.2.1 GB/T1338414安全防護(hù)系統(tǒng)試驗6.4.67.4.7●*通信系統(tǒng)試驗6.4.77.4.8●●人機(jī)交互系統(tǒng)試驗6.4.87.4.9●●其他系統(tǒng)試驗6