ABB機(jī)器人指令培訓(xùn)教材

ABB機(jī)器人指令培訓(xùn)教材2024/9/26數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)類型2024/9/26數(shù)據(jù)構(gòu)成類型基本數(shù)據(jù)類型。 最根本的數(shù)據(jù)類型，無法分離與組合。組合數(shù)據(jù)類型。 由多個(gè)基本數(shù)據(jù)類型組成的新數(shù)據(jù)類型，也可以由多個(gè)基本數(shù)據(jù)類型與多個(gè)組合數(shù)據(jù)類型組成?；麛?shù)據(jù)類型。 除了名稱，這種數(shù)據(jù)類型與原數(shù)據(jù)類型相同，可以互相賦值。2024/9/26基本數(shù)據(jù)類型ABB

機(jī)器人有三種基本數(shù)據(jù)類型：Num－數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)

1 3.14159 4.31E2 -5E-1String－字符串?dāng)?shù)據(jù)

雙引號(hào)內(nèi)最長為80個(gè)字節(jié)。 “Thisisalongstring.”Bool－邏輯量數(shù)據(jù)

只有TRUE

或FALSE。其他數(shù)據(jù)類型都由這三種基本數(shù)據(jù)類型組合或化名而成。2024/9/26組合數(shù)據(jù)類型實(shí)例pos組成 值 數(shù)據(jù)類型

x 10 numy 45 numz 1.3 numorient組成 值 數(shù)據(jù)類型

q1 1 numq2 0 numq3 0 numq4 0 numVARpospos1:=[10,45,1.3];VARorientorient1:=[1.0,0,0,0];2024/9/26組合數(shù)據(jù)類型實(shí)例組成組合數(shù)據(jù)類型的所有基本數(shù)據(jù)都可以單獨(dú)賦值。PERStooldatagripper:=

[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]];

gripper.robhold:=TRUE; gripper.tframe.trans.z:=224;2024/9/26化名數(shù)據(jù)類型 VARdionumhigh:=1;

VARnumlevel;level:=high;除了名稱，這種數(shù)據(jù)類型與原數(shù)據(jù)類型相同，可以互相賦值。2024/9/26數(shù)據(jù)命名數(shù)據(jù)命名必須符合以下要求：命名只能使用字母、數(shù)字與下劃線。名稱最長使用16個(gè)字符。第一個(gè)字符必須為字母。好的數(shù)據(jù)名稱能幫助理解程序。數(shù)據(jù)名稱不能使用

RAPID語言專用詞，例如：num、MoveL、BASE

等。機(jī)器人不區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)名稱中字母大小寫，例如：football與FoOtBAlL等同。2024/9/26數(shù)據(jù)性質(zhì)在機(jī)器人程序中，根據(jù)不同的工況，有三種數(shù)據(jù)性質(zhì)可以選擇。VAR Variable，變量。CONST Constant，常量。PERS Persistent，可變量。2024/9/26數(shù)據(jù)性質(zhì)－VAR實(shí)例：VARnummint;VARnumcherry:=100;VARboolTimeOut:=TRUE;VARstringstBase:=”Welcome”;變量，用于程序運(yùn)行時(shí)，記憶相應(yīng)數(shù)據(jù)值。在程序自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，變量可以被賦值。當(dāng)機(jī)器人被重置(Reset)，變量數(shù)據(jù)值會(huì)自動(dòng)復(fù)位，回到初始值。2024/9/26數(shù)據(jù)性質(zhì)－CONST實(shí)例：CONSTstringstr:=”ABBRobotics…”;CONSTrobtargethome0p:=[[1962.64,334.13,-177.17],[0.420452,0.582636,-0.576927,-0.388473],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

所有常量在被定義時(shí)，必須被賦予一個(gè)相應(yīng)的初始值。常量，在程序自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，其記憶的數(shù)據(jù)值無法更改與賦值。2024/9/26數(shù)據(jù)性質(zhì)－PERS實(shí)例：

PERSbooldirty:=FALSE;

PERSnumnCouther:=0;所有可變量在被定義時(shí)，必須被賦予一個(gè)相應(yīng)的初始值。在程序自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，可變量可以被賦值。當(dāng)機(jī)器人被重置(Reset)，可變量數(shù)據(jù)值會(huì)自動(dòng)記憶數(shù)據(jù)當(dāng)前值，并更改數(shù)據(jù)初始值。在機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)，可變量數(shù)據(jù)數(shù)量受系統(tǒng)參數(shù)定義限制。2024/9/26數(shù)據(jù)范圍在機(jī)器人程序中，根據(jù)不同的工況，有三種數(shù)據(jù)范圍可以選擇。全體數(shù)據(jù)－Global。 一般在模塊起始處，在所有例行程序以外，并且不帶LOCAL的數(shù)據(jù)，所有模塊與例行程序都可使用此數(shù)據(jù)。模塊數(shù)據(jù)－Local。 一般在模塊起始處，在所有例行程序以外，并且?guī)в蠰OCAL的數(shù)據(jù)，只有當(dāng)前模塊與其例行程序可使用此數(shù)據(jù)。2024/9/26數(shù)據(jù)范圍例行程序數(shù)據(jù)。

被定義在例行程序內(nèi)的數(shù)據(jù)，只有當(dāng)前例行程序可使用此數(shù)據(jù)。 只有VAR與CONST數(shù)據(jù)可以被定義為例行程序數(shù)據(jù)。 當(dāng)程序自動(dòng)運(yùn)行至此例行程序時(shí)，例行程序數(shù)據(jù)被啟用，當(dāng)此例行程序執(zhí)行完成，當(dāng)前數(shù)據(jù)值將丟失，每次執(zhí)行此例行程序時(shí)，其例行程序數(shù)據(jù)值都為初始值。2024/9/26數(shù)據(jù)范圍實(shí)例MODULEA

VARnumnTime:=0;ENDMODULEMODULEB LOCALVARnumnTime:=0; PROCroutine1( VARnumnTime:=0) ENDPROCENDMODULE在相同的數(shù)據(jù)范圍內(nèi)，數(shù)據(jù)名稱必須不同；在不同的數(shù)據(jù)范圍內(nèi)，數(shù)據(jù)名稱允許相同。一個(gè)模塊數(shù)據(jù)可以 與一個(gè)名稱相同的 全體數(shù)據(jù)共存，但 這兩個(gè)數(shù)據(jù)必須處 在不同模塊內(nèi)。一個(gè)例行程序數(shù)據(jù) 可以與一個(gè)名稱相 同的模塊數(shù)據(jù)或全 體數(shù)據(jù)共存。2024/9/26數(shù)據(jù)表達(dá)式通過表達(dá)式(+-*/)，機(jī)器人可以對(duì)變量與常量數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。實(shí)例：33+45/52*a-b/35tool1.tframe.trans.x+23.3pHome.trans.z+44.52024/9/26數(shù)據(jù)賦值表達(dá)式* num*num multiplication num* num*posorpos*num scalarvectormultiplication pos* pos*pos vectorproduct pos* orient*orient linkingofrotations orient/ num/num division numdiv numdivnum(onlyinteger) integerdivision nummod nummodnum(onlyinteger) integermodulo num+ num+num addition num+ +numor+pos unaryplus same+ pos+pos vectoraddition pos+ string+string stringconcatenation string- num-num subtraction num- -numor-pos unaryminus same- pos-pos vectorsubtraction pos2024/9/26數(shù)據(jù)邏輯表達(dá)式< num<num lessthan bool<= num<=num lessthanorequal bool= anytype=anytype equal bool>= num>=num greaterthanorequal bool> num>num greaterthan bool<> anytype<>anytype notequalto booland boolandbool and boolxor boolxorbool exclusiveor boolor boolorbool or boolnot notbool negation bool2024/9/26數(shù)據(jù)初始值實(shí)例：

CONSTnuma:=2; CONSTnumb:=3; CONSTnumc:=a+b; VARnumd:=a+b; PERSnume:=5; PERSnume:=a+b;變量與常量數(shù)據(jù)初始值可以用一個(gè)賦值表達(dá)式表示?？勺兞繑?shù)據(jù)初始值必須為一個(gè)定值，不允許使用賦值表達(dá)式。2024/9/26數(shù)據(jù)初始值2024/9/26賦值實(shí)例：a:=1;x:=x+3.45;pen.tframe.trans.x:=145.3;pen.tframe.trans.x:=pen.tframe.trans.x+3.3;pen:=tool1;機(jī)器人賦值指令“:=”，“=”只是判斷符號(hào)。程序運(yùn)行時(shí)，常量數(shù)據(jù)不允許賦值。數(shù)據(jù)賦值時(shí)，變量與值數(shù)據(jù)類型必須相同。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;

Acc: 機(jī)器人加速度百分率。

(num)Ramp: 機(jī)器人加速度坡度。

(num)應(yīng)用： 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會(huì)延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100,100;。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－AccSet實(shí)例：限制：機(jī)器人加速度百分率值最小為20，小于20以20計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值最小為10，小于10以10計(jì)。機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;

Override:機(jī)器人運(yùn)行速率%。

(num)Max: 最大運(yùn)行速度mm/s。 (num)應(yīng)用： 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet

后，實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度，系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100,5000;。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s實(shí)例：

VelSet50,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet80,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－VelSet限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量[\T]時(shí)，最大運(yùn)行速度將不起作用。Override對(duì)速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如：TCP、方位及外軸。但對(duì)焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。Max只對(duì)速度數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)TCP這項(xiàng)起作用。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfJConfJ[\On]|[\Off];

[\On]: 啟用軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì)ModPos

點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。

[\Off]: 默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至ModPos

點(diǎn)，軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfJ應(yīng)用： 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整，程序運(yùn)行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認(rèn)值為ConfJ\On;。限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。實(shí)例：

ConfJ\On; … ConfJ\Off;2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfLConfL[\On]|[\Off];

[\On]: 啟用軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì)ModPos

點(diǎn)，如果無法到達(dá)，程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行。

[\Off]: 默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù)。

(switch)

直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)至ModPos

點(diǎn)，軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－ConfL應(yīng)用： 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整，程序運(yùn)行時(shí)，使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制。系統(tǒng)默認(rèn)值為ConfL\On;。限制：機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。實(shí)例：

ConfL\On; … ConfL\Off;2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－SingAreaSingArea[\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]: 啟用位置方位調(diào)整。

(switch)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了避免死機(jī)，位置點(diǎn)允許其方位值有些許改變，例如：在五軸零度時(shí)，機(jī)器人四六軸平行。

[\Off]: 關(guān)閉位置方位調(diào)整。

(switch)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，不允許位置點(diǎn)方位改變，是機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài)。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－SingArea應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過對(duì)機(jī)器人位置點(diǎn)姿態(tài)進(jìn)行些許改變，可以絕對(duì)避免機(jī)器人運(yùn)行時(shí)死機(jī)，但是，機(jī)器人運(yùn)行路徑會(huì)受影響，姿態(tài)得不到控制，通常使用于通過復(fù)雜姿態(tài)點(diǎn)，絕對(duì)不能作為工作點(diǎn)使用。實(shí)例：

SingArea\Wrist; … SingArea\Off;2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－SingArea限制：以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值SingArea\Off。機(jī)器人冷啟動(dòng)。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－PathResol

PathResolPathSampleTime;

PathSampleTime: 路徑控制%。(num)應(yīng)用： 當(dāng)前指令用于更改機(jī)器人主機(jī)系統(tǒng)參數(shù)，調(diào)整機(jī)器人路徑采樣時(shí)間，從而達(dá)到控制機(jī)器人運(yùn)行路徑的效果，通過此指令可以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度或縮短循環(huán)時(shí)間，路徑控制默認(rèn)值為100%，調(diào)整范圍為25%－400%，路徑控制百分比越小，運(yùn)動(dòng)精度越高，占用CPU資源也越多。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－PathResol實(shí)例：

MoveJp1,v1000,fine,tool1; PathResol150; 機(jī)器人在臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(重載、高速、路徑變化復(fù)雜情況下接近最大工作區(qū)域)，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。 外軸以很低的速度與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，增加路徑控制值，可以避免頻繁死機(jī)。 機(jī)器人進(jìn)行高頻率擺動(dòng)弧焊時(shí)，需要很高的路徑采樣時(shí)間，需要減小路徑控制值。 機(jī)器人進(jìn)行小圓周或小范圍復(fù)雜運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要很高精度，需要減小路徑控制值。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－PathResol限制：機(jī)器人必須在完全停止后才能更改路徑控制值，否則，機(jī)器人將默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn)，并且顯示錯(cuò)誤信息50146。機(jī)器人正在更改路徑控制值時(shí)，機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行，機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)行(Restart)。以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值100%。機(jī)器人冷啟動(dòng)。系統(tǒng)載入新的程序。程序重置(StartFromBeginning)。2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－SoftAct SoftAct[\MechUnit,]

Axis,Softness

[\Ramp];應(yīng)用： 當(dāng)前指令用于軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)，軟化值范圍0%－100%，軟化坡度范圍>=100%，此指令必須與指令SoftDeact同時(shí)使用，通常不使用于工作位置。

[\MechUnit]: 軟化外軸名稱。 (mecunit)Axis: 軟化轉(zhuǎn)軸號(hào)碼。 (num)Softness: 軟化值%。 (num)[\Ramp]: 軟化坡度%。 (num)2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－SoftAct實(shí)例：

SoftAct3,20; SoftAct1,90\Ramp:=150; SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;限制：機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后，軟伺服設(shè)置將自動(dòng)失效。同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次。 … SoftAct3,20; SoftAct3,30; … … SoftAct3,20; MoveJ*,v100,fine,tool1; SoftAct3,30; …2024/9/26運(yùn)動(dòng)控制指令－SoftDeact

SoftDeact[\Ramp];

[\Ramp]: 軟化坡度，>=100%。 (num)應(yīng)用： 當(dāng)前指令用于使軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)指令SoftAct失效。實(shí)例：

SoftAct3,20; SoftDeact; SoftAct1,90; SoftDeact\Ramp:=150;2024/9/26外軸激活指令－ActUnitActUnitMecUnit;

MecUnit: 外軸名。

(mecunit)應(yīng)用：

將機(jī)器人一個(gè)外軸激活，例如：當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令A(yù)ctUnit

選擇當(dāng)前所使用的外軸。2024/9/26外軸激活指令－ActUnitp10,外軸不動(dòng)。p20,外軸聯(lián)動(dòng)track_motion。p30,外軸聯(lián)動(dòng)orbit_a。實(shí)例：

MoveLp10,v100,fine,tool1; ActUnittrack_motion; MoveLp20,v100,z10,tool1; DeactUnittrack_motion; ActUnitorbit_a; MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath內(nèi)使用。不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用。不能在機(jī)器人轉(zhuǎn)軸處于獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用。2024/9/26外軸激活指令－DeactUnitDeactUnitMecUnit;

MecUnit: 外軸名。

(mecunit)應(yīng)用：

使機(jī)器人一個(gè)外軸失效，例如：當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí)，通過外軸激活指令DeactUnit

使當(dāng)前所使用的外軸失效。2024/9/26外軸激活指令－DeactUnitp10,外軸不動(dòng)。p20,外軸聯(lián)動(dòng)track_motion。p30,外軸聯(lián)動(dòng)orbit_a。實(shí)例：

MoveLp10,v100,fine,tool1; ActUnittrack_motion; MoveLp20,v100,z10,tool1; DeactUnittrack_motion; ActUnitorbit_a; MoveLp30,v100,z10,tool1;限制：不能在指令StorePath…RestoPath內(nèi)使用。不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用。2024/9/26計(jì)數(shù)指令－AddAddName,AddValue;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)AddValue: 增加的值。

(num)應(yīng)用：

在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。實(shí)例：

Addreg1,3;

等同于

reg1:=reg1+3;

Addreg1,-reg2;

等同于

reg1:=reg1-reg2;2024/9/26計(jì)數(shù)指令－ClearClearName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。實(shí)例：

Clearreg1;

等同于

reg1:=0;2024/9/26計(jì)數(shù)指令－IncrIncrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：

Incrreg1;

等同于

reg1:=reg1+1;2024/9/26計(jì)數(shù)指令－DecrDecrName;

Name: 數(shù)據(jù)名稱。 (num)應(yīng)用：

在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減去1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。實(shí)例：

Decrreg1; 等同于

reg1:=reg1-1;2024/9/26輸入輸出指令－AliasIOAliasIOFromSignal,ToSignal;

FromSignal: 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的 信號(hào)名稱。

(signalxxorstring)ToSignal: 機(jī)器人程序內(nèi)所使用的信號(hào) 名稱。

(signalxx)應(yīng)用： 對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號(hào)名稱進(jìn)行化名，給機(jī)器人程序使用，一般使用與LoadedModules或Built-inModules內(nèi)。例如：多臺(tái)機(jī)器人使用相同系統(tǒng)參數(shù)。2024/9/26輸入輸出指令－AliasIOAlias_do，在機(jī)器人程序內(nèi)定義。config_do，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義。實(shí)例：

VARsignaldoalias_do; CONSTstringconfig_string:="config_do"; PROCprog_start() AliasIOconfig_do,alias_do; AliasIOconfig_string,alias_do; ENDPROC2024/9/26輸入輸出指令－AliasIO限制：指令A(yù)liasIO必須放置在預(yù)置程序START內(nèi)或程序內(nèi)使用相應(yīng)信號(hào)之前。指令A(yù)liasIO在示教器上無法輸入，只能通過離線編程輸入。指令A(yù)liasIO需要軟件Developer’sFunctions

支持。2024/9/26輸入輸出指令－InvertDOInvertDOSignal;

Signal:

輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人輸出信號(hào)值反轉(zhuǎn)，0為1，1為0，在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義。實(shí)例：

InvertDOdo15;2024/9/26輸入輸出指令－InvertDO機(jī)器人程序內(nèi)指令I(lǐng)nvertDO被執(zhí)行。2024/9/26輸入輸出指令－IODisableIODisableUnitName,MaxTime;

UnitName: 輸入輸出板名稱。(num)MaxTime: 最長等待時(shí)間。 (num)應(yīng)用： 通過指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)失效，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2－5秒。如果失效時(shí)間超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理，錯(cuò)誤代碼為ERR_IODISABLE，如果例行程序沒有ErrorHandler機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2024/9/26輸入輸出指令－IODisable輸入輸出板cell1開始失效，最長等待時(shí)間為0，肯定進(jìn)入ErrorHandler處理。利用機(jī)器人移動(dòng)至home的時(shí)間完成輸入輸出板失效。確認(rèn)輸入輸出板cell1失效。連續(xù)5次RETRY，仍無法完成輸入輸出板失效。實(shí)例：

PROCgo_home() recover_flag:=1; IODisable“cell1”,0; MoveJhome,v1000,fine,tool1; recover_flag:=2; IODisable“cell1”,5; ERROR IFERRNO=ERR_IODISABLETHEN IFrecover_flag=1THEN TRYNEXT; ELSEIFrecover_flag=2THEN RETRY; ENDIF ELSEIFERRNO=ERR_EXCRTYMAXTHEN ErrWrite“IODisableerror”,“Restarttheprogram”; Stop; ENDIF ENDPROC2024/9/26輸入輸出指令－IODisableErrorHandling：ERR_IODISABLE 超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板失效。ERR_CALLIO_INTER 系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)，當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。ERR_NAME_INVALID 輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作。2024/9/26輸入輸出指令－IOEnableIOEnableUnitName,MaxTime;

UnitName: 輸入輸出板名稱。(num)MaxTime: 最長等待時(shí)間。 (num)應(yīng)用： 通過這指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)激活，系統(tǒng)將一塊輸入輸出板激活需要2－5秒。如果激活時(shí)間超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理，錯(cuò)誤代碼為ERR_IOENABLE，如果例行程序沒有ErrorHandler機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2024/9/26輸入輸出指令－IOEnable輸入輸出板cell1開始激活，最長等待時(shí)間為0，肯定進(jìn)入ErrorHandler處理。通過每次1秒進(jìn)行計(jì)數(shù)，連續(xù)5次仍無法激活輸入輸出板，執(zhí)行指令RAISE。實(shí)例：

VARnummax_retry:=0; ... IOEnable“cell1”,0; SetDOcell1_sig3,1;ERROR IFERRNO=ERR_IOENABLETHEN IFmax_retry<5THEN WaitTime1; max_retry:=max_retry+1; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDIF2024/9/26輸入輸出指令－IOEnableErrorHandling：ERR_IOENABLE 超過最長等待時(shí)間，系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板激活。ERR_CALLIO_INTER 系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí)，當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活，形成沖突。ERR_NAME_INVALID 輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無法進(jìn)行失效與激活操作。2024/9/26輸入輸出指令－PulseDOPulseDO[\High][\PLength]

Signal;

[\High]: 輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以 處在高電平。 (switch)[\Plength]: 脈沖長度，0.1s－32s，默認(rèn) 值為0.2s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。 (signaldo)應(yīng)用： 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào)。2024/9/26輸入輸出指令－PulseDO實(shí)例：PulseDOPulseDO\High脈沖長度脈沖長度PulseDO\High\Plength:=x

PulseDO\High\Plength:=y2024/9/26輸入輸出指令－PulseDO限制：機(jī)器人脈沖輸出長度小于0.01秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。例如：

WHILETRUEDO PulseDOdo5； ENDWHILE2024/9/26輸入輸出指令－ResetResetSignal;

Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為0，與指令Set對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：

Resetdo12;2024/9/26輸入輸出指令－SetSetSignal;

Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為1，與指令Reset對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例：

Setdo12;2024/9/26輸入輸出指令－SetAOSetAOSignal,Value;

Signal: 模擬量輸出信號(hào)名稱。

(signalao)Value: 模擬量輸出信號(hào)值。 (num)應(yīng)用： 機(jī)器人當(dāng)前模擬量輸出信號(hào)輸出相應(yīng)的值，例如：機(jī)器人焊接時(shí)，通過模擬量輸出控制焊接電壓與送絲速度。2024/9/26輸入輸出指令－SetAO實(shí)例：

SetAOao2,5.5; SetAOweldcurr,curr_outp;2024/9/26輸入輸出指令－SetDOSetDO[\SDelay]

Signal,Value; [\SDelay]: 延時(shí)輸出時(shí)間s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)Value:

輸出信號(hào)值。 (dionum)應(yīng)用：

設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)的值，與指令Set與Reset雷同，并且可以設(shè)置延時(shí)，延時(shí)范圍為0.1s－32s，默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時(shí)。實(shí)例：

SetDO\SDelay:=0.2,weld,high;2024/9/26輸入輸出指令－SetGOSetGO[\SDelay]

Signal,Value; [\SDelay]: 延時(shí)輸出時(shí)間s。 (num)Signal: 輸出信號(hào)名稱。

(signaldo)Value:

輸出信號(hào)值。 (dionum)應(yīng)用： 設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)組合輸出信號(hào)的值(采用8421碼)，可以設(shè)置延時(shí)輸出，延時(shí)范圍為0.1s－32s，默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時(shí)。實(shí)例：

SetGO\SDelay:=0.2,go_Type,10;2024/9/26輸入輸出指令－WaitDI WaitDISignal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal: 輸入信號(hào)名稱。 (signaldi)Value: 輸入信號(hào)值。 (dionum)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間

s。(num)

[\TimeFlag]: 超時(shí)邏輯量。 (bool)應(yīng)用： 等待數(shù)字輸入信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的，是自動(dòng)化生產(chǎn)重要組成部分，例如：機(jī)器人等待工件到位信號(hào)。2024/9/26輸入輸出指令－WaitDI實(shí)例：

PROCPickPart() MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; WaitDIdi_Ready,1; … ENDPROC

PROCPickPart() MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=5; … ERROR IFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHEN TPWrite“……”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC機(jī)器人等待輸入信號(hào)，直到信號(hào)di_Ready值為1，才執(zhí)行隨后指令。機(jī)器人等待相應(yīng)輸入信號(hào)，如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)di_Ready值為1，自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理，如果沒有ErrorHandler，機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò)。2024/9/26輸入輸出指令－WaitDI實(shí)例：

PROCPickPart() MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILEbTimeoutDO IFnCounter>3THEN TPWrite“……”; ENDIF IFnCounter>30THEN Stop; ENDIF WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; IncrnCounter; ENDWHILE … ENDPROC機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)di_Ready值為1，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令，但此時(shí)TimeFlag值為TRUE；機(jī)器人等到信號(hào)di_Ready值為1，此時(shí)，TimeFlag值為FALSE。2024/9/26輸入輸出指令－WaitDO WaitDOSignal,Value

[\MaxTime][\TimeFlag];

Signal: 輸入信號(hào)名稱。 (signaldi)Value: 輸入信號(hào)值。 (dionum)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間

s。(num)

[\TimeFlag]: 超時(shí)邏輯量。 (bool)應(yīng)用： 等待數(shù)字輸出信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的，因?yàn)檩敵鲂盘?hào)一般情況下受程序控制，此指令很少使用。2024/9/26輸入輸出指令－WaitDO實(shí)例：

PROCGrip() Setdo03_Grip; WaitDOdo03_Grip,1; … ENDPROC機(jī)器人等待輸出信號(hào)，直到信號(hào)do03_Grip值為1，才執(zhí)行隨后相應(yīng)指令。機(jī)器人等待相應(yīng)輸出信號(hào)，如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)do03_Grip值為1，自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理，如果沒有ErrorHandler，機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò)。 PROCGrip() Setdo03_Grip; WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=5; … ERROR IFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHEN TPWrite“……”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIF ENDPROC2024/9/26輸入輸出指令－WaitDO實(shí)例：

PROCGrip() Setdo03_Grip; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILEbTimeoutDO IFnCounter>3THEN TPWrite“……”; ENDIF IFnCounter>30THEN Stop; ENDIF WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; IncrnCounter; ENDWHILE … ENDPROC機(jī)器人等待到位信號(hào)，如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號(hào)do03_Grip值為1，機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令，但此時(shí)TimeFlag值為TRUE；機(jī)器人等到信號(hào)do03_Grip值為1，此時(shí)，TimeFlag值為FALSE。2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－ExitExit;應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且程序重置，程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行。實(shí)例： … Exit; …2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－StopStop[\NoRegain];應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，程序運(yùn)行指針停留在下一行指令，可以用Start

鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，屬于臨時(shí)性停止。如果機(jī)器人停止期間被手動(dòng)移動(dòng)后，然后直接啟動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑，如果此時(shí)采用參變量[\NoRegain]，機(jī)器人將直接運(yùn)行。

[\NoRegain]: 路徑恢復(fù)參數(shù)。 (switch)2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－StopP1P2P3區(qū)別：

MoveLp2,v100,z30,tool0; Stop;(Break;) MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak實(shí)例：

… Stop; …2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－ExitCycleExitCycle;應(yīng)用：

機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束，機(jī)器人自動(dòng)從主程序第一行繼續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán)。2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－ExitCycle實(shí)例： PROCmain() IFcyclecount=0THEN CONNECTerror_intnoWITHerror_trap; ISignalDIdi_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; !starttodosomethingintelligent .... ENDPROC TRAPerror_trap TPWrite“Iwillstartonthenextitem”; ExitCycle; ENDTRAP2024/9/26例行程序調(diào)用指令－ProcCallProcedure{Argument};應(yīng)用：

機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，同時(shí)給帶有參數(shù)的例行程序中相應(yīng)參數(shù)賦值。

Procedure: 例行程序名稱。 (Identifier)Argument: 例行程序參數(shù)。 (All)實(shí)例：

Weldpipe1; Weldpipe210,lowspeed; Weldpipe310\speed:=20;2024/9/26例行程序調(diào)用指令－ProcCall限制：機(jī)器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時(shí)，必須包括所有強(qiáng)制性參數(shù)。例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致。例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致。例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為Input，Variable或Persistent。2024/9/26例行程序調(diào)用指令－CallByVarCallByVarName,Number;應(yīng)用： 通過指令中相應(yīng)數(shù)據(jù)，機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序，但無法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。

Name: 例行程序名稱第一部分。(string)Number: 例行程序名稱第二部分。(num)實(shí)例：

reg1:=Ginput(gi_Type); CallByVar“Proc”,reg1; 2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－CallByVar限制：不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相同，例如：proc1、proc2、proc3。使用CallByVar指令調(diào)用例行程序比直接采用ProcCall調(diào)用例行程序需要更長時(shí)間。ErrorHandling：ERR_REFUNKPRC 系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第一部分。ERR_CALLPROC 系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第二部分。2024/9/26程序運(yùn)行停止指令－CallByVar實(shí)例比較：

TESTreg1 CASE1: lf_doordoor_loc; CASE2: rf_doordoor_loc; CASE3: lr_doordoor_loc; CASE4: rr_doordoor_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST%”proc”+NumToStr(reg1,0)%door_loc;CallByVar“proc”,reg1;指令CallByVar不能調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。通過RAPID結(jié)構(gòu)仍可以調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。2024/9/26計(jì)時(shí)指令－ClkResetClkResetClock;應(yīng)用：

將機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘復(fù)位，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。

Clock: 時(shí)鐘名稱。 (clock)實(shí)例：

ClkResetclock1; ClkStartclock1; RunCycle; ClkStopclock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2024/9/26計(jì)時(shí)指令－ClkStartClkStartClock;應(yīng)用：

啟動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。機(jī)器人時(shí)鐘啟動(dòng)后，時(shí)鐘不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人停止運(yùn)行或關(guān)機(jī)而停止計(jì)時(shí)。在機(jī)器人時(shí)鐘運(yùn)行時(shí)，指令ClkStop與

ClkReset仍起作用。

Clock: 時(shí)鐘名稱。 (clock)2024/9/26計(jì)時(shí)指令－ClkStart限制：機(jī)器人時(shí)鐘計(jì)時(shí)超過4,294,967秒，即49天17小時(shí)2分47秒，機(jī)器人將出錯(cuò)。ErrorHandler代碼為ERR_OVERFLOW。實(shí)例：

ClkResetclock1; ClkStartclock1; RunCycle; ClkStopclock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2024/9/26計(jì)時(shí)指令－ClkStopClkStopClock;應(yīng)用：

停止機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘，常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈。

Clock: 時(shí)鐘名稱。 (clock)實(shí)例：

ClkResetclock1; ClkStartclock1; RunCycle; ClkStopclock1; nCycleTime:=ClkRead(clock1); TPWrite“LastCycleTime:”\Num:=nCycleTime;2024/9/26中斷指令－CONNECT CONNECTInterruptWITHTraproutine;應(yīng)用：

將機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)連接到相應(yīng)的中斷處理程序，是機(jī)器人中斷功能必不可少的組成部分，必須同指令I(lǐng)SignalDI、ISignalDO、ISignalAI、ISignalAO或ITimer聯(lián)合使用。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)Traproutine: 中斷處理程序。 (Identifier)2024/9/26中斷指令－CONNECT實(shí)例：

VARintnumintInspect;

PROCmain() … CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … ENDPROC TRAPrAlarm TPWrite“GripError”; Stop; WaitDIdi01_Vacuum,1; ENDTRAP2024/9/26中斷指令－CONNECT限制：中斷數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型必須為變量(VAR)。一個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許同時(shí)連接到多個(gè)中斷處理程序，但多個(gè)中斷數(shù)據(jù)可以共享一個(gè)中斷處理程序。當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后，這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)。如果需要再次連接至任何中斷處理程序，必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除。2024/9/26中斷指令－CONNECTErrorHandler：ERR_ALRDYCNT 中斷數(shù)據(jù)已經(jīng)被連接至中斷處理程序。ERR_CNTNOTVAR 中斷數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型不是變量(VAR)。ERR_INOMAX 沒有更多的中斷數(shù)據(jù)可以使用。2024/9/26中斷指令－IDeleteIDeleteInterrupt;應(yīng)用：

將機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)的中斷處理程序之間的連接去除。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)實(shí)例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … IDeleteintInspect;2024/9/26中斷指令－IDelete限制：執(zhí)行指令I(lǐng)Delete后，當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)的連接被完全清除，如需再次使用這個(gè)中斷數(shù)據(jù)必須重新用指令CONNECT連接至相應(yīng)的中斷處理程序。在下列情況下，中斷將被自動(dòng)去除：重新載入新的運(yùn)行程序。機(jī)器人運(yùn)行程序被重置，程序指針回到主程序第一行(StartFromBeginning)。機(jī)器人程序指針被移至任意一個(gè)例行程序第一行(MovepptoRoutine)。2024/9/26中斷指令－ISleepISleepInterrupt;應(yīng)用：

使機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)暫時(shí)失效，直到執(zhí)行指令I(lǐng)Watch后才恢復(fù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2024/9/26中斷指令－ISleepErrorHandler：ERR_UNKINO

無法找到當(dāng)前的中斷數(shù)據(jù)。實(shí)例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … … ISleepintInspect; … IWatchintInspect; …中斷監(jiān)控。中斷失效。中斷監(jiān)控。2024/9/26中斷指令－IWatchIWatchInterrupt;應(yīng)用：

激活機(jī)器人已失效的相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)，正常情況下，與指令I(lǐng)Sleep配合使用。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2024/9/26中斷指令－IWatchErrorHandler：ERR_UNKINO

無法找到當(dāng)前的中斷數(shù)據(jù)。實(shí)例：

… CONNECTintInspectWITHrAlarm; ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect; … … ISleepintInspect; … IWatchintInspect; …中斷失效。中斷監(jiān)控。中斷監(jiān)控。2024/9/26中斷指令－IDisableIDisableInterrupt;應(yīng)用：

使機(jī)器人相應(yīng)中斷功能暫時(shí)不執(zhí)行，直到執(zhí)行指令I(lǐng)Enable后，才進(jìn)入中斷處理程序，此指令使用于機(jī)器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間，例如：通過通信口讀寫數(shù)據(jù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2024/9/26中斷指令－IDisable實(shí)例：

… IDisable; FORiFROM1TO100DO character[i]:=ReadBin(sensor); ENDFOR IEnable; …2024/9/26中斷指令－IEnableIEnableInterrupt;應(yīng)用：

開始執(zhí)行被機(jī)器人暫停的相應(yīng)中斷功能，正常情況下，與指令I(lǐng)Disable配合使用，此指令使用于機(jī)器人正在執(zhí)行不希望被打斷的操作期間，例如：通過通信口讀寫數(shù)據(jù)。

Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2024/9/26中斷指令－IEnable實(shí)例：

… IDisable; FORiFROM1TO100DO character[i]:=ReadBin(sensor); ENDFOR IEnable; …2024/9/26中斷指令－ITimerITimer[\Single,]

Time,Interrupt;應(yīng)用：

定時(shí)處理機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)，此指令常使用于通過通信口讀寫數(shù)據(jù)等場合。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Time: 觸發(fā)中斷時(shí)間s。 (num)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2024/9/26中斷指令－ITimer實(shí)例：

… CONNECTtimeintWITHcheck_serialch; ITimer60,timeint; … TRAPcheck_serialch WriteBinch1,buffer,1; IFReadBin(ch1\Time:=5)<0THEN TPWrite“Communicationisbroken”; EXIT; ENDIF ENDTRAP2024/9/26中斷指令－ITimerITimer[\Single,]

Time,Interrupt;應(yīng)用：

定時(shí)處理機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)，此指令常使用于通過通信口讀寫數(shù)據(jù)等場合。

[\Single]: 單次中斷開關(guān)。 (switch)Time: 觸發(fā)中斷時(shí)間s。 (num)Interrupt: 中斷數(shù)據(jù)名稱。 (intnum)2024/9/26中斷指令－ITimer實(shí)例：

… CONNECTtimeintWITHcheck_serialch; ITimer60,timeint; … TRAPcheck_serialch WriteBinch1,buffer,1; IFReadBin(ch1\Time:=5)<0THEN TPWrite“Communicationisbroken”; EXIT; ENDIF ENDTRAP2024/9/26通信指令－TPWrite TPWriteString

[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient];應(yīng)用： 在示教器屏幕上顯示相應(yīng)字符串，字符串最長80個(gè)字節(jié)，屏幕每行可顯示40個(gè)字節(jié)。在字符串后可顯示相應(yīng)參變量。

String: 屏幕顯示的字符串。 (string)[\Num]: 屏幕顯示數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值。 (num)[\Bool]: 屏幕顯示邏輯量數(shù)據(jù)。 (bool)

[\Pos]: 顯示位置值XYZ。 (pos)

[\Orient]: 顯示方位q1q2q3q4。 (orient)2024/9/26通信指令－TPWrite實(shí)例：

TPWritestring1; TPWrite“CycleTime=”\Num:=nTime;限制：每個(gè)TPWrite指令只允許單獨(dú)使用參變量，不允許同時(shí)使用。參變量值<0.000005或>0.999995將圓整。Argument Value Textstring\Num 23 "23"\Num 1.141367 "1.14137"\Bool TRUE "TRUE"\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"2024/9/26通信指令－TPReadFK

TPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5

[\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];

Answer: 數(shù)字賦值1－5。 (num)Text: 屏幕字符串。 (string)FKx: 功能鍵字符串。 (string)

[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間s。 (num)

[\DIBreak]: 輸入信號(hào)控制。 (signaldi)[\BreakFlag]: 指令狀態(tài)控制。 (errnum)2024/9/26通信指令－TPReadFK應(yīng)用： 在示教器屏幕上顯示相應(yīng)字符串(Text)，字符串最長80個(gè)字節(jié)，屏幕每行可顯示40個(gè)字節(jié)，同時(shí)在5個(gè)功能鍵上顯示相應(yīng)字符串(FKx)，字符串最長7個(gè)字節(jié)，通過選擇按相應(yīng)功能鍵，給數(shù)字變量(Answer)賦值1－5，通過這種功能，當(dāng)前指令可以進(jìn)行數(shù)據(jù)選擇，但必須有人參與，無法達(dá)到自動(dòng)化，已被輸入輸出信號(hào)替代。另外，在執(zhí)行當(dāng)前指令時(shí)，必須等到功能鍵輸入，才執(zhí)行以后指令，除非選擇相應(yīng)參變量。通過這種功能，當(dāng)前指令常用于錯(cuò)誤處理等場合。2024/9/26通信指令－TPReadFK實(shí)例：

TPReadFKreg1,“More?”,stEmpty,stEmpty, stEmpty,“Yes”,“No”;2024/9/26通信指令－TPReadFK參變量：[\MaxTime]

機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前指令等待時(shí)間超過最長等待時(shí)間，機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)，如果同時(shí)采用參變量[BreakFlag]，機(jī)器人將繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應(yīng)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。[\DIBreak]

機(jī)器人通過輸入信號(hào)來繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應(yīng)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。[\BreakFlag]ERR_TP_MAXTIMEERR_TP_DIBREAK2024/9/26通信指令－TPReadNum

TPReadNumAnswer,String,[\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];

Answer: 數(shù)字賦值。 (num)String: 屏幕字符串。 (string)[\MaxTime]: 最長等待時(shí)間s。 (num)

[\DIBreak]: 輸入信號(hào)控制。 (signaldi)[\BreakFlag]: 指令狀態(tài)控制。 (errnum)2024/9/26通信指令－TPReadNum應(yīng)用： 在示教器屏幕上顯示相應(yīng)字符串(String)，字符串最長80個(gè)字節(jié)，屏幕每行可顯示40個(gè)字節(jié)，同時(shí)在功能鍵上顯示OK，通過數(shù)字鍵輸入相應(yīng)數(shù)值，給數(shù)字變量(Answer)賦值，通過這種功能，當(dāng)前指令可以進(jìn)行數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)賦值，但必須有人參與，無法達(dá)到自動(dòng)化，已被輸入輸出信號(hào)替代。實(shí)例：

TPReadNumreg1,“Howmanyunits?”; FORiFROM1TOreg1DO produce_part; ENDFOR2024/9/26通信指令－TPReadNum參變量：[\MaxTime]

機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前指令等待時(shí)間超過最長等待時(shí)間，機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò)，如果同時(shí)采用參變量[BreakFlag]，機(jī)器人將繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應(yīng)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。[\DIBreak]

機(jī)器人通過輸入信號(hào)來繼續(xù)執(zhí)行以后指令，并且給出相應(yīng)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。[\BreakFlag]ERR_TP_MAXTIMEERR_TP_DIBREAK2024/9/26通信指令－ErrWrite ErrWrite[\W],Header,Reason

[\RL2][\RL3][\RL4];

[\W]: 事件記錄開關(guān)。 (switch)Header: 錯(cuò)誤信息標(biāo)題。 (string)Reason: 錯(cuò)誤信息原因。 (string)

[\RL2]: 附加錯(cuò)誤信息原因。 (string)

[\RL3]: 附加錯(cuò)誤信息原因。 (string)[\RL4]: 附加錯(cuò)誤信息原因。 (string)2024/9/26通信指令－ErrWrite應(yīng)用： 在示教器屏幕上顯示標(biāo)準(zhǔn)出錯(cuò)界面，錯(cuò)誤代碼為80001，標(biāo)題最長24個(gè)字符，原因最長40個(gè)字符，如果由多種錯(cuò)誤原因，可使用參變量[\RL2][\RL3][\RL4]，每種原因最長40個(gè)字符，使用參變量[\W]，錯(cuò)誤代碼為80002，并且只在事件清單中記錄，不在示教器屏幕上顯示。當(dāng)前指令只顯示或記錄出錯(cuò)信息，不影響機(jī)器人正常運(yùn)行，在示教器屏幕上顯示的信息，需要按功能鍵OK確認(rèn)并清除，如需影響機(jī)器人運(yùn)行，使用指令Stop、EXIT、TPReadFK等。2024/9/26通信指令－ErrWrite實(shí)例：

…

ErrWrite\W,“Searcherror”,“Nohitforthefirstsearch”; ErrWrite“PLCerror”,“FatalerrorinPLC”\RL2:=”Callservice”; Stop; …限制：每個(gè)ErrWrite指令最多能顯示145個(gè)字節(jié)。(Header+Reason+\RL2+\RL3+\RL4)2024/9/26通信指令－TPShow TPShowWindow;

Window: 顯示相應(yīng)示教器窗口。 (tpnum)TP_PROGRAM

自動(dòng)模式下，顯示生產(chǎn)窗口。 手動(dòng)模式下，顯示測試窗口。TP_LATEST

顯示當(dāng)前窗口的前一個(gè)窗口。TP_SCREENVIEWER

顯示ScreenViewer

窗口，需要相應(yīng)軟件。2024/9/26通信指令－TPShow實(shí)例：

… TPShowTP_PROGRAM; TPShowTP_LATEST; …應(yīng)用： 機(jī)器人在示教器屏幕上顯示相應(yīng)界面，通常情況下與機(jī)器人附加軟件ScreenViewer配合使用。2024/9/26運(yùn)動(dòng)指令－StopMove StopMove;應(yīng)用： 當(dāng)前指令使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)臨時(shí)停止，直到運(yùn)行指令StartMove后，才繼續(xù)恢復(fù)被臨時(shí)停止的運(yùn)動(dòng)。此指令通常被用于處理牽涉到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的中斷程序。實(shí)例：

StopMove; WaitDIready_input,1; StartMove;2024/9/26運(yùn)動(dòng)指令－StopMove實(shí)例： … CONNECTintno1WITHgo_to_home_pos; ISignalDIdi1,1,intno1; … TRAPgo_to_home_posStopMove;StorePath;p10:=CRobT();MoveLHome,v500,fine,tool1;WaitDIdi1,0;MoveLp10,v500,fine,tool1;RestoPath;StartMove;ENDTRAP

機(jī)器人臨時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，并記錄運(yùn)動(dòng)路徑，在Home位置等待di1為0后，繼續(xù)原運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。機(jī)器人完成當(dāng)前運(yùn)動(dòng)指令后停止運(yùn)動(dòng)，并記錄運(yùn)動(dòng)路徑，在Home位置等待di1為0后，繼續(xù)原運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。2024/9/26運(yùn)動(dòng)指令－StopMove StopMove;應(yīng)用： 當(dāng)前指令使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)臨時(shí)停止，直到運(yùn)行指令StartMove后，才繼續(xù)恢復(fù)被臨時(shí)停止的運(yùn)動(dòng)。此指令通常被用于處理牽涉到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的中斷程序。實(shí)例：

StopMove; WaitDIready_input,1; StartMove;2024/9/26運(yùn)動(dòng)指令－StopMove實(shí)例： … CONNECTintno1WITHgo_to_home_pos; ISignalDIdi1,1,intno1; … TRAPgo_to_home_posStopMove;StorePath;p10:=CRobT();MoveLHome,v500,fine,tool1;WaitDIdi1,0;Mov