機電集成技術(shù)（中級）課件 搬運輪轂工藝運動路徑、點位及通信規(guī)劃

搬運輪轂工藝運動路徑、點位及通信規(guī)劃一、運動路徑及點位規(guī)劃二、I/O信號規(guī)劃1/12一運動路徑及點位規(guī)劃路徑規(guī)劃1.工業(yè)機器人以工作原點Home的姿態(tài)隨滑臺運動到拾取工具單元位置附近，然后進(jìn)行1號夾爪工具（可取正面朝上的輪轂）的裝載。2.工業(yè)機器人隨滑臺移動到倉儲單元位置附近，調(diào)整姿態(tài)到HomeRight或HomeLeft(位置由彈出倉位決定)，取出彈出料倉中的輪轂零件。3.工業(yè)機器人隨滑臺移動到壓裝單元位置附近，調(diào)整姿態(tài)到HomeLeft，將輪轂零件放置到壓裝單元的上料工位處。4.工業(yè)機器人隨滑臺移動到工具單元位置附近，調(diào)整姿態(tài)到工作原點Home,將1號夾爪工具放回到工具架上。2/12運動路徑及點位規(guī)劃點位、坐標(biāo)系及變量規(guī)劃工業(yè)機器人搬運程序中的空間軌跡點位、坐標(biāo)系及變量見表1、表2和表3。名稱功能描述工業(yè)機器人空間軌跡點Home工業(yè)機器人工作原點安全姿態(tài)（其中一軸、二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，五軸為90度）HomeLeft工業(yè)機器人工作原點左側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸和五軸為90度）HomeRight工業(yè)機器人工作原點右側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸為-90度，五軸為90度）Area0600R取、放工具過渡點位Area0100R取、放1號和4號料倉輪轂過渡點位表1工業(yè)機器人搬運輪轂零件軌跡點位(1)一3/12運動路徑及點位規(guī)劃名稱功能描述工業(yè)機器人空間軌跡點Area0101R取、放2號和5號料倉輪轂過渡點位Area0102R取、放3號和6號料倉輪轂過渡點位ToolPoint{7}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機器人取、放7個工具的點位數(shù)據(jù)StorageHubPoint{6}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機器人取、放倉儲單元六個倉位處輪轂的點位數(shù)據(jù)Area0301W壓裝單元上料工位表2工業(yè)機器人搬運輪轂零件軌跡點位(2)接上頁一4/12運動路徑及點位規(guī)劃名稱功能描述工具坐標(biāo)系tool0默認(rèn)TCP（法蘭盤中心）變量NumPosition用于存儲伺服滑臺位置的中間變量QuickChangeMotion定義觸發(fā)數(shù)據(jù)，對應(yīng)使快換裝置主端口鋼珠縮回表3工業(yè)機器人搬運輪轂零件坐標(biāo)系、變量接上頁一5/12二I/O信號規(guī)劃工業(yè)機器人搬運案例程序的信號規(guī)劃見表4~表9。信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址FrPDigServoArrive15伺服滑臺運動到位的反饋信號，當(dāng)信號值為1時，表示伺服滑臺移動到指定距離位置；當(dāng)信號為0時，表示伺服滑臺尚未移動到指定距離位置。PLC3板載數(shù)字量輸出Q0.4FrPDigStorage1Out～FrPDigStorage6Out0～5料倉彈出反饋信號，信號值為1時，分別表示告知工業(yè)機器人倉儲單元的1～6號料倉已經(jīng)彈出到位?？偪貑卧狿LC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.5FR2108輸出信號Q16.0～Q16.5表4工業(yè)機器人搬運程序I/O信號(1)6/12二I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址FrPDigStepArrive10壓裝單元滑臺運動到位反饋信號，信號值為1時，表示壓裝單元滑臺運動到位；滑臺運動到位的反饋信號；當(dāng)信號為0時，表示滑臺尚未移動到指定距離位置?？偪貑卧狿LC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.6FR2108輸出信號Q17.2ToPAnaVelocity32-47控制伺服滑臺運動速度信號，該信號值用于指定伺服滑臺的運動速度值。PLC3板載模擬量輸入信號IW64表5工業(yè)機器人搬運程序I/O信號(2)接上頁7/12二I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToTDigQuickChange0控制工具快換裝置動作，當(dāng)信號值為1時，控制工具快換裝置主端口鋼珠縮回；當(dāng)信號值為0時，控制工具快換裝置主端口鋼珠彈出?？鞊Q裝置-ToTDigGrip2控制夾爪類工具動作，當(dāng)信號值為1時，控制夾爪工具閉合；當(dāng)信號值為0時，控制夾爪工具張開。夾爪類工具-表6工業(yè)機器人搬運程序I/O信號(3)接上頁8/12二I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigHome8控制伺服滑臺回原點信號，信號值為1時，通過PLC3間接控制滑臺回原點。PLC3SM1221數(shù)字量輸入模塊I9.0ToPDigServoMode11伺服滑自動/手動模式切換信號，信號值為1時為自動模式，可通過給定工業(yè)機器人運動參數(shù)控制伺服滑臺移動；值為0時為手動模式，可實現(xiàn)手動點動控制伺服滑臺移動。I9.3表7工業(yè)機器人搬運程序I/O信號(4)接上頁9/12二I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigHubSlide121控制壓裝單元滑臺移動到上料工位信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺移動到上下料工位。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.3FR1108數(shù)字量輸入模塊I18.5ToPDigHubSlide222控制壓裝單元滑臺移動到壓車標(biāo)工位信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺移動到壓車標(biāo)工位。I18.6表8工業(yè)機器人搬運程序I/O信號(5)接上頁10/12二I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigFinishHub13料倉取/放料完成信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制對應(yīng)料倉縮回。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.2FR1108數(shù)字量輸入模塊I17.5ToPDigStepHome25控制壓裝單元滑臺回原點信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺回原點。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.4FR1108數(shù)字量輸入模塊I19.1ToPGroPosition0-