《現(xiàn)代智能物流裝備與應(yīng)用》課件 任務(wù)4.3 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(AGV)應(yīng)用

主講教師：趙燕

物流工程技術(shù)與裝備

項(xiàng)目四

裝卸搬運(yùn)裝備使用了解裝卸搬運(yùn)裝備的種類，掌握叉車的技術(shù)參數(shù)、結(jié)構(gòu)及常見(jiàn)叉車類型熟悉AGV的分類、理解其自動(dòng)導(dǎo)引原理掌握常用輕型搬運(yùn)車的主要類型和特點(diǎn)掌握起重機(jī)械的基本特點(diǎn)和適用范圍應(yīng)知目標(biāo)能夠根據(jù)裝卸搬運(yùn)作業(yè)的特點(diǎn)選擇合適的裝卸搬運(yùn)設(shè)備能夠結(jié)合裝卸搬運(yùn)技術(shù)及作業(yè)需求初步制定合理的裝卸作業(yè)流程應(yīng)會(huì)目標(biāo)認(rèn)識(shí)現(xiàn)代化的裝卸搬運(yùn)裝備，培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新意識(shí)和安全生產(chǎn)的職業(yè)意識(shí)素養(yǎng)目標(biāo)任務(wù)3

自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(AGV)使用目錄01AGV的概念和特點(diǎn)03AGV的結(jié)構(gòu)02AGV的分類AGV是自動(dòng)導(dǎo)引小車（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。一、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV概念和特點(diǎn)AGV使用中一、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV概念和特點(diǎn)在物流自動(dòng)化領(lǐng)域，汽車、家電、3C電子、電商、煙草等行業(yè)都是AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。AGV在物流領(lǐng)域的應(yīng)用一、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV概念和特點(diǎn)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的使用特點(diǎn)運(yùn)行路線設(shè)定靈活。具有檢知和避開障礙物的技能。智能化與自動(dòng)化?？裳囟鄺l路徑進(jìn)行。可與可計(jì)算控制的自動(dòng)化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)相連。環(huán)境保護(hù)。010402030506一、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV概念和特點(diǎn)導(dǎo)引方式01自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車一般可按三種方式來(lái)分類驅(qū)動(dòng)方式02移載方式03二、AGV的分類01

導(dǎo)引方式分類

電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、二維碼導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引等類型二、AGV的分類它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難。電磁導(dǎo)引二、AGV的分類電磁導(dǎo)引原理1.電磁感應(yīng)傳感器主要是由兩個(gè)感應(yīng)線圈組成的，可同時(shí)采入導(dǎo)引線的感應(yīng)信號(hào)。2.通過(guò)比較兩個(gè)線圈中信號(hào)的強(qiáng)弱便能得到電磁感應(yīng)傳感器的偏移量，通過(guò)一定的導(dǎo)引計(jì)算后就可實(shí)現(xiàn)AGV的電磁導(dǎo)引。二、AGV的分類磁帶導(dǎo)引技術(shù)與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。優(yōu)點(diǎn)：靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)：但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，由于磁帶外露，易被污染難以避免機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界因素影響較大。適合于環(huán)境條件較好，地面無(wú)金屬物質(zhì)干擾的場(chǎng)合。磁帶導(dǎo)引二、AGV的分類慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，采用陀螺儀檢測(cè)AGV的方位角并根據(jù)從某一參考點(diǎn)出發(fā)所測(cè)定的行駛距離來(lái)確定當(dāng)前位置，通過(guò)與已知的地圖路線進(jìn)行比較來(lái)控制AGV的運(yùn)動(dòng)方向和距離，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)向。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣。慣性導(dǎo)引二、AGV的分類激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。激光導(dǎo)引二、AGV的分類優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確；地面無(wú)需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。缺點(diǎn)：制造成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)較高（外界光線，地面要求，能見(jiàn)度要求等）。激光導(dǎo)引二、AGV的分類二維碼導(dǎo)航二、AGV的分類

KIVA機(jī)器人屬于視覺(jué)識(shí)別二維碼加慣性進(jìn)行導(dǎo)航，其地圖相當(dāng)于是一個(gè)大號(hào)的圍棋棋盤，機(jī)器人可以到達(dá)所有點(diǎn)。這類AGV在物流倉(cāng)庫(kù)里有很大的用武之地，但由于貨架重心較高，所以對(duì)起停速度控制有一定要求。優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，導(dǎo)航靈活性比較好，鋪設(shè)、改變或擴(kuò)充路徑也較容易，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾。缺點(diǎn)：路徑需要定期維護(hù)，如果場(chǎng)地復(fù)雜，則需要頻繁更換二維碼，對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對(duì)場(chǎng)地平整度有一定要求，價(jià)格較高。采用光學(xué)檢測(cè)技術(shù)引導(dǎo)AGV的運(yùn)行方向，一般是在運(yùn)行路徑上鋪設(shè)一條具有穩(wěn)定反光率的色帶。車上設(shè)有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過(guò)對(duì)檢測(cè)到得信號(hào)進(jìn)行比較，調(diào)整車輛的運(yùn)行方向。光學(xué)引導(dǎo)二、AGV的分類視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)。視覺(jué)引導(dǎo)二、AGV的分類02驅(qū)動(dòng)方式

單驅(qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)、雙驅(qū)動(dòng)、多輪驅(qū)動(dòng)牽引式單差速單向AGV二、AGV的分類03移載方式

叉車式、潛伏頂升式、翻盤式、牽引式、背負(fù)式、推挽式、龍門式等類型二、AGV的分類AGV的單機(jī)結(jié)構(gòu)三、AGV結(jié)構(gòu)AGV小車車體車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。電池和充電裝置AGV小車常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。驅(qū)動(dòng)裝置AGV的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。導(dǎo)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。AGV結(jié)構(gòu)三、AGV結(jié)構(gòu)車載控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)(如位置、速度等)及時(shí)反饋給控制中心。通信裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)，對(duì)人或其他設(shè)備的保護(hù)等。移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。AGV結(jié)構(gòu)信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。三、AGV結(jié)構(gòu)思考：目前AGV在物流裝卸搬運(yùn)領(lǐng)域的應(yīng)用場(chǎng)景中主要有哪些特點(diǎn)？三、AGV結(jié)構(gòu)四、自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的主要技術(shù)參數(shù)01額定載重量

。額定載重量是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車所能承載的最大重量(kg),反映了AGV的有效承載能力與牽引能力,可以按照額定載重量將AGV分為重型、中型、輕型和微型四種。03自重。自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車與電池加起來(lái)的總重量。05停車精度。停車精度是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車作業(yè)結(jié)束時(shí)所處的位置與程序設(shè)定的位置之間所差的距離,目前一般都可以達(dá)到±5mm。02裝載對(duì)象尺寸。裝載對(duì)象尺寸是指搬運(yùn)對(duì)象的最大幾何尺寸。04車體尺寸。車體尺寸即車體的外形尺寸,這一尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和作業(yè)場(chǎng)地相適應(yīng)。06最小轉(zhuǎn)彎半徑。最小轉(zhuǎn)彎半徑是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí),瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心距自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車縱向中心線的距離。四、自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的主要技術(shù)參數(shù)07運(yùn)行速度

。運(yùn)行速度是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車在額定載重量下行駛的最大速度

,

也

包括AGV前進(jìn)

、反向

、轉(zhuǎn)彎和接近等的速度。09蓄電池容量

。蓄電池容量可以用正常工作狀態(tài)下小車連續(xù)工作的時(shí)間來(lái)表示。11運(yùn)載類別

。運(yùn)載類別是指自動(dòng)導(dǎo)引搬送車可以操作的運(yùn)載對(duì)象類型

,

包