無人機(jī)農(nóng)林植保技術(shù)及應(yīng)用 課件 第二十一課時 多旋翼植保無人機(jī)-2；第 二十二課時 植保無人機(jī)的操作

Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION第二十一課時多旋翼植保無人機(jī)-2BUYUNAVIATION一、多旋翼植保無人機(jī)植保無人機(jī)日常保養(yǎng)植保無人機(jī)檢查二、三、植保無人機(jī)存儲與運輸四、多旋翼植保無人機(jī)植保無人機(jī)常見故障與排除植保無人機(jī)的校準(zhǔn)操作五、植保無人機(jī)日常保養(yǎng)藥箱水泵管路清洗噴灑系統(tǒng)清理植保無人機(jī)日常保養(yǎng)內(nèi)部清洗：在藥箱中加入清水并開啟噴灑，多次清洗噴灑系統(tǒng)內(nèi)部外部清洗：使用濕布擦拭藥箱、水泵、噴桿等噴灑系統(tǒng)部件，然后用干布擦干水漬噴嘴濾網(wǎng)清洗噴灑系統(tǒng)清理植保無人機(jī)日常保養(yǎng)噴嘴、濾網(wǎng)可用細(xì)毛牙刷清洗，清洗完畢后應(yīng)將噴嘴、濾網(wǎng)放入清水浸泡12小時電機(jī)與螺旋槳清理整機(jī)清理植保無人機(jī)日常保養(yǎng)槳葉需檢查有無裂紋，及時更換槳葉，注意槳葉需成對更換電池與充電器清理電池需定期用棉簽沾酒精清理金屬簧片，四通道充電器需定期清理散熱口灰塵遙控器清理整機(jī)清理植保無人機(jī)日常保養(yǎng)作業(yè)完后將遙控器天線折疊，使用干凈的濕布擦拭遙控器表面及顯示屏機(jī)身清理擦拭植保無人機(jī)表面，除去機(jī)身包括機(jī)臂上面的藥漬與腳架的泥土，切勿使用超過0.7Mpa的高壓水槍沖洗機(jī)身播撒系統(tǒng)清理整機(jī)清理植保無人機(jī)日常保養(yǎng)作業(yè)箱清理：將作業(yè)箱與播撒機(jī)分離，使用擰干的濕布擦拭作業(yè)箱內(nèi)部與外部，并使用干凈柔軟的干抹布將作業(yè)箱擦干播撒機(jī)清理：使用軟刷清理，并使用干燥空氣進(jìn)行吹氣清理，然后使用干凈柔軟的干布擦拭，切勿直接用水清洗植保無人機(jī)每日清理項目植保無人機(jī)日常保養(yǎng)T20植保無人飛機(jī)在正常使用狀態(tài)下，整機(jī)防護(hù)等級IPX6，整機(jī)可水洗防護(hù)等級說明植保無人機(jī)日常保養(yǎng)航電系統(tǒng)（氣壓計除外）、噴灑控制系統(tǒng)、動力電調(diào)系統(tǒng)、雷達(dá)模塊防護(hù)等級可達(dá)IP67防護(hù)能力可能失效的情況：①發(fā)生碰撞，密封處變形；②外殼密封處開裂破損;③接口保護(hù)蓋或防水膠塞未安裝到位或出現(xiàn)松脫植保無人機(jī)檢查噴灑系統(tǒng)的檢查植保無人機(jī)檢查取下水箱，觀察密封圈是否有較大變形，密封面破損；若有，立即更換，否則會造成進(jìn)空氣等故障拆下水箱下部旋蓋，取下濾網(wǎng)和對應(yīng)密封圈，檢查濾網(wǎng)是否堵塞，對濾網(wǎng)進(jìn)行清洗檢查水箱內(nèi)部兩個液位計，使用清水進(jìn)行清潔并檢查是否有腐蝕現(xiàn)象噴灑系統(tǒng)的檢查植保無人機(jī)檢查檢查噴灑系統(tǒng)幾處管道接頭處是否松動，管道是否有破裂觀察泄壓閥是否滲水，若存在問題，及時更換兩處的密封墊片檢查噴嘴霧化情況，如出現(xiàn)霧化不佳應(yīng)徹底清潔或更換新噴嘴動力系統(tǒng)的保養(yǎng)檢查植保無人機(jī)檢查使用擰干的濕抹布清潔槳葉，抓住槳葉末端，向下或向上抬槳葉，檢查槳葉邊緣是否有裂紋檢查槳葉墊片是否存在磨損情況，及時更換槳葉墊片轉(zhuǎn)動槳葉，檢查槳夾是否存在松動的情況，若松動使用M4螺絲刀擰緊槳葉固定螺絲槳葉動力系統(tǒng)的保養(yǎng)檢查植保無人機(jī)檢查轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)子，檢查電機(jī)是否存在卡轉(zhuǎn)堵轉(zhuǎn)情況輕微垂直向上拉動電機(jī)轉(zhuǎn)子，檢查電機(jī)轉(zhuǎn)子是否存在松動水平左右晃動電機(jī)，檢查電機(jī)和電機(jī)底座與機(jī)臂的連接是否牢固，建議取下黑色電機(jī)保護(hù)罩，檢查固定電機(jī)底座的兩顆螺絲是否松動，電機(jī)底座與機(jī)臂的限位模塊是否磨損電機(jī)機(jī)身的保養(yǎng)檢查植保無人機(jī)檢查檢查機(jī)臂是否有裂痕、變形，展開機(jī)臂，檢查套筒及鎖附位置的螺紋是否有磨損檢查RTK天線、SDR天線是否緊固、機(jī)頭上方的RTK模塊是否松動檢查飛行器上蓋前方的空氣過濾罩，并及時清理檢查腳架與機(jī)身框體是否存在松動現(xiàn)象否松動檢查雷達(dá)外殼是否破損，雷達(dá)支架安裝是否牢固遙控器懸掛：遙控器可懸掛于飛行器下方，需確保飛行器無液體滲透，避免液體滲入遙控器造成損壞遙控器保養(yǎng)檢查植保無人機(jī)檢查遙控器清潔：遙控器需定期擦拭，避免灰塵等積累，保證遙控器外觀潔凈遙控器天線：遙控器不使用時，需將遙控器天線折疊收納，避免折斷天線遙控器保養(yǎng)檢查植保無人機(jī)檢查遙控器外置電池：檢查遙控器外置電池與遙控器的接口處是否存在藥液、灰塵，若有請及時清理。遙控器外置電池存放時需兩格電存放，禁止?jié)M電或低電量存放檢查電池外觀是否正常，若外殼破損、變形、漏液，切勿再使用電池檢查植保無人機(jī)檢查檢查電池與電池座的金屬簧片若出現(xiàn)少許發(fā)黑情況，及時用酒精擦拭，若大面積發(fā)黑，請及時更換。電池不防水，切勿用水直接沖洗或泡水清洗電池使用：T20使用T16電池，建議載重不超過15L電池檢查植保無人機(jī)檢查作業(yè)時，電池剩余30％電量及時返航充電，若繼續(xù)使用，多次過放，將嚴(yán)重影響電池壽命播撒系統(tǒng)的檢查植保無人機(jī)檢查檢查作業(yè)箱與播撒機(jī)連接是否松動，若存在更換箱鎖鍵作業(yè)箱與播撒機(jī)分離，檢查播撒機(jī)各部件，使用軟毛刷清理表面附著物，切勿使用清水直接沖洗分離播撒機(jī)播撒盤，檢查播撒盤。如存在明顯磨損，請及時更換播撤盤播撒系統(tǒng)的檢查植保無人機(jī)檢查艙門無法完全打開或關(guān)閉

App誤報無料報警播撒系統(tǒng)出廠時已完成校準(zhǔn)，可直接使用，若使用時出現(xiàn)以下情況，則用戶需自行校準(zhǔn):落料速率與預(yù)期值有偏差校準(zhǔn)步驟：進(jìn)入App作業(yè)界面-設(shè)置選項播撒系統(tǒng)，在播撒系統(tǒng)設(shè)置中點擊校準(zhǔn)，然后等待校準(zhǔn)完成植保無人機(jī)存儲與運輸植保無人機(jī)存放植保無人機(jī)存儲與運輸植保無人機(jī)應(yīng)存放在室內(nèi)通風(fēng)、干燥與不受陽光直射的地方，存放室內(nèi)溫度在18到25攝氏度范圍內(nèi)，不高于30攝氏度確保存放環(huán)境無蟲害、鼠害，也不能與化肥、農(nóng)藥等腐蝕性強(qiáng)的物品堆放在一起，以免植保無人機(jī)被銹蝕損壞植保無人機(jī)存放植保無人機(jī)存儲與運輸由于植保無人機(jī)許多部件是用橡膠、碳纖維、尼龍等材質(zhì)制造，受空氣中的氧氣和陽光中的紫外線作用，易老化變質(zhì)，使管路橡膠件腐蝕后膨脹、裂紋，因此不要將植保無人機(jī)放在陰暗潮濕的角落里，也不能露天存放電池存儲與運輸植保無人機(jī)存儲與運輸電時應(yīng)盡量放置在通風(fēng)、不受陽光直射、干燥的環(huán)境當(dāng)中切勿將電池浸泡在水中進(jìn)行散熱盡量在15％以上電量降落充電時，應(yīng)確保有人員在場，以避免發(fā)生火災(zāi)應(yīng)使用配套的充電器對電池進(jìn)行充電電池充電注意事項電池存儲與運輸植保無人機(jī)存儲與運輸嚴(yán)禁將電池放在暴曬下的封閉車廂內(nèi)外形嚴(yán)重變形的電池不能使用，更不能放在車輛內(nèi)運輸運輸時禁止疊放，應(yīng)放置在電池箱內(nèi)有序存放電池運輸注意事項電池存儲與運輸植保無人機(jī)存儲與運輸應(yīng)將電池保持在40-60％電量之間進(jìn)行存放。嚴(yán)禁低電量長期存儲，造成電池性能不可逆的損壞損壞的電池應(yīng)單獨存放，避免混放電池應(yīng)存儲在干燥的環(huán)境當(dāng)中，避免放置在漏水、潮濕的區(qū)域電池存儲注意事項電池存儲與運輸植保無人機(jī)存儲與運輸每隔3個月應(yīng)對電池進(jìn)行一次充放電以保持電池活性如果電池口有臟污，請及時清理干凈，否則將引起能量損耗提高電池工作溫度定時用棉簽沾汽油或者無水酒精擦拭飛行器分電板金屬插頭電池相關(guān)維護(hù)與保養(yǎng)植保無人機(jī)常見故障與排除等待GPS冷啟動，如果等待幾分鐘后情況依舊沒有好轉(zhuǎn)，可能是因為GPS天線被屏蔽，需要把屏蔽物移除，遠(yuǎn)離干擾源,放置到空曠的地域，看是否好轉(zhuǎn)GPS長時間無法定位植保無人機(jī)常見故障與排除GPS長時間不通電，當(dāng)與上次GPS定位的點距離太長，或者是在飛機(jī)定位前打開了微波電源開關(guān)。嘗試關(guān)閉微波電源開關(guān)，關(guān)閉系統(tǒng)電源，間隔5秒鐘以上重新啟動系統(tǒng)電源等待定位GPS自身性能出現(xiàn)問題，需要專業(yè)的農(nóng)業(yè)植保無人機(jī)維修人員處理檢查飛機(jī)是否調(diào)平，調(diào)整飛機(jī)到無人干預(yù)下能直飛和保持高度飛行，選擇在風(fēng)小的時候起飛無人機(jī)自動飛行時偏離航線太遠(yuǎn)植保無人機(jī)常見故障與排除檢查平衡儀是否放置在合適的位置，把飛機(jī)切換到手動飛行狀態(tài)，把平衡儀打到合適的位置檢查是否連線接頭松動了或者沒有連接,地面站的鏈接按鈕是否設(shè)置正確、串口波特率是否設(shè)置正確、地面站與飛機(jī)的數(shù)傳頻道是否設(shè)置一致、飛機(jī)上的GPS數(shù)據(jù)是否送入飛控地面站收不到數(shù)據(jù)植保無人機(jī)常見故障與排除如果檢查無誤后還是連接不上，重新啟動地面站電腦和飛機(jī)系統(tǒng)電源，一般都可以連上通訊舵機(jī)無滯環(huán)調(diào)節(jié)功能，控制死區(qū)范圍調(diào)得小，只要輸入信號和反饋信號總是波動，它們的差值超出控制死慪，舵機(jī)就發(fā)出信號，驅(qū)動電機(jī)舵機(jī)發(fā)出來回定位調(diào)整響聲植保無人機(jī)常見故障與排除沒有滯環(huán)調(diào)節(jié)功能，如果舵機(jī)齒輪組機(jī)械精度差，齒虛位大，帶動反饋電位器的旋轉(zhuǎn)步，范圍就已超出控制死區(qū)范圍，那舵機(jī)必調(diào)整不停植保無人機(jī)的校準(zhǔn)操作植保無人機(jī)飛行前需要進(jìn)行指南針校準(zhǔn)，目的是為了讓植保無人機(jī)能在空中掌握平衡，不受到其他磁場的干擾植保無人機(jī)的校準(zhǔn)操作以多旋翼無人機(jī)為例子，基本步驟如下植保無人機(jī)的校準(zhǔn)操作將油門桿推到最低位置將5通道開關(guān)在最低位置和最高位置快速來回切換約6-10次，直到狀態(tài)指示燈藍(lán)燈長亮將飛行器機(jī)頭向前，水平放置，然后緩慢地順時針旋轉(zhuǎn)至少一圈，直到狀態(tài)指示燈綠燈長亮植保無人機(jī)的校準(zhǔn)操作將飛行器機(jī)頭朝下，機(jī)身垂直，然后緩慢地順時針旋轉(zhuǎn)至少一圈，直到狀態(tài)指示燈白燈長亮4秒，若出現(xiàn)狀態(tài)指示燈紅燈長亮4秒，說明校準(zhǔn)失?。ㄖ貜?fù)步驟2-步驟4的操作，直到操作成功）飛行過程中，飛機(jī)側(cè)偏嚴(yán)重，建議進(jìn)行水平校準(zhǔn)Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION第二十二課時植保無人機(jī)的操作BUYUNAVIATION一、植保無人機(jī)的操作手動作業(yè)AB點模式作業(yè)二、三、地塊規(guī)劃作業(yè)四、執(zhí)行航線作業(yè)手動作業(yè)飛機(jī)展開與準(zhǔn)備飛行前檢查手動作業(yè)起飛前一定要擰緊所有機(jī)臂的套筒檢查電池現(xiàn)有電量，安裝時電池應(yīng)完整插入開機(jī)后，等待植保無人機(jī)搜索衛(wèi)星信號并進(jìn)入RTK模式，狀態(tài)欄為綠色遙控器電量檢查飛行前檢查手動作業(yè)遙控器電量應(yīng)充足，避免在一顆燈閃爍的情況下作業(yè)天線應(yīng)展開，并且正確朝向飛行器飛行前檢查遙控器搖桿模式，搖桿模式是自己平常所使用的模式手動作業(yè)模式是完全依靠植保無人機(jī)操作人員手動進(jìn)行操縱的作業(yè)方式手動模式作業(yè)手動作業(yè)植保無人機(jī)的前進(jìn)后退、航線的橫移、水泵開關(guān)都需要操作手來操作完成手動作業(yè)靈活方便、無需測繪，適合于一些小型地塊人工操作無法實現(xiàn)速度穩(wěn)定、橫移距離統(tǒng)一，從而無法避免重噴與漏噴，影響作業(yè)M＋模式在手動作業(yè)基礎(chǔ)之上增加了航向鎖定、自動噴灑、設(shè)置作業(yè)參數(shù)等功能，飛手操作會更智能手動增強(qiáng)模式作業(yè)手動作業(yè)M+模式下，植保無人機(jī)噴灑系統(tǒng)的流量和飛行的速度成正比例關(guān)系起飛前設(shè)置飛行的最快速度和噴灑的最大流量，方便控制AB點模式作業(yè)以田塊起點定義為A點，田塊終點設(shè)置為B點，AB點形成一條直線，確定好橫移距離后，后續(xù)航線都是這條航線的平行線AB點模式作業(yè)目前的機(jī)型，AB點都需要手動設(shè)置AB點作業(yè)如圖，航線默認(rèn)向右延伸，如果需要向左延伸，需要點擊切換朝向AB點模式作業(yè)在正式作業(yè)前，一定要確認(rèn)好作業(yè)方向和邊上的障礙物，避免撞機(jī)地塊規(guī)劃作業(yè)在規(guī)劃的過程中，通過打點將作業(yè)區(qū)域覆蓋在作業(yè)范圍內(nèi)；通過障礙物規(guī)劃，使航線避開障礙物；通過調(diào)整航線，使航線更高效、覆蓋范圍更廣地塊規(guī)劃作業(yè)自動作業(yè)使得工作強(qiáng)度大大降低，操作員能夠從事更多其他工作目前規(guī)劃方式包括：遙控器規(guī)劃、RTK模塊規(guī)劃、飛行規(guī)劃遙控器規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)在飛機(jī)關(guān)機(jī)的情況下，將RTK測繪模塊插入植保無人機(jī)遙控器，作業(yè)人員手持遙控器，圍繞田塊四周進(jìn)行打點規(guī)劃航線打點過程需要操作人員圍繞測量田塊步行完成，所以規(guī)劃的速度較慢，勞動強(qiáng)度較高RTK規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)與遙控器規(guī)劃完全一致，需要插入RTK高精度定位模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級的高精度測量，規(guī)劃精準(zhǔn)度在幾種規(guī)劃方式中最高植保無人機(jī)規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)植保無人機(jī)規(guī)劃也稱飛行打點，是指作業(yè)人員依靠FPV方式操作植保無人機(jī)飛到田塊各個點進(jìn)行航線規(guī)劃的方式規(guī)劃速度快，不需要作業(yè)人員圍繞田塊步行，降低了作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度對作業(yè)人員操作技能要求較高，相對遙控器規(guī)劃的精度更低，比較適合地塊較大，且地形規(guī)整的作業(yè)，在復(fù)雜地形下難以精準(zhǔn)規(guī)劃障礙物規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)如果在邊界上存在一個連片的障礙物區(qū)域，也可以通過打點的方式直接將障礙物規(guī)劃在航線之外礙物規(guī)黃色線是航線，紅色線是障礙物區(qū)域內(nèi)，紅色點障礙物規(guī)劃的點。還可以通過長按屏幕的方式，為航線增加固定形狀的障礙物障礙物規(guī)劃地塊規(guī)劃作業(yè)以GNSS坐標(biāo)點形成的航線有可能隨著時間的推移產(chǎn)生精度誤差或者坐標(biāo)飄移，作業(yè)航線有可能發(fā)生整體偏移通過提前在作業(yè)區(qū)域周邊尋找一塊地面特征明顯的位置設(shè)定為標(biāo)定點，當(dāng)植保無人機(jī)作業(yè)前可將植保無人機(jī)放置在標(biāo)定點執(zhí)行糾正偏移，即可解決航線的偏移問題如果采用RTK模塊規(guī)劃以及開啟了RTK定位的飛行規(guī)劃，則規(guī)劃精度厘米級，無須操作糾正偏移內(nèi)縮距離是指作業(yè)航線與邊界保持的安全距離，當(dāng)作業(yè)區(qū)域四周沒有任何障礙物時，可將內(nèi)縮距離調(diào)整為0米航線編輯地塊規(guī)劃作業(yè)當(dāng)內(nèi)縮距為0米時，航線兩端與邊界重復(fù)，起始航線與邊界保持半個行距的距離統(tǒng)一內(nèi)縮與單邊內(nèi)縮為了保證植保無人機(jī)作業(yè)時候的安全，則建議加大統(tǒng)一內(nèi)縮的余量如果統(tǒng)一內(nèi)縮設(shè)置過多，則在地塊邊界處容易產(chǎn)生漏噴航線編輯地塊規(guī)劃作業(yè)設(shè)置內(nèi)縮距離時，應(yīng)充分考慮障礙物的位置、植保機(jī)的大小、飛行精度帶來的誤差等各種情況單邊內(nèi)縮是對選定某一條邊進(jìn)行內(nèi)縮設(shè)置，可通過單擊一條航線來進(jìn)行選定航線調(diào)整地塊規(guī)劃作業(yè)航線為自動生成，可以根據(jù)實際的地形、風(fēng)向、加藥點適當(dāng)調(diào)整航線走向，盡量減少空飛航線，提高作業(yè)效率拖動地塊編輯中黃色點即可調(diào)整地塊，雙擊某一條邊即可讓航線快速對齊選定的邊航線切割地塊規(guī)劃作業(yè)航線切割功能能夠?qū)Φ貕K進(jìn)行切割，方便作業(yè)將一個地塊分成多塊，再使用一控多機(jī)功能，實現(xiàn)一個飛手操作多部飛機(jī)同時作業(yè)同一地塊，提高作業(yè)效率對地塊進(jìn)行切割，只進(jìn)行部分地塊的飛防作業(yè)保存地塊規(guī)劃作業(yè)最后將編輯好的航線進(jìn)行保存或者更新覆蓋，并上傳云端可將地點、戶主、田塊、作物、藥劑等情況進(jìn)行