2023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書-高工咨詢-2024-165正式版

2023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書版權聲明本藍皮書版權為高工咨詢（GGII）所有，相關咨詢服務由高工咨詢（GGII）提供。GGII所產生的誤解和訴訟由企業(yè)自行負責，本公司不承擔責任。有關版權之條款約束。2/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書序言時間來到2023廠商開啟上市進程，部分廠商加大出海布局，部分廠商開啟價格白刃戰(zhàn)，價格屠夫再次上

演……焦慮的情緒似乎在蔓延。從產品層面看，協(xié)作機器人不管是負載、臂展、定位精度還是示教方式、安全方案等，

作機器人未來的出路之一，這是難而正確的事。應用，協(xié)作機器人的易用性和智能性有望獲得質的提升。市場競爭方面，全球范圍內UR依然引領行業(yè)發(fā)展，市場份額雖然受到一定的擠壓，但

依然保持在30%額進一步擴大，但真正依靠協(xié)作機器人產品業(yè)務盈利的廠商依然是稀有物種。此外，根據

GGII的調研，部分傳統(tǒng)工業(yè)機器人廠商未來或將加大對協(xié)作機器人領域的布局和投入，這

將為協(xié)作機器人領域的格局帶來更大的不確定性。及投資機構了解當前協(xié)作機器人行業(yè)的最新態(tài)勢，把握市場機會，做出正確經營決策。特別說明：他商業(yè)用途，由此產生的一切后果高工咨詢（GGII）將不予承擔！3/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書GGII每一家志向遠大的企業(yè)都能制定出高質量經營決策，不斷獲得新的成長和成功！深圳市大族機器人有限公司中科新松有限公司長廣溪智能制造（無錫）有限公司遨博（北京）智能科技股份有限公司蘇州艾利特機器人有限公司廣東天機智能系統(tǒng)有限公司深圳市鑫精誠科技有限公司浙江來福諧波傳動股份有限公司深圳市康士達科技有限公司南京神源生智能科技有限公司藍點觸控（北京）科技有限公司4/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書目錄版權聲明......................................................1序言..........................................................3第一章協(xié)作機器人發(fā)展概述.....................................9第一節(jié)定義及分類...................................................9第二節(jié)新產品&新趨勢...............................................11第二章協(xié)作機器人產業(yè)鏈分析..................................13第一節(jié)上游零部件..................................................13第二節(jié)中游本體....................................................18第三節(jié)下游集成應用................................................20第四節(jié)周邊配套產品................................................23第五節(jié)協(xié)作機器人產品圖譜..........................................27第三章協(xié)作機器人市場概況分析................................29第一節(jié)全球協(xié)作機器人市場概況分析..................................29第二節(jié)中國協(xié)作機器人市場發(fā)展分析..................................30第三節(jié)中國協(xié)作機器人競爭分析......................................32第四章協(xié)作機器人技術發(fā)展分析................................35第一節(jié)協(xié)作機器人技術發(fā)展現狀分析..................................35第二節(jié)協(xié)作機器人核心技術分析......................................37第三節(jié)協(xié)作機器人技術趨勢與方向....................................40第五章協(xié)作機器人行業(yè)投融資概況分析..........................43第一節(jié)近年來行業(yè)融資態(tài)勢..........................................43第二節(jié)主要的機構代表..............................................44第六章協(xié)作機器人應用分析....................................46第一節(jié)協(xié)作機器人應用場景分析......................................46第二節(jié)協(xié)作機器人應用行業(yè)分析......................................47第三節(jié)協(xié)作機器人應用趨勢分析......................................49第七章中國協(xié)作機器人發(fā)展前景與展望..........................51第一節(jié)人工智能技術與大模型的發(fā)展賦予協(xié)作機器人更多智能性..........515/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第二節(jié)力控技術助力協(xié)作機器人綜合能力提升..........................51第三節(jié)結構的模塊化和仿生化........................................52第四節(jié)行業(yè)滲透率持續(xù)提升，工業(yè)與商業(yè)服務領域的應用邊界日趨模糊....52第九章參編企業(yè)介紹..........................................53第一節(jié)中科新松—國內協(xié)作機器人先行者..............................53第二節(jié)大族機器人—高精度，更穩(wěn)定，核心零部件自主可控..............61第三節(jié)長廣溪智造—車規(guī)級高速協(xié)作機器人............................67第四節(jié)遨博智能—協(xié)作機器人國家標準制定者..........................72第五節(jié)艾利特機器人—專注面向未來的新一代協(xié)作機器人................78第六節(jié)天機智能—面向泛工業(yè)及商業(yè)領域的實用派協(xié)作機器人............87第七節(jié)鑫精誠傳感器—國產力傳感器黑馬..............................90第八節(jié)來福諧波—國產精密傳動解決方案優(yōu)質供應商....................92第九節(jié)康士達—致力于讓設備更智能..................................97第十節(jié)神源生智能—致力于力測試技術的研究和產業(yè)化.................103第十一節(jié)藍點觸控—掌握力控核心軟硬件技術.........................108第十章典型行業(yè)應用案例.....................................111第一節(jié)汽車及相關行業(yè).............................................111第二節(jié)電子行業(yè)................................................118第三節(jié)機械加工行業(yè)...............................................130第四節(jié)新能源行業(yè).................................................132第五節(jié)注塑行業(yè)...................................................137第六節(jié)電氣行業(yè)...................................................139第七節(jié)醫(yī)療行業(yè)...................................................140第八節(jié)新零售行業(yè).................................................146第九節(jié)機器人行業(yè).................................................149第十節(jié)其他行業(yè)...................................................153附錄1中國協(xié)作機器人市場代表企業(yè)...........................157附錄2協(xié)作機器人產業(yè)鏈及周邊配套廠商.......................1606/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表目錄圖表1協(xié)作機器人按軸數分類................................................11圖表2主要協(xié)作機器人廠商及大負載產品......................................12圖表3協(xié)作機器人產業(yè)鏈....................................................13圖表4上游零部件主要代表企業(yè)..............................................14圖表5諧波減速器產品結構..................................................15圖表62016-2027年中國六軸及以上協(xié)作機器人減速器需求量及預測(:萬臺，%)16圖表7無框電機產品........................................................16圖表8工控機產品..........................................................17圖表9協(xié)作機器人本體代表廠商..............................................18圖表協(xié)作機器人成本結構（單位：萬元，%）................................19圖表2016-2024年中國協(xié)作機器人均價及預測（單位：萬元）.................19圖表2021-2023年中國工業(yè)機器人應用細分領域需求變化及預測...............20圖表2015-2022年工業(yè)機器人應用領域分布（單位：%）......................22圖表協(xié)作機器人周邊配套產品列表.........................................23圖表2017-2027年中國六維力力矩傳感器市場規(guī)模及預測(單位:億元，......24圖表不同類型六維力傳感器原理、特點及代表企業(yè)...........................25圖表不同形態(tài)夾爪產品示意圖.............................................26圖表2016-2027年中國電動夾爪市場銷量及預測（單位：萬臺，）............26圖表主要協(xié)作機器人廠商產品負載矩陣對比.................................27圖表協(xié)作機器人行業(yè)產品數量分布圖（按負載工作半徑劃分）................28圖表2016-2026年全球協(xié)作機器人銷量及預測（單位：萬臺，%）..............29圖表2016-2026年全球協(xié)作機器人市場規(guī)模及預測（單位：億元，%）..........30圖表2016-2026年中國協(xié)作機器人銷量及預測（單位：萬臺，%）..............31圖表2016-2026年中國協(xié)作機器人市場規(guī)模及預測（單位：億元，%）..........32圖表2022年中國六軸及以上協(xié)作機器人品牌競爭格局（按銷量口徑，）.......33圖表2016-2023年中國協(xié)作機器人相關專利申請情況（單位：件，）.......35圖表2015-2023H1中國協(xié)作機器人市場融資情況.............................43圖表截至2023HI協(xié)作機器人企業(yè)融資階段分布情況..........................447/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表2015-2023年協(xié)作機器人行業(yè)主要投資機構代表（排名不分先后）......44圖表2022年協(xié)作機器人應用場景分布（以銷量計，單位：）.................46圖表2022年中國協(xié)作機器人下游行業(yè)分布（以銷量計，%）...................47圖表各細分行業(yè)需求特征概況.............................................488/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第一章協(xié)作機器人發(fā)展概述第一節(jié)定義及分類協(xié)作機器人，特定區(qū)域內安全地與人進行直接的交互和接觸。柔性、高靈活度的場景。根據機器人結構、負載以及軸數的不同，可以將協(xié)作機器人分為多種類型。（1）根據結構劃分備中。工裝夾具的依賴，并實現復雜任務的有序控制，適應多變工作環(huán)境，可應用范圍更加廣泛。（雙臂協(xié)作機器人）（單臂協(xié)作機器人）9/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書（2）按負載分類3kg3-7kg7-12kg12-20kg20kg用于分揀、點膠、涂膠、測試等場景；輕負載協(xié)作機器人多用于3C電子、醫(yī)療、新零售等景中。目前，輕負載協(xié)作機器人憑借較高的性價比以及在3C、醫(yī)療等行業(yè)中較高的適用性（3）按軸數分類器人。四軸協(xié)作機器人在具備協(xié)作機器人高精度、輕便、安全可靠、操作簡便等優(yōu)點的同時，還具有一定成本優(yōu)勢，被廣泛應用與輕量級工業(yè)制造的生產環(huán)節(jié)以及醫(yī)學檢測、化學分析、樣品處理等環(huán)節(jié)。中的任意點，具有較好的通用性。規(guī)劃問題，還能夠通過力矩分配使薄弱環(huán)節(jié)承受合理的力矩，提高協(xié)作機器人穩(wěn)定性。10/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表1協(xié)作機器人按軸數分類類別圖示四軸協(xié)作機器人四軸協(xié)作SCARA機器人四軸桌面協(xié)作機器人六軸及以上協(xié)作機器人六軸協(xié)作機器人七軸協(xié)作機器人資料來源：企業(yè)官網，整理第二節(jié)新產品&新趨勢一、大負載協(xié)作機器人已成潮流而，隨著技術的迭代，協(xié)作機器人的負載范圍逐漸擴大，由最早的30kg，SCARA11/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書大負載協(xié)作機器人擴充新場景成為了部分協(xié)作廠商的新策略。2022年6UR20。(IndustrialCobot)作機器人對于部分傳統(tǒng)工業(yè)機器人的替代效應將會進一步增強。2022年以來，中國各家協(xié)作機器人廠商均開始推出大負載協(xié)作機器人產品，負載基本都在20kg以上，同時，協(xié)作機器人在焊接領域的應用關注度明顯上升。圖表2主要協(xié)作機器人廠商及大負載產品企業(yè)名稱產品系列負載（kg）中科新松GCR20-1100、GCR25-180020、25大族機器人S20、20、25遨博智能AUBO-i2020艾利特機器人CS520H、CS620、CS62520、、25珞石機器人CR2020越疆機器人CR20A20法奧意威FR2020發(fā)那科CRX-20iA/L、CRX-25iA20、25優(yōu)傲機器人UR2020資料來源：公開資料，整理二、新能源行業(yè)有望成為協(xié)作機器人新的增長極批量導入案例，在動力及儲能鋰電池領域一直沒有找到較為確定的應用場景。新能源領域對于協(xié)作機器人的需求有望迎來新契機。根據GGII調研，隨著鋰電池新技術新工藝的持續(xù)推進，疊加降本增效的需求日益凸顯，2023年開始有部分頭部鋰電池廠商的增長極。12/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第二章協(xié)作機器人產業(yè)鏈分析圖表3協(xié)作機器人產業(yè)鏈資料來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理第一節(jié)上游零部件氣管都在內部，所以要求電機、減速器、驅動器等都要放在一個大中空的結構內，編碼器、驅動器、減速器、電機、制動器等都需采用集成式設計。件的進口替代進程加快。機電一體化逐漸成為零部件企業(yè)未來發(fā)力方向，國內外主要企業(yè)紛紛開發(fā)一體化模塊，加值模塊化產品；科爾摩根發(fā)布RGM機器人關節(jié)模組，探索提供機器人關節(jié)解決方案。短供應鏈環(huán)節(jié)，降低本體企業(yè)研發(fā)成本，并可提升產品易用性及靈活性。13/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書領域產業(yè)鏈分工正在逐漸細分。定制化開發(fā)的能力要求較高，截至目前已經有部分廠商開始切入人形機器人產業(yè)鏈。圖表4上游零部件主要代表企業(yè)資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理一、減速器減速器分為RV減速器、行星減速器和諧波減速器。其中，協(xié)作機器人大多數使用諧波減速器，少數會用到RV減速器。14/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)，當波發(fā)生器連續(xù)轉動時，迫使柔輪不斷產生變形并產生了錯齒運動，從而實現波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。圖表5諧波減速器產品結構資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理目前諧波減速器技術突破了以傳統(tǒng)Willis定理為基礎的漸開線齒輪設計理論，以“P”3D國際一流水平。大中空的結構里。由于協(xié)作機器人產品負載3-20kg左右，其使用的機器人用減速器一般為諧波減速器，根據其市場銷量來看，市面上以六軸協(xié)作機器人為主，少量是7軸協(xié)作機器人。GGII數據顯示，2022年中國六軸及以上協(xié)作機器人減速器需求量為11.7萬臺，預計到2027年需求量將超過萬臺。15/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表62016-2027年中國六軸及以上協(xié)作機器人減速器需求量及預測(:萬臺，%)50100%

45.204590%4080%3570%CAGR＞30%3060%2550%2040%1511.1711.7030%1051.382.533.794.925.9620%10%00%

20162017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F%）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）二、無框電機無框電機是一種新型力矩電機，專為需求體積小、質量輕、慣量低、結構緊湊、功率高的應用場合而設計，其適配性強，在機器人關節(jié)、醫(yī)療機器人、傳感器萬向節(jié)、無人機推進和制導系統(tǒng)以及其他應用領域具有廣闊的應用前景。圖表7無框電機產品資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理目前無框電機的代表性產品有美國科爾摩根的TBM無框力矩電機、Parker公司的K系列無框伺服電機、AerotechS-series高性能無框力矩電機、德國的TQRobodrive的無框電機以及Alliedmotion公司的無框力矩電機等。國內無框電機代表公司主要有步科電氣、杭州三相、大族電機、偉創(chuàng)電氣、易爾泰、常州運控、合泰電機、三瑞智能等。16/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書機器人主機廠商，如小米、宇樹、智元科技等。三、工控機工控機（IPC）即工業(yè)控制計算機，是一種采用總線結構，對生產過程及機電設備、工藝裝備進行檢測與控制的工具總稱。工控機具有重要的計算機屬性和特征，如具有計算機CPU、硬盤、內存、外設及接口，并有操作系統(tǒng)、控制網絡和協(xié)議、計算能力、友好的人機界面。比如：PLC、IPCCNC數控、控制卡、觸摸屏等都屬于工控機范疇。I/O模塊等實現機器人的軟件等，可以實現機器人的自主控制、協(xié)同控制和遠程控制等功能。穩(wěn)定性。圖表8工控機產品資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理目前國際工控機品牌主要有德國西門子、日本康泰克、德國倍福、奧地利貝加萊、日本歐姆龍等。近幾年來，國產工控機亦有明顯的進步，代表廠商有臺系的研華和凌華，大陸系廠商有研祥、華北工控、康士達、穩(wěn)信智能、恒邦新創(chuàng)、源控電子等。17/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第二節(jié)中游本體作為協(xié)作機器人產業(yè)鏈的核心環(huán)節(jié)，協(xié)作機器人本體集各項軟硬件技術于一身，可謂產業(yè)鏈的中心，向上承接和倒逼各類核心零部件技術的持續(xù)進步，向下不斷在細分領域拓展應用場景，擴大應用的邊界。同時，還在易用性、安全性、高柔性層面持續(xù)迭代優(yōu)化，以滿足更多復雜場景的需求，協(xié)作機器人本體技術的提升已經有目共睹。從協(xié)作機器人本體廠商屬性來看，國產廠商持續(xù)鞏固在中國市場的主導地位，2022年國產廠商在國內協(xié)作機器人的市場份額接近85%，同時，新興協(xié)作機器人廠商已成為市場的中堅力量，這與傳統(tǒng)工業(yè)機器人領域形成較大的反差。出口方面，越來越多的協(xié)作機器人廠商布局海外市場，尋求新的業(yè)務增長點。理療按摩、醫(yī)療為代表的商業(yè)服務領域，入局者持續(xù)增加，已進入快速起量的成長通道。圖表9協(xié)作機器人本體代表廠商資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理18/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表10協(xié)作機器人成本結構（單位：萬元，%）9%9%減速器36%

3%伺服系統(tǒng)控制器21%編碼器殼體其他22%數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）國內協(xié)作機器人本體均價逐年下降。GGII數據顯示，2022年中國市場協(xié)作機器人產品均價為11.04萬元，基本與上一年持平。隨著資本的介入，協(xié)作機器人廠商競爭日趨激烈，GGII市場競爭的加劇，未來幾年協(xié)作機器人均價或將加速下行。圖表112016-2024年中國協(xié)作機器人均價及預測（單位：萬元）18.0015.6514.9016.0014.2113.0514.0011.6210.9511.0412.0010.2

9.410.008.006.004.002.000.0020162017201820192020202120222023E2024F數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）（注上述數據不包含四軸協(xié)作機器人價格）19/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第三節(jié)下游集成應用下游集成應用，按領域可以分為工業(yè)和服務業(yè)兩大類。其中：企業(yè)數量95%左右，但普遍規(guī)模較小，絕大多數廠商的年產值并不高。從應用領域分布來看，各系統(tǒng)集成商一般專注一個或多個行業(yè)領域，協(xié)作機器人作為后來者，集成商渠道的開拓大部分會在傳統(tǒng)工業(yè)機器人集成商渠道的基礎上開展，小部分屬于代理商（或貿易商）屬性。從長遠來看，協(xié)作機器人的落地應用更多還是需要依靠各行業(yè)的系統(tǒng)集成商去完成，未來幾年，協(xié)作機器人廠商的競爭也會或多或少的體現在渠道的競爭上，這一點與傳統(tǒng)工業(yè)機器人十分相似。從協(xié)作機器人應用分布看，工業(yè)領域占比在70%左右，可以說短期內工業(yè)領域依然是協(xié)作機器人的主要戰(zhàn)場。按工藝應用領域來看，中國工業(yè)機器人主要應用在焊接、噴涂、裝配、包裝、搬運上下料、拋光打磨等領域。圖表122021-2023年中國工業(yè)機器人應用細分領域需求變化及預測應用工藝細分工藝2021年機器人需求量升降情況2022年機器人需求量升降情況2023年機器人需求量升降情況（E）金屬鑄件搬運↑↓↓注塑搬運↑↓↓沖壓鍛造彎曲處理↑↓↓機床上下料↑↓↓搬運/上下料機床其他工序操作↑↓↓測量檢查測試處理↑↑↑碼垛↑↑↑包裝揀選放置搬運↑↑↑物料搬運↑↑↑弧焊↑↓↓焊接點焊↑↓↓激光焊↑↑↑20/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書錫焊↑↓↓其他焊接↑↓↓噴漆和搪瓷↑↓↓噴涂涂膠↑↓↓其他噴涂↑↓↓激光切割↑↑↑水射流切割↑↑↑加工/處理拋光打磨去毛刺↑↑↑其他↑↑↑固定壓裝↑↑↓組裝插拔↑↑↓裝配/拆卸拆卸↑↑↓其他裝配↑↓↓FPD潔凈室↑↓↓其他半導體潔凈室↑↑↓其他潔凈室↑↑↓數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）GGII數據顯示，2022年中國工業(yè)機器人應用市場中，用于搬運碼垛、焊接、噴涂、裝配及拋光打磨等操作的機器人占比將近95%搬運/上下料的應用，同時新能源行業(yè)(包括光伏、鋰電)的高速增長，同樣促進了對搬運和裝配機器人的需求。21/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表132015-2022年工業(yè)機器人應用領域分布（單位：%）100%80%60%40%20%0%20152016201720182019202020212022/拋光打磨裝配數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）成樂曲演奏、樂隊指揮的工作，還能進行醫(yī)療輔助、輔助按摩等操作。域與大模型結合的機會點更多，比如一般的復合機器人，具備手腳的能力，通過大模型能作機器人更加智能，能夠與人進行無縫交互。22/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第四節(jié)周邊配套產品軟件、算法、系統(tǒng)等方面構建起靈活、易用、安全的協(xié)作機器人生態(tài)體系。端執(zhí)行器等，更加智能化地完成各項復雜的任務。圖表14協(xié)作機器人周邊配套產品列表資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理一、力傳感器質上是軟硬件的區(qū)別，產品大小、反饋速度、實現精度都會有較大的區(qū)別。器、力扭矩傳感器、碰撞檢測傳感器、安全傳感器、六維力傳感器等。Forcesensor動化系統(tǒng)中，成為不可缺少的核心部件。23/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書維力傳感器等三種。而協(xié)作機器人則一般使用關節(jié)扭矩傳感器和六維力傳感器。特殊設計，在易用性、耐用性方面有待提高。三維力傳感器、六維力傳感器技術門檻較高，過去全球僅有幾家公司生產，如ATI、OPTOFORCESCHUNK等。隨著國內入局力傳感器領域的廠商越來越多，目前國產相關廠商正逐年增加，如鑫精誠傳感器、藍點觸控、坤維科技、神源生智能、海伯森等，均已有相關的產品落地并進入產業(yè)化應用。感器的過載損壞。GGII數據顯示，2022年中國力傳感器市場規(guī)模億元，同比增長13.22%。預計2023年市場規(guī)模有望突破202022年中國六維力力矩傳感器市場規(guī)模2.39億元，同比增長52.04%。GGII預計，2023年中國六維力/力矩傳感器市場規(guī)模有望突破3億元，到2027年中國六維力/力矩傳感器市場規(guī)模將超過15億元，2023-2027年年復合增長率超過45%。圖表152017-2027年中國六維力/力矩傳感器市場規(guī)模及預測(單位:億元，1890%1680%1470%1260%CAGR＞45%1050%840%630%420%210%00%

2017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F%）數據來源：GGII《2023年中國六維力/力矩傳感器市場分析報告》24/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表16不同類型六維力傳感器原理、特點及代表企業(yè)傳感元件類型原理及特點代表企業(yè)通常采用的是硅應變片或金屬箔，本質ATI應變片式是材料本身發(fā)生形變進而轉化為阻值變SintokogioBotaSystems化AG、SCHUNK、埃力智能、ME-Me?systemeGmbH等光學式通過光纖、光柵反映形變，再轉化成力OnRobot、松果體、華力創(chuàng)等電容是通過極距的變化導致電壓變化，壓電/電容式Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler等壓電則是通過形變改變電荷資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理二、電動夾爪用于夾持、運輸、放置工件以及操縱物體等場景。緊等操作。代和優(yōu)化，夾爪種類逐漸向多樣化的方向發(fā)展。夾爪、三指夾爪、四指夾爪、五指靈巧手、六指夾爪、軟體夾爪等不同類型。25/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表17不同形態(tài)夾爪產品示意圖（從左到右分別為：平行二指夾爪、三指夾爪、四指夾爪、五指靈巧手、六指夾爪、軟體夾爪）資料來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（）GGII數據顯示，2022年中國電動夾爪市場銷量約為5.14萬臺，同比增長65.81%。對于電動夾爪銷量，GGII5年中國電動夾爪整體銷量年均復合增速將超過50%計到2027年，國內電動夾爪銷量將突破萬臺。圖表182016-2027年中國電動夾爪市場銷量及預測（單位：萬臺，%）45.042.490%40.080%35.070%30.060%CAGR＞50%25.050%20.040%15.030%10.020%

5.145.03.1010%0.340.580.791.151.750.00%20162017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F%）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）26/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第五節(jié)協(xié)作機器人產品圖譜按照產品負載的維度，將協(xié)作機器人的負載范圍分為5個檔位，列舉了中國市場主要協(xié)作機器人代表廠商的產品負載矩陣，如下圖所示。大部分廠商產品負載范圍在3-20kg區(qū)間，其中輕負載（3kg≤L＜7kg）產品占比最高，達到32.94%20kg22.35%12kg）產品占比20.00%＜3kg比16.47%和8.24%，分別排名第四和第五，其中占比提升最大的系超大負載（L≥20kg）產品。圖表19主要協(xié)作機器人廠商產品負載矩陣對比產品負載范圍企業(yè)名稱超輕負載輕負載中負載大負載超大負載（L＜3kg）（3kg≤L＜7kg）（7≤L＜12kg）（12≤L＜20kg）（L≥20kg）中科新松/★★★★★★★★★大族機器人/★★★★★★★★★長廣溪智造/★★/★★/遨博智能/★★★★★★★艾利特機器人/★★★★★★★★天機智能/★★★//珞石機器人/★★★★★★節(jié)卡機器人★★★★★★★/越疆機器人★★★★★★★★★★★法奧意威/★★★★★UR/★★★★★ABB★★★//FANUC/★★/★★YASKAWA//★/★KUKA//★★/注：★的數量代表該區(qū)間內的產品負載種類數量，同一負載的系列產品不重復計算資料來源：各公司官網，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理27/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表20協(xié)作機器人行業(yè)產品數量分布圖（按負載&工作半徑劃分）資料來源：各公司官網，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理28/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第三章協(xié)作機器人市場概況分析第一節(jié)全球協(xié)作機器人市場概況分析造企業(yè)開始采用協(xié)作機器人系統(tǒng)來滿足生產過程中對于柔性化的高度需求。GGII數據顯示，2022年全球協(xié)作機器人銷量7.85萬臺，同比增長17.22%，市場規(guī)模62.3024.99%2016年到202238.87%。其中，2022年全球六軸及以上協(xié)作機器人銷量4.6527.34%55.54億元，同比增長26.81%。GGII預計，隨著全球疫情進入常態(tài)化管理，2023年開始，各大院校及科研場所將恢復作機器人總銷量增長。工業(yè)領域增長依舊承壓，3C行業(yè)需求低迷情況或將延續(xù)，但從其他2026全球協(xié)作機器人銷量將超過292202026協(xié)作機器人銷量超過18萬臺，市場規(guī)模有望突破億元。圖表212016-2026年全球協(xié)作機器人銷量及預測（單位：萬臺，%）35.0080%70%30.0060%25.0050%20.0040%15.00

30%10.0017.22%

20%4.655.00

10%3.200.000%20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述銷量數據包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）29/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表222016-2026年全球協(xié)作機器人市場規(guī)模及預測（單位：億元，%）250.0060%50%200.0040%150.00

30%20%100.0010%50.0055.540%6.750.00-10%20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述規(guī)模數據包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）第二節(jié)中國協(xié)作機器人市場發(fā)展分析多種應用需求。機器人增長的引擎之一，越來越多的協(xié)作機器人廠商進入中國。GGII統(tǒng)計數據顯示，2016至20212021年銷量增速達到81.80%20222.49萬臺，同比2021年下滑9.73%。主要原因為區(qū)域性疫情頻發(fā)導致科研教育、商用領域的需求放緩，以及以3C為主的下游需求疲軟的影響下，四軸協(xié)作機器人銷量出現一定幅度30/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書的下滑，導致整體銷量出現波動。是協(xié)作機器人行業(yè)中的核心產品，GGII數據顯示，2022年，中國六軸及以上協(xié)作機器人銷量為1.95萬臺，同比年增長4.71%。202222.702021長1.69%21.532021年增長5.61%。GGII預計，行業(yè)需求疲軟的影響將延續(xù)至2023增長期。預計至2026年，中國協(xié)作機器人銷量將接近萬臺，市場規(guī)模將超過億元。未來六軸及以上協(xié)作機器人將進入一段平穩(wěn)增長期。預計至2026年，中國六軸及以上協(xié)作機器人銷量將接近6萬臺，市場規(guī)模接近60億元。圖表232016-2026年中國協(xié)作機器人銷量及預測（單位：萬臺，%）10.00140%9.00

120%8.007.00100%80%6.005.0060%4.00

40%3.002.001.001.9520%0%0.540.00-20%

20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述銷量數據包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）31/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表242016-2026年中國協(xié)作機器人市場規(guī)模及預測（單位：億元，%）70.0090%80%60.0070%50.00

60%40.00

50%40%30.0030%20.0020%21.5310.00

10%1.170.000%20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述規(guī)模數據包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）第三節(jié)中國協(xié)作機器人競爭分析從整體競爭格局來看，內資廠商市場占比逐年提升，外資廠商主要以優(yōu)傲為主要代表，過優(yōu)化供應鏈，將產品的性價比提升，快速打開市場，并獲得主要市場份額。GGII認為，從長期來看，協(xié)作機器人國產替代是主基調。2022年，國內區(qū)域性疫情影產廠商本土化優(yōu)勢逐漸放大，國產協(xié)作機器人在各個下游行業(yè)中的份額實現快速提升。GGII數據顯示，20222021年的78.98%上升至84.52%，較上一年同比上升5.54個百分點。32/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表242021-2022年中國協(xié)作機器人內外資市場份額（以銷量計，%）20212022,21.02%,15.48%,

,78.98%

84.52%（注上述銷量數據不包含四軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）從競爭格局看，除優(yōu)傲機器人以外，各廠商銷量均有所提升。2022年中國協(xié)作機器人市場TOP10廠商中國產廠商占據8智能為首的前三甲企業(yè)占據超過50%器人、中科新松、艾利特機器人等廠商憑借較全的產品體系在多個細分行業(yè)取得較大突破。械加工等泛工業(yè)領域中開始起量。圖表252022年中國六軸及以上協(xié)作機器人品牌競爭格局（按銷量口徑，）自主品牌外資品牌ABB（注上述數據不包含四軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）33/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書2023年，受宏觀經濟承壓的影響，大部分下游行業(yè)需求收緊，訂單增長放緩，工業(yè)能源及新能源汽車領域斬獲大額訂單，上半年銷量增速亮眼。國產協(xié)作機器人廠商加大海外市場的布局力度。此外，商用服務應用如教育科研、醫(yī)療、理療、餐飲、新零售、電力等市場陸續(xù)復蘇，表的廠商均有不俗的增長表現。34/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第四章協(xié)作機器人技術發(fā)展分析第一節(jié)協(xié)作機器人技術發(fā)展現狀分析截至2023H11758201620222022年申請量為3642021年增長2.25%。圖表262016-2023年H1中國協(xié)作機器人相關專利申請情況（單位：件，）400120%36336435695.00%94.87%35090.79%100%290

30080%250

60%20015225.17%

40%150100504078-1.93%2.25%9620%0%0-20%

20162017201820192020202120222023H1%）（注最新數據同步有一定滯后性）數據來源：RainPat，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理根據國際機器人聯(lián)合會（IFR）對人機協(xié)作的四種定義：?共存：人與機器人能夠共同工作，但是不享有共同的工作空間；?順序協(xié)作：機器上工作；?共同作業(yè)：協(xié)作機器人與人能夠在同一個零件或機器上操作；?響應式協(xié)作：協(xié)作機器人實時響應人的動作；見。協(xié)作機器人的技術特點主要為35/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書器人全面深入市場、多方位超越工人的核心。一、安全性方面?zhèn)渑鲎矙z測功能。48V能，從而實現將碰撞造成的危害微小化、可控化。碰撞檢測作為協(xié)作機器人安全功能的核心，兩種代表技術方案分別為UR的無傳感器電流檢測方案和Kukaiiwa的關節(jié)力矩傳感器檢測方案，二者均通過發(fā)生碰撞時碰撞力的檢帶來了剛度和精度的下降問題。二、易用性方面來了較高要求。傳統(tǒng)工業(yè)機器人示教器編程采用機器人點位的逐點示教以及高級機器人語言編程完成，Windows/Linux/Mac/形示教等方式。三、靈活性方面提升。36/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圈。四、共融性方面操作技術、AI技術平臺、各類工藝包等進行共融互通，實現各類延展性應用。第二節(jié)協(xié)作機器人核心技術分析一、一體化關節(jié)靈活性的需求，協(xié)作機器人的走線和執(zhí)行機構的穿氣管都在內部，因此要求電機、減速器、用集成式設計。走線的設計也在一定程度上避免了因線路故障引起漏電導致人員傷亡的情況。定制化程度較高，也為一體化關節(jié)應用的發(fā)展道路埋下一道道坎坷。二、軌跡規(guī)劃技術據。機器人路徑規(guī)劃主要是為了使機器人在作業(yè)過程中的運動路徑與障礙物保持一定距離，同時整體路徑能夠保持最短，以實現安全、高效的自動化作業(yè)。加速度進行規(guī)劃，可以在機器人關節(jié)空間運動中使機器人運行時間盡量短或能量消耗盡量37/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書小。三、碰撞檢測技術會對工作人員造成傷害。流環(huán)、觸覺力覺傳感器等方法檢測碰撞是否發(fā)生，及時反饋碰撞信息并快速作出應對方案，安全避障措施，因此可以從根本上避免碰撞的發(fā)生，極大地提高了人機交互的安全性。常用碰撞檢測方法如下：?力矩傳感器：力，可以有效避免摩擦力誤差，碰撞檢測精度較高。?電流環(huán)式：器人上。?觸覺電子皮膚：雜，布線難度較大，成本過高。?安全皮膚：可以被加工為各種形狀，能夠檢測機器人周圍15cm范圍內的工作區(qū)域，且檢測靈敏度?視覺系統(tǒng)：38/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書一種碰撞前檢測方法，通過搭載3D視覺相機或廣角攝像頭來監(jiān)測機器人工作范圍應用。?其他：性。四、力控技術間存在著矛盾，協(xié)作機器人柔順控制這一概念被引入。調整，主要適應剛度固定的作業(yè)要求。力控性能差異還是會落在機器人控制器的力控算法和策略上。/位混合控制策略和自適應位混合控制往自適應/智能控制策略躍進。五、振動抑制技術以及末端負載較大時會造成協(xié)作機器人的振動。39/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書動抑制技術。第三節(jié)協(xié)作機器人技術趨勢與方向一、性能工業(yè)化近年來，協(xié)作機器人的性能在不斷向工業(yè)方向靠攏，穩(wěn)定性不斷提高；從最早的3kg、5kg、10kg的負載，到現在20kg、30kg，負載不斷增大；從開始的1m/s的速度，到現在可達3m/s，速度不斷變快；精度也達到了工業(yè)級別的0.02mm。在部分領域已經替代了傳統(tǒng)意義的工業(yè)機器人。ABB設計生產了1100合ABB的SafeMove2人機隔離。二、核心零部件性能優(yōu)化電機：高。控制及抖動抑制，整體向智能化發(fā)展。編碼器：一定的局限。后續(xù)發(fā)展方向主要是圍繞高精度、高集成度、高可靠性發(fā)展。信息，減少體積和走線尤為重要。另外編碼器必然需要更高的可靠性，抗干擾，在強輻射、高低溫等特殊場合依然保持可靠性。40/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書三、感知化包智能相機技術、視覺傳感技術、3D激光雷達技術等。人讀取顏色或紋理的能力，使機器人能夠完成檢測類應用，例如：條形碼檢測。而配備視覺系統(tǒng)的機器人功能更加強大，可以抓取或檢測立體的物體，實現無序抓取等應用。直接接觸，靈敏的力感知可以讓機器人模擬人的按摩動作，達到與人相同的治療效果。四、智能化通過學習的方式處理復雜問題，優(yōu)化動作流程。AI應用是未來協(xié)作機器人技術的發(fā)展趨勢，未來只有具備人工智能，自制學習判斷的習，可以通過自主學習訓練使得機器人更加具備智能化，也是人機交互的重點。未來機器人控制器或將發(fā)展為零編程使用，通過使用多傳感器融合后的智能學習判斷，與人智能交互后即可實現目標任務的執(zhí)行。五、模塊化新產品的可靠性。不同規(guī)格的關節(jié)經過組合，配上相應的連桿，即可組成一款新的機器人，無需從底層模塊開發(fā)。同時，不同機器人共用相同的關節(jié)，關節(jié)的使用數量會有大幅提升，41/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書整機的成本，從而大幅提升機器人的性價比和競爭力。42/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第五章協(xié)作機器人行業(yè)投融資概況分析第一節(jié)近年來行業(yè)融資態(tài)勢GGII2015-202270例2018融資案例共14例，2019年與2020年均為72021共有13例融資事件，融資總額約50.28億元，創(chuàng)歷史新高；2022年共有例融資事件，融資總額約29.212021年下滑41.91%2023年上半年共有3總額約2.75億元，較上一年同期大幅下滑。圖表272015-2023H1中國協(xié)作機器人市場融資情況60650540429.21303202101012.75300

201520162017201820192020202120222023H1/數據來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理協(xié)作機器人整體融資規(guī)模呈現波動態(tài)勢。在經歷了2019年的市場短暫低迷后，行業(yè)整2021突破3.872022資數量都出現一定下滑。從融資去向看，2022年協(xié)作機器人領域融資分化態(tài)勢愈加明顯，頭部廠商的“吸金”能力進一步提升。2023年協(xié)作機器人頭部廠商陸續(xù)開啟上市進程，某種程度上給二梯隊廠商的融資造成的壓力。2023H1C輪及以上的企業(yè)占比62%A輪的企業(yè)占比15%Pre-A輪及以前的企業(yè)占比為B43/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書步進入謀發(fā)展的階段。內卷化加劇，企業(yè)盈利水平經受較大考驗。圖表28截至2023HI協(xié)作機器人企業(yè)融資階段分布情況8%23%15%15%39%Pre-AAA+輪BB+輪CC+輪數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）第二節(jié)主要的機構代表圖表292015-2023年H1協(xié)作機器人行業(yè)主要投資機構代表（排名不分先后）機構名稱代表項目順為資本未來機器人、圖漾科技、愛磁科技、深視科技、碩橙科技紅杉資本技、海柔創(chuàng)新、炬星科技聯(lián)想創(chuàng)投謀科技聯(lián)想之星艾利特機器人、慧靈科技、合刃科技、姜歌機器人、海柔創(chuàng)新金沙江創(chuàng)投珞石機器人、非夕科技、黑湖科技、鯨倉科技44/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書方廣資本節(jié)卡機器人、坤維科技、崧智智能、易思維中金資本越疆機器人、凱樂士科技、視比特、天準科技、中科微至高瓴創(chuàng)投法奧意威、思靈機器人、深視智能、禾賽科技經緯中國鎂伽機器人、敬科機器人、庫柏特、橙子自動化招商局資本大族機器人、非夕科技、越疆機器人、優(yōu)地科技、靈動科技新希望集團珞石機器人、非夕科技、思靈機器人梅花創(chuàng)投珞石機器人、墨影科技、啟玄科技、勱微機器人、宇駿視覺、柔觸機器人松禾資本能、昂視智能、思謀科技、中科微至明勢資本啟明創(chuàng)投智昌集團、梅卡曼德清控銀杏珞石機器人、凱樂士科技、翼菲科技、翠鳥視覺、探維科技索道資本艾利特機器人、優(yōu)地科技、擎朗智能深創(chuàng)投技、板石智能元禾原點艾利特機器人、漢升達、長木谷醫(yī)療、江蘇北人、寒武紀、云從科技、天準科技臻云創(chuàng)投鎂伽機器人、阿丘科技、鯨倉科技中信建投資本遨博智能、木蟻機器人、斯坦德機器人前海母基金越疆機器人、柳葉刀機器人、曲線智能創(chuàng)新工場鎂伽機器人、捷象靈越、浙江中力、鑫君特、藍胖子源碼資本法奧意威、星猿哲、梅卡曼德、鼎納自動化、斯坦德機器人、海柔創(chuàng)新鐘鼎資本法奧意威、蘇映視、卡諾普、未來機器人、靈動科技尚珹投資艾利特機器人、藍芯科技、商湯科技中電基金遨博智能、北醒光子達晨財智艾利特機器人、弓葉科技數據來源：公開資料，高工機器人產業(yè)研究所（GGII）整理45/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第六章協(xié)作機器人應用分析第一節(jié)協(xié)作機器人應用場景分析批量生產到大規(guī)模定制的轉變。應用場景來看，目前協(xié)作機器人的應用主要集中于工業(yè)場景的裝配、螺絲鎖付、搬運/上下GGII2022絲鎖付等場景的應用占比超過50%22.7%17.34和13.2%涂膠、焊接、噴涂等應用場景占比分別為7.56%、4.3%3.2%2.2%。圖表302022年協(xié)作機器人應用場景分布（以銷量計，單位：%）22.7%29.5%//2.2%3.2%17.3%4.3%7.6%13.2%（注上述數據包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）46/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第二節(jié)協(xié)作機器人應用行業(yè)分析3C2022年，3C電子行業(yè)景氣度不及預期，訂單需求下滑明顯，汽車及零部件行業(yè)依然是協(xié)作市場均同比増長。協(xié)作機器人可對人類進行感知，安全性高，還被廣泛用于非工業(yè)領域，在非工業(yè)領域，科研教育和醫(yī)療保健是目前主要的應用市場。2022年上半年，按摩理療行業(yè)對協(xié)作機器人的大批量采購成為全年亮點之一，國內協(xié)作機器人企業(yè)也在持續(xù)針對商業(yè)場景進行產品開工業(yè)領域處于落地案例積累階段，預計2023年商用服務領域會有更多落地項目。GGII2022中國協(xié)作機器人產品主要應用于汽車及零部件、3C布出現較大變化。過去3C電子行業(yè)一直是協(xié)作機器人的主戰(zhàn)場之一，但是由于2022年3C電子行業(yè)較低2022年醫(yī)療與保健行業(yè)對協(xié)作機器人產品出現大批量需求，并已逐漸形成場景化和標準化應用。圖表312022年中國協(xié)作機器人下游行業(yè)分布（以銷量計，%）15.3%

22.3%3C2.4%4.2%5.4%17.2%9.8%11.3%

12.2%（注上述銷量數據包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機器人）數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）47/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖表32各細分行業(yè)需求特征概況行業(yè)名稱行業(yè)特征自動化需求市場競爭激烈程度代表廠商大族機器人中科新松人力需求大，重復性勞動占比艾利特機器人汽車及零部件高，行業(yè)內企業(yè)對自動化認知較高高遨博智能深，自動化需求迫切長廣溪智造節(jié)卡機器人天機智能遨博智能大族機器人3C電子產品種類多，迭代周期短，柔性需求高，產線布局復雜高高中科新松艾利特機器人長廣溪智造天機智能節(jié)卡機器人越疆機器人科研教育空間小，要求全天候工作，對穩(wěn)定性、精度要求高中中中科新松遨博智能法奧意威長廣溪智造遨博智能行業(yè)入市壁壘高，可應用范圍艾利特機器人醫(yī)療保健廣，對協(xié)作機器人某方面性能有中中中科新松特殊要求，碰撞閾值低珞石機器人大族機器人機械加工零部件種類多，生產工藝種類復雜且繁多，零件質量大且形狀不規(guī)則，重復性運轉調度需求高，影響生產產能供給中中艾利特機器人長廣溪智造中科新松大族機器人遨博智能中小廠商占大多數，受消費個性長廣溪智造五金衛(wèi)浴化影響較深，產品換線需求高，中中艾利特機器人產品種類豐富，小批量多批次大族機器人48/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書珞石機器人遨博智能半導體自動化需求高，頭部廠商資金實力強，對成本敏感度低高中艾利特機器人中科新松遨博智能食品飲料產品價值量小，單價低，市場競爭激烈，但消費基數大。仍有許多工藝無法通過自動化替代人工中中法奧意威越疆機器人節(jié)卡機器人遨博智能新能源行業(yè)處于快速擴張階段，自動化需求高，頭部廠商資金實力強，對自動化設備接受度高高高中科新松遨博智能艾利特機器人越疆機器人新零售行業(yè)應用分散，客戶重視回本周期，且需求種類多樣化，定制化程度高中中天機智能大族機器人中科新松慧靈科技數據來源：高工機器人產業(yè)研究所（GGII）第三節(jié)協(xié)作機器人應用趨勢分析一、下游行業(yè)認知提升，協(xié)作機器人應用滲透率持續(xù)上升從應用分布來看，協(xié)作機器人在工業(yè)場景的滲透率持續(xù)提升，從3C電子、汽車及其零的契機。療、醫(yī)療等領域，布局廠商逐年增加，在部分場景已出現千臺級的訂單。GGII判斷，隨著下游行業(yè)認知的逐年提升，疊加協(xié)作機器人的性價比優(yōu)勢持續(xù)凸顯，協(xié)作機器人未來幾年銷量的增長有賴于下游行業(yè)滲透率的上升與部分核心行業(yè)的深耕。二、協(xié)作機器人生態(tài)日益豐富，傳感器加持助力協(xié)作機器人感知能力提升當前的協(xié)作機器人生態(tài)圈已經涵蓋上游零部件、本體、集成商、視覺、傳感器、軟件、49/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書器人應用的核心部件，協(xié)作機器人配備了末端執(zhí)行器之后可以更好的實現一些新的功能。徑以及所有對接的工夾具或握爪的動作，而無需使用手持式示教器，真正實現手把手編校。三、機器人大模型有望為協(xié)作機器人裝上加強版外掛7月日，GoogleDeepMind以訓練AI聊天機器人的方式訓練了一款全新的機器人模型Robotic（RT-2RT-2表明視覺VLM-語言動作（VLA）模型，通過將VLM預訓練與機器人數據相結合，直接控制機器人。RT-2以視覺-VLM雜場景的應用需求，同時協(xié)作機器人的易用性和智能性將有望獲得質的提升。50/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第七章中國協(xié)作機器人發(fā)展前景與展望第一節(jié)人工智能技術與大模型的發(fā)展賦予協(xié)作機器人更多智能性動軌跡進行作業(yè)，如果更換作業(yè)任務時，則需重新調整機械臂的作業(yè)線路?？刂坪徒换ツ芰?。第二節(jié)力控技術助力協(xié)作機器人綜合能力提升力覺反饋：行手術操作。力控制：需求。動態(tài)控制：度和方向，六維力傳感器可以幫助機器人實現動態(tài)控制，從而更加高效地完成搬運任務。51/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第三節(jié)結構的模塊化和仿生化性能要求也主要體現在運動控制精度、承載能力、可靠性和對環(huán)境的適應性等方面。應作業(yè)的場景等。GGII認為，隨著制造業(yè)的生產模式從大批量生產轉向小批量定制，應用場景的多樣性性、安全性和靈活性，適應越來越多的個性化場景需求。第四節(jié)行業(yè)滲透率持續(xù)提升，工業(yè)與商業(yè)服務領域的應用邊界日趨模糊經過幾年的市場培育，協(xié)作機器人應用行業(yè)日益廣泛，從3C電子、汽車及其零配件、領域關注度和接受度日趨提升。目前已有多家廠商開始著手布局服務領域。其中：為代表，隨著開設機器人專業(yè)的科研院校逐年增加，對于協(xié)作機器人的采購需求穩(wěn)步增長。GGII認為，協(xié)作機器人相較于傳統(tǒng)工業(yè)機器人具有更廣的應用面，涵蓋工業(yè)與商業(yè)服主要是以替代人，降本增效為主要目的；商業(yè)服務領域則更多的強調機器人帶來額外價值，替代人并非首要目的，更重要的是打造創(chuàng)新型的服務業(yè)態(tài)。伴。52/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第九章參編企業(yè)介紹第一節(jié)中科新松—國內協(xié)作機器人先行者一、企業(yè)簡介成立時間：2014年；總部：上海中科新松作為國內協(xié)作機器人較早的先行者，可以說是協(xié)作機器人系列最豐富的廠商之一。自2014年成立以來，公司共計創(chuàng)新研發(fā)了包括多可協(xié)作機器人和多可移動協(xié)作機器人在內的2大系列國中車、中國商飛、碧桂園、博馬科技、馬瑞利、美光半導體、西部數據、意法半導體等；電力、教育科研、印刷、航空航天、鐵路、服務等在內的數十個行業(yè)。二、企業(yè)核心技術1、機電控高度集成的一體化關節(jié)設計對諧波減速機剛度低引入的關節(jié)柔性，進而引起負載端的振動，降低系統(tǒng)的軌跡跟蹤精度、穩(wěn)定性等問題，在關節(jié)驅動底層增加振動抑制算法，以提高關節(jié)的動態(tài)性能?；诤蠈Χ嗫?協(xié)作機器人Cobot器人機構優(yōu)化方案以及整體集成方案。為實現多可?協(xié)作機器人DUCOCobot的輕量化以及集成化，解決了高功率密度的機電200-3000W控制精度達到5角秒。2、力感知及高精度力控作業(yè)饋相結合，既保證了末端作業(yè)力的精準控制，又提高了系統(tǒng)的動態(tài)響應性能。末端作業(yè)力控制采用導納控制算法，將末端力矩傳感器檢測到的力/力矩信息轉換成位53/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書動力學，生成關節(jié)指令。3、人體協(xié)作安全控制及響應技術多可?協(xié)作機器人DUCOCobot本身雖然具有輕量化、慣量小等特點，為保證協(xié)作安全，CPU足PLd力矩監(jiān)控、碰撞檢測等在內的安全控制功能。碰撞檢測功能采用伺服級的碰撞檢測策略，滿足響應的實時性。?計；?同工況下的傳遞模型；??環(huán)境的作業(yè)安全。三、企業(yè)核心產品多可協(xié)作機器人GCR系列產品型號GCR25-1800作為國內首款25kg25kgGCR25-1800作為DUCO多可?協(xié)作機器人1800mm61kg20kg產品自重輕近10%1800mm長產品簡要概述控制柜控降低30%GCR2520kg協(xié)作機器人提升20%機器人的操作軟件加載了最新版DUCOCORE操作系統(tǒng)，可集成視覺操控等功能，提升人機交互體驗。1、國內首臺25kg大負載協(xié)作機器人，業(yè)內領先；產品優(yōu)勢2、在本體重量控制在61kg的基礎上，實現25kg負載能力，1800mm超長工作半徑和54/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書±0.05mm重復定位精度；3、全面提升用戶的生產效率，機器人末端最大速度達到2.5m/s，終端用戶的生產節(jié)拍相比以往可提升20%；4、采用全新的DUCOCORE操作系統(tǒng)，其配置針對碼垛場景的BoxPallet碼垛工藝包，升程序配置的率，解決了用戶小批量、多品種柔性生產的快速切線難題；5于GCR25-1800最大棧板尺寸可達1200mm×1100mm。據用戶實際使用測算，首次部署僅用1小時左/托盤垛型的配置僅需108件回報周期不到6個月。3C產品應用領域最大負載MaxPayload25kg末端最大速度MaxTCPSpeed2.5m/s產品參數有效工作半徑Reach1800mm重復定位精度Repeatability±0.05mm產品圖片產品型號GCR10-200058kg2000mm10kg0.05mm的定位精度......在業(yè)內目前屈指產品簡要概述可數，特別是2000mm的超長臂長，在協(xié)作機器人領域更是無人能及。除了基本的安55/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書GCR10-2000減小50%，深度集成2D/3D相機、以及焊接應用包，此外還可以進行云端數據監(jiān)控，遠程OTA升級等。1、安全加持——16項TUV安全認證，人機協(xié)作更安全；2、運維便捷——拖拽示教式編程，降低使用門檻，易操控；3、智輕致巧——大負載機器人負載自重比高達1:2.44，采用新一代機器人控制柜，體積減少50%，重量減輕30%；產品優(yōu)勢4、綠色環(huán)?！牡椭?00W，無需更換潤滑油；5DIDO、AI/OOTA升級；支持多臺設備一鍵式部署和數據遠程備份；6、應用升級——2D3D視覺深度兼容；力控等生態(tài)配套完善，支持多應用開發(fā)目前DUCO多可GCR10-2000可輕松實現智能揀選、拋光打磨、上下料、裝配、擰釘、產品應用領域質量檢驗、搬運、碼垛、涂膠涂油等功能。最大負載MaxPayload10kg末端最大速度MaxTCPSpeed4m/s產品參數有效工作半徑Reach2000mm重復定位精度Repeatability±0.05mm產品圖片56/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書多可協(xié)作機器人防爆系列產品型號GCR14-1400-Ex機械臂：ExdbpxbT防爆等級ExpxbtbIIICT130℃66kg1400mm長臂展，14kg0.05mm的定位精度......GCR14-1400-ex采用多重防爆設產品簡要概述計，可在50℃的環(huán)境溫度下正常工作，可代替一線高危作業(yè)人員在各類易燃易爆、有毒有害、高溫高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作。1析，全面提升企業(yè)數字化運維能力；2、運維便捷——拖拽示教式編程，降低使用門檻，易操控；產品優(yōu)勢3、智輕致巧——輕量化設計，可快速部署并適應產線，更高效；4高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作；5、多重防爆——多重防爆設計，可在50℃的環(huán)境溫度下正常工作。產品應用領域工環(huán)境中工作。最大負載MaxPayload14kg末端最大速度MaxTCPSpeed2.2m/s產品參數有效工作半徑Reach1400mm重復定位精度Repeatability±0.05mm防護等級IP65產品圖片（示教器）57/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書（防爆柜）產品型號GCR10-1300-Ex機械臂：ExdbpxbT防爆等級ExpxbtbIIICT130℃38kg1300mm長臂展，10kg0.03mm是38kg的輕量化設計，方便客戶快速部署。除了基本的安全、靈活、易用、易維護產品簡要概述等基本特點外，GCR10-1300-EX50℃的環(huán)境溫度下正常工作，工環(huán)境中工作。1析，全面提升企業(yè)數字化運維能力；2、運維便捷——拖拽示教式編程，降低使用門檻，易操控；產品優(yōu)勢3、智輕致巧——輕量化設計，可快速部署并適應產線，更高效；4高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作；5、多重防爆——多重防爆設計，可在50℃的環(huán)境溫度下正常工作。目前DUCO多可GCR10-1300-EX產品應用領域易爆、有毒有害、高溫高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作。58/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書最大負載MaxPayload10kg末端最大速度MaxTCPSpeed3.8m/s產品參數有效工作半徑Reach1300mm重復定位精度Repeatability±0.03mm防護等級IP65產品圖片（防爆柜）59/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書多可移動協(xié)作系列產品多可?移動協(xié)作機器人機械臂末端最大負載移動速度導航方式續(xù)航時間停車精度標準型B型5kg/10kg/14kg/20kg1m/s約5.5HC-X2-B標準型B型5kg/10kg/14kg/16kg1m/s約5.50.05mmHC-X3-BSLAM/

1°角HC-X4-B5kg/10kg0.8m/sQRCODE約5.5HC-X6-B5kg/10kg/14kg/20kg0.8m/s約5.5L型10kg/14kg/20kg1m/s約5.5T型5kg/10kg/14kg/20kg1m/s約5.5產品簡要概述服務等，保證客戶體驗。性及其穩(wěn)定性。60/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第二節(jié)大族機器人—高精度，更穩(wěn)定，核心零部件自主可控一、企業(yè)簡介成立時間：2017年，總部：深圳業(yè)使命。二、企業(yè)核心技術1、核心零部件自主可控?十多年工業(yè)經驗：大族機器人已積累17年電機、伺服器和運動控制經驗，核心組件自主研發(fā)，可以從源頭控制成本和品質；?獨特的雙關節(jié)模組，使機器人具有極高的靈活性；?電機、伺服驅動、光柵編碼器、力控等核心零部件自主可控。趨勢一：一體化發(fā)展趨勢隨著機器人技術快速發(fā)展，機器人能夠落地的行業(yè)、場景越來越豐富，對生產線來說，考慮的前提條件，一體化是發(fā)展趨勢。以協(xié)作機器人的力控功能來說，現階段最多的仍然是“機器人本體+外置件”的傳統(tǒng)配I/O線切換不易等問題。61/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書則非常容易受到信號干擾，出現通訊異常等問題。大族機器人Elfin-Pro（E-Pro）系列協(xié)作機器人，實現了一體化末端力控、一體化AI可以適應更復雜的生產環(huán)境。2、重復定位精度高?100%速度的精度在延遲200ms（機器人到達點位200ms到±0.02mm；?新一代智能7軸協(xié)作協(xié)作機器人MAiRA重復定位精度可以達到6-10μ。趨勢二：智能化和自主程度越來越高AI（人工智能）發(fā)展之勢如火如荼，而大族機器人在成立之初就已經預見了AI應用是為真正的協(xié)作機器人。更加具備智能化，也是人機交互的重點。作為行業(yè)先驅，大族機器人在2021年發(fā)布了行業(yè)內首款真正意義上的智能協(xié)作機器人——“多感知智能機器人助MAiRA”，MAiRA高度集成了最新型的傳感器，在控制系統(tǒng)和應62/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書用中完美實現前所未有的人工智能集成，引領協(xié)作機器人步入智能新時代。于一身的綜合體，具備更高的自主判斷、感知、學習、分析決策和人機交互能力。3、更先進的電磁式抱閘方式距離實現零滑動，去使能下掉距離為同行的。趨勢三：機器人固有性能越來越強協(xié)作機器人的核心技術包括核心零部件和本體等的硬件研發(fā)、設計、生產，同時也受智能化系統(tǒng)、工藝包、算法等軟件方面的影響。應性，能夠快速適應不同的任務和工作環(huán)境，并具備自適應能力，更具通用性及可擴展性，適應不斷變化的行業(yè)和企業(yè)的需求。4、更快通訊速度大族機器人控制器與各關節(jié)間采用EtherCAT總線高速通信，抗干擾能力更強、通訊頻1000Hz/5000Hz界領先的軌跡精度控制。輕松快速對接第三方控制器，操作便捷，實現1臺控制趨勢四：更多利用數據共享和云連接級，實現更高效的運營和管理。5、更強的防護等級IP66IP66于CNC4年應用驗證。Elfin業(yè)自動化率，大大降低作業(yè)風險。63/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書ISO5封度好，雜質無法進入內部；已投入設備在食品、醫(yī)療、半導體等行業(yè)中長期穩(wěn)定運行。三、企業(yè)核心產品產品系列Elfin系列協(xié)作機器人Elfin100多個國家和產品描述地區(qū)。Elfin器人，在工作時也能獲得更高的靈活度。圖示產品系列Elfin-Pro系列協(xié)作機器人Elfin-Pro系列協(xié)作機器人在ElfinElfin產品描述模塊化設計等優(yōu)勢，同時對產品能力進行全新升級，集成前沿AI實用，達到性能更穩(wěn)定可靠、人機協(xié)作更安全、應用場景更廣泛的特點。64/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖示產品系列S系列協(xié)作機器人S25kg超重負載、工作半徑可達1700mm~1800mm，可廣泛應用于機床上下料、碼垛、產品描述Elfin生產效率的利器。圖示產品系列Elfin-Ex防爆型協(xié)作機器人工人，在爆炸性危險環(huán)境中正常工作，大幅度降低作業(yè)風險。該系列產品采用了介質隔離點燃源的泄露補償型正壓防爆系統(tǒng)，殼體產品描述系統(tǒng)，可以實時對機器人的正壓保護氣壓力進行監(jiān)控并提供斷電保護功能，阻斷爆炸性可燃氣體及粉塵進入機器人內部，避免爆炸風險。65/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書圖示66/1652023年協(xié)作機器人產業(yè)發(fā)展藍皮書第三節(jié)長廣溪智造—車規(guī)級高速協(xié)作機器人一、企業(yè)簡介成立時間：2018年，總部：無錫車規(guī)級高速協(xié)作機器人質量管控符合IATF16949:2016國際汽車質量管理標準。CGXi協(xié)作機器