chapter 5 simulink在系統(tǒng)仿真中應(yīng)用

2024/10/221控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院第5章

Simulink

在系統(tǒng)仿真中的應(yīng)用薛定宇著《控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)—MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用》第二版，清華大學(xué)出版社2006CAI課件開(kāi)發(fā)：鄂大志、薛定宇2024/10/222控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院主要內(nèi)容Simulink

建模的基礎(chǔ)知識(shí)Simulink

建模與仿真非線(xiàn)性系統(tǒng)分析與仿真子系統(tǒng)與模塊封裝技術(shù)M-函數(shù)、S-函數(shù)編寫(xiě)及其應(yīng)用本章要點(diǎn)小結(jié)2024/10/223控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.1

Simulink建模的基礎(chǔ)知識(shí)Simulink簡(jiǎn)介Simulink下常用模塊簡(jiǎn)介Simulink下其他工具箱的模塊組2024/10/224控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.1.1Simulink簡(jiǎn)介

控制系統(tǒng)仿真研究的一種很常見(jiàn)的要求是通過(guò)計(jì)算機(jī)得出系統(tǒng)在某信號(hào)驅(qū)動(dòng)下的時(shí)間響應(yīng)，從中得出期望的結(jié)論。對(duì)線(xiàn)性系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，可以按照第4章介紹的方法，對(duì)于更復(fù)雜的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，Simulink環(huán)境就是解決這樣問(wèn)題的理想工具，它提供了各種各樣的模塊，允許用戶(hù)用框圖的形式搭建起任意復(fù)雜的系統(tǒng)，從而對(duì)之進(jìn)行準(zhǔn)確的仿真。2024/10/225控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院輸入open_system(‘simulink’)命令將打開(kāi)模型庫(kù)，庫(kù)中還有下一級(jí)的模塊組，如連續(xù)模塊組、離散模塊組和輸入輸出模塊組等，用戶(hù)可以用雙擊的方式打開(kāi)下一級(jí)的模塊組，尋找及使用所需要的模塊。單擊MATLAB命令窗口工具欄中的Simulink圖標(biāo)，也可以打開(kāi)Simulink模塊瀏覽器窗口。2024/10/226控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.1.2Simulink下常用模塊簡(jiǎn)介1.輸入模塊組Sources2.輸出池模塊組sbfSinks3.連續(xù)系統(tǒng)模塊組Continuous4.離散系統(tǒng)模塊組Discrete5.非線(xiàn)性模塊組Discontinuities6.數(shù)學(xué)函數(shù)模塊組MathOperations7.查表模組塊Look-upTables8.用戶(hù)自定義函數(shù)模塊組User-definedFunctions9.信號(hào)模塊組SignalRouting10.信號(hào)屬性模塊組SignalAttributes2024/10/227控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.1.3

Simulink下其他工具箱的模塊組

除了上述的各個(gè)標(biāo)準(zhǔn)模塊組之外，隨著MATLAB工具箱安裝的不同，還有若干工具箱模塊組和模塊集(blockset)，其他模塊組如下圖所示。2024/10/228控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/229控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.2

Simulink

建模與仿真Simulink

建模方法簡(jiǎn)介仿真算法與控制參數(shù)選擇Simulink

在控制系統(tǒng)仿真研究中的應(yīng)用舉例2024/10/2210控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.2.1Simulink建模方法簡(jiǎn)介【例5-1】考慮圖5-16中給出的典型非線(xiàn)性反饋系統(tǒng)框圖，其中控制器為PI控制器，其模型為:2024/10/2211控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院

由于系統(tǒng)中含有非線(xiàn)性環(huán)節(jié)，所以這樣的系統(tǒng)不能用第4章中給出的線(xiàn)性系統(tǒng)方法進(jìn)行精確仿真，而建立起系統(tǒng)的微分方程模型，用第2章中介紹的方法去求解也是件很煩瑣的事，如果哪步出現(xiàn)問(wèn)題，則仿真結(jié)果就可能出現(xiàn)錯(cuò)誤。圖5-16:2024/10/2212控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院

Simulink是解決這樣問(wèn)題的最有效的方法，可以用下面的步驟搭建此系統(tǒng)的仿真模型：

打開(kāi)模型編輯窗口；復(fù)制相關(guān)模塊；修改模塊參數(shù)；模塊連接；系統(tǒng)仿真研究。2024/10/2213控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.2.2仿真算法與控制參數(shù)選擇

選中Simulink模型窗口的Simulation菜單項(xiàng)，其中的ConfigurationParameters菜單項(xiàng)允許用戶(hù)設(shè)置仿真控制參數(shù)：

Starttime和Stoptime欄目分別允許用戶(hù)填寫(xiě)仿真的起始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間。

2024/10/2214控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院Solveroptions的Type欄目有兩個(gè)選項(xiàng)，允許用戶(hù)選擇定步長(zhǎng)和變步長(zhǎng)算法。仿真精度控制有RelativeTolerance選項(xiàng)、AbsoluteTolerance等，其中相對(duì)誤差限的默認(rèn)值設(shè)置為1e-3，該值在實(shí)際仿真中顯得偏大，建議選擇1e-6和1e-7。值得指出的是，由于采用的變步長(zhǎng)仿真算法，所以將誤差限設(shè)置到這樣小的值也不會(huì)增加太大的運(yùn)算量。2024/10/2215控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院在仿真時(shí)還可以選定最大允許的步長(zhǎng)和最小允許的步長(zhǎng)，這可以通過(guò)填寫(xiě)Maxstepsize欄目和Minstepsize的值來(lái)實(shí)現(xiàn)，如果變步長(zhǎng)選擇的步長(zhǎng)超過(guò)這個(gè)限制則將彈出警告對(duì)話(huà)框。一些警告信息和警告級(jí)別的設(shè)置可以從其中的Diagnostics標(biāo)簽下的對(duì)話(huà)框來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體方法在這里就不贅述了。2024/10/2216控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院

仿真控制參數(shù)options可以通過(guò)simset()函數(shù)來(lái)設(shè)置，其調(diào)用格式為:

除了用Simulation菜單啟動(dòng)系統(tǒng)仿真的進(jìn)程外，還可以調(diào)用sim()函數(shù)來(lái)進(jìn)行仿真分析，該函數(shù)的調(diào)用格式為:2024/10/2217控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.2.3Simulink在控制系統(tǒng)

仿真研究中的應(yīng)用舉例【例5-2】非線(xiàn)性微分方程的框圖求解考慮例2-34中給出的方程，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為:2024/10/2218控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院

這樣的微分方程在Simulink下也可以搭建相應(yīng)的仿真模型，從而進(jìn)行仿真。如下圖所示：2024/10/2219控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院

這樣用下面的語(yǔ)句就可以繪制出各個(gè)狀態(tài)變量的時(shí)間響應(yīng)曲線(xiàn)，如圖2024/10/2220控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2221控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2222控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院【例5-3】考慮例4-19中介紹的多變量系統(tǒng)階躍響

應(yīng)仿真問(wèn)題。由于含有時(shí)間延遲，所以不可能直接

用feedback()函數(shù)構(gòu)造閉環(huán)系統(tǒng)模型，所以在例

4-19的仿真中采用了近似的方法將時(shí)間延遲近

似為二階傳遞函數(shù)的形式進(jìn)行仿真的，然而仿真的

精度到底如何當(dāng)時(shí)無(wú)法驗(yàn)證。

有了Simulink這樣的工具，就可以容易地建立起精確的仿真模型，如圖2024/10/2223控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2224控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院回顧例4-19中利用近似得出的結(jié)果，可以利用step()函數(shù)的特殊調(diào)用格式求出其在每一路階躍信號(hào)單獨(dú)作用下的階躍響應(yīng)近似解2024/10/2225控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2226控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2227控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2228控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院直接用Simulink模型進(jìn)行仿真，則可以容易地得出該系統(tǒng)分別在兩路階躍單獨(dú)作用下階躍響應(yīng)的精確解，并將解析解和近似解在同一坐標(biāo)系下繪制出來(lái)，如下圖所示。2024/10/2229控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院【例5-4】計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的仿真考慮如下圖所示經(jīng)典的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)模型，其中，控制器模型是離散模型，采樣周期為秒，ZOH為零階保持器，而受控對(duì)象模型為連續(xù)模型，假設(shè)受控對(duì)象和控制器都已經(jīng)給定。其中，對(duì)這樣的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，直接寫(xiě)成微分方程形式再進(jìn)行仿真的方法是不可行的，因?yàn)槠渲屑扔羞B續(xù)環(huán)節(jié)，又有離散環(huán)節(jié)，不可能直接寫(xiě)出系統(tǒng)的微分方程模型。2024/10/2230控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院解決這樣的系統(tǒng)仿真問(wèn)題也是Simulink的強(qiáng)項(xiàng)，由給出的控制系統(tǒng)框圖，可以容易地繪制出系統(tǒng)的Simulink仿真框圖，如下圖所示。2024/10/2231控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2232控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2233控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2234控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2235控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院這時(shí)離散控制器的傳遞函數(shù)模型為:這些語(yǔ)句能夠得出和Simulink完全一致的結(jié)果，且分析格式更簡(jiǎn)單，但也應(yīng)該注意到其局限性，因?yàn)樵摲椒ㄖ荒芊治鼍€(xiàn)性系統(tǒng)，若含有非線(xiàn)性環(huán)節(jié)則無(wú)能為力，而Simulink求解則沒(méi)有這樣的限制。2024/10/2236控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2237控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2238控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2239控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2240控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2241控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2242控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2243控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院建立了仿真模型之后，就可以給出下面MATLAB命令，對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行仿真，并得出該時(shí)變系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)，如圖所示。2024/10/2244控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2245控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2246控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院Simulink仿真框圖如下：2024/10/2247控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2248控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2249控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2250控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2251控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2252控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2253控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.3

非線(xiàn)性系統(tǒng)分析與仿真

分段線(xiàn)性的非線(xiàn)性環(huán)節(jié)非線(xiàn)性系統(tǒng)的極限環(huán)研究非線(xiàn)性系統(tǒng)的線(xiàn)性化2024/10/2254控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.3.1分段線(xiàn)性的非線(xiàn)性環(huán)節(jié)2024/10/2255控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2256控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2257控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2258控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2259控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2260控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2261控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2262控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2263控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2264控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2265控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.3.2非線(xiàn)性系統(tǒng)的極限環(huán)研究2024/10/2266控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2267控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2268控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2269控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2270控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2271控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2272控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.3.3非線(xiàn)性系統(tǒng)的線(xiàn)性化2024/10/2273控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2274控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2275控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2276控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2277控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2278控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2279控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2280控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2281控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2282控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2283控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2284控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2285控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2286控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.4子系統(tǒng)與模塊封裝技術(shù)

子系統(tǒng)概念及構(gòu)成方法模塊封裝方法模塊集構(gòu)造2024/10/2287控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.4.1子系統(tǒng)概念及構(gòu)成方法2024/10/2288控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2289控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2290控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2291控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.4.2模塊封裝方法2024/10/2292控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2293控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2294控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2295控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2296控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2297控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2298控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/2299控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22100控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22101控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22102控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22103控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22104控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22105控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22106控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.4.3模塊集構(gòu)造2024/10/22107控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22108控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22109控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院blkStruct.Name=sprintf('PIDControl\n&Simulation\nBlockset');blkStruct.OpenFcn='pidblock';%這個(gè)變量指向模塊集文件名blkStruct.MaskDisplay='disp(''PID\nBlockset'')';%模塊顯示2024/10/22110控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.5

Simulink中的M-函數(shù)

和S-函數(shù)及其應(yīng)用M-函數(shù)模塊的基本結(jié)構(gòu)S-函數(shù)的基本結(jié)構(gòu)用MATLAB編寫(xiě)S-函數(shù)舉例S-函數(shù)的封裝2024/10/22111控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.5.1M-函數(shù)模塊的基本結(jié)構(gòu)2024/10/22112控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院functiony=satur_non(x)ifabs(x)>=3,y=2*sign(x);else,y=2/3*x;end2024/10/22113控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.5.2S-函數(shù)的基本結(jié)構(gòu)2024/10/22114控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22115控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22116控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22117控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22118控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22119控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22120控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22121控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院5.5.3用MATLAB編寫(xiě)S-函數(shù)舉例2024/10/22122控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22123控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22124控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22125控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用(第二版)東北大學(xué)信息學(xué)院2024/10/22126控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)－