合肥工大機器人足球仿真2D考試復習題目及答案

1、 筆記：大概從第五章開始 p95球員自身屬性/射門 p98獲得其他球員屬性/傳球動作 p100其他函數(shù) p113返回當前環(huán)境信息函數(shù) p116我最近我去搶球 p117球員原子動作 p119 3種帶球速度 p120沒人防守快速帶球有人防守慢速 p122踢球/傳給最近隊友 p123移動到某點轉身體 p124截球 p132綜合策略（根本看不懂） p199 附錄linux基本操作 p203踢向某點 p204帶球 p206射向球門 /帶球+傳球 p207 一些射門傳球時需要的函數(shù)參考P208 實驗內容截球/要更改worldmodel.h p209左有人向右45度帶球反之課本5個實驗代碼：/ 1/VecP

2、osition posGoal(0,0);/踢到場中間/ 2/VecPosition posGoal =WM- getPosOpponentGoal();/3/VecPosition posGoal=WM-getPosOpponentGoal();/向球門方向慢速帶球/AngDeg ang=(posGoal-posAgent).getDirection(); /soc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW);/ 4/soc=kickTo(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent), SS-getBallSpeedMax()

3、+200);/最大速踢給最近球員/5/ soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1);/踢給9號，誤差范圍119 / 19下載文檔可編輯/ 6/else if(posBall.getY()0) VecPosition pos(40,20); double speed=1.0; soc=kickTo(pos,speed);else VecPosition pos(40,-20); double speed=1.0; soc=kickTo(pos,speed); ACT-putCommandInQueue(soc);ACT-putCommandInQueue( turn

4、NeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );/球員在左踢到右反之?？荚囶}目：/拿球后行為，利用已有Worldmodel（20） （playerteams.cpp大約130行位置改）(1) 在playOn模式下，拿到球以后朝前方快速帶球。 （p204中間）(2) 在PlayOn模式下，拿到球以后朝球門方向慢速帶球。 （參考p204中間要加kickto函數(shù)，快速帶球改為慢速）(3) 在playOn模式下，拿到球以后把球圍繞自己身體逆時針轉。 （p206中間）(4) 在playOn模式下，拿到球后，有人逼搶(自身周圍7米范圍有至少1名對方球員)，則把球踢到距離對手的另外一側

5、，安全帶球（如對手在右側，把球踢到左側，如對手仔左側，把球踢到右側）。 (5) playOn模式下，拿到球以后，有人逼搶，傳球給最近的隊友；否則向球門方向快速帶球。（if判斷+p122傳隊友）(6) 在playOn模式下，如果有人逼搶(自身周圍7米范圍有至少1名對方球員)，則安全帶球；否則向球門方向快速帶球。 （p120下面）(7) 在PlayOn模式下，若前方?jīng)]有對方球員，則直接以最大速度向對方球員方射門（周期數(shù)為偶數(shù)，球門的右側射門，周期為奇數(shù)，向球門方向左側射門）。 (p96下面按周期射門+if判斷對手)(8) 在playOn模式下，拿到球后，在本方半場踢到球場中心點；過了半場，快速帶球

6、到對方球門。 (9) 在PlayOn模式下，拿到球后，傳給最近的周圍沒人防守的隊友（沒有人防守以其周圍5米范圍是否有對方球員為準）腳下。（p122上+一條if判斷防守隊員）(10) 在playOn模式下，拿到球后，傳給最靠近自己的前方的沒人防守的隊友（判斷隊友身邊5米范圍是否有對方防守隊員）。 （p122中+一條if判斷防守隊員）(11) 在playOn模式下，拿到球后以后，在本方半場傳給次近的隊友；在對方半場，非10號球員傳球給10號球員，10號球員則快速向球門方向帶球。 (12) 在playOn模式下，如果在本方場，則朝前方慢速帶球，如果在對方半場，則朝球門快速帶球。（P96 上）獲得坐標

7、，if判斷球員位置 + p119 上 帶球） (13) 在playOn模式下，拿到球后，如果是2號，則把球踢到左側邊線，如果是5號，則把球踢到右側邊線，并把脖子方向轉向球；其他球員則向前帶球。（球可踢+判斷球號是否為2，獲得球員號碼（p95 中）+絕對坐標，踢+）(14) 在playOn模式下，拿到球后，如果我是4號，則傳球給7號; 否則的話，傳球給最近的隊友；到對方禁區(qū)后以最大速度射向空隙大的球門一側。（判斷號碼，傳球，P209下 看不太懂，自求多福吧）(15) 在playOn模式下，垂直帶球。 (16) 在playOn模式下，拿到球后帶球到達球場中心，然后傳給最近的球員。（見頂部） (17

8、) 在playOn模式下，10號帶球前進，然后5號跟著10號一起前進，兩球員在同一水平線 上，且距離為5。 (18) 在playOn模式下，5號球員與拿球的對方球員的距離始終為5。 (19) 在playOn模式下，2號和4號一起去盯防對方拿球隊員 (20) 在playon模式下，如果是10號球員，在可踢球的狀態(tài)下，如果自身的x軸坐標大于30，則直接朝著里對方球員遠的球門點射門。（獲取坐標，兩個球門柱的周邊找人，人少踢哪邊）/拿球以后，需要自己添加WorldModel函數(shù)（12） （下面在三部分修改WorldModel.h 264行左右加類成員，WorldModel.cpp加聲明，playert

9、eams.cpp加應用）defaltlscdkdeveloppwd當前目錄cd主目錄rcsssmonitormkdir.新建文件夾touch.新建空文件.上層目錄mv.把.移動到.rm刪除rmdir刪除目錄tar-cvfa.taraaa創(chuàng)建tar壓縮文件chmod777*提升權限/拿球后行為，利用已有 Worldmodel（20） (1) 在 playOn 模式下，拿到球以后朝前方快速帶球。 AngDeg ang=0.0;soc=dribble(ang, DRIBBLE_FAST);(2) 在 PlayOn 模式下，拿到球以后朝球門方向慢速帶球。 AngDeg ang=(VecPosition

10、(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang, DRIBBLE_SLOW);(3) 在 playOn 模式下，拿到球以后把球圍繞自己身體逆時針轉。 soc=kickBallCloseToBody(-120)； (4) 在 playOn 模式下，拿到球后，有人逼搶(自身周圍 7 米范圍有至少1名對方球員)，則把球踢到距離對手的另外一側，安全帶球（如對手在右側，把球踢到左側，如對手仔左側，把球踢到右側）。 Circle cir(posAgent,7); int num=WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPO

11、NENTS,cir) AngDeg ang=0;if(num0) if(WM-getGlobalPosition(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS.posAgent)-posAgent).getDirection()=0) ang+=45; soc=dribble(ang, DRIBBLE_WITHBALL); else ang-=45; soc=dribble(ang, DRIBBLE_WITHBALL); elseAngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dr

12、ibble(ang, DRIBBLE_WITHBALL); (5) 在 playOn 模式下，拿到球以后，有人逼搶，傳球給最近的隊友；否則向球門方向快速帶球。 Circle cir(posAgent,7); int num=WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir) if(num0) soc=leadingPass(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent) ,1); elseAngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection

13、(); soc=dribble(ang, DRIBBLE_FAST); (6) 在 playOn 模式下，如果有人逼搶(自身周圍 7 米范圍有至少 1名對方球員)，則安全帶球；否則向球門方向快速帶球。 Circle cir(posAgent,7); int num=WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir) AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).getDirection();if(num0) soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL); else soc=dribble(ang

14、,DRIBBLE_FAST); (7) 在 PlayOn 模式下，若前方?jīng)]有對方球員，則直接以最大速度向對方球員方射門（周期數(shù)為偶數(shù)，球門的右側射門，周期為奇數(shù)，向球門方向左側射門）。 if(WM-isOpponentAtAngle(30,30)=false) VecPosition posGoal(PITCH_LENGTH/2.0, (-1+2*(WM-getCurrentCircle()%2)*0.4*SS-getGoalWidth(); soc=kickTo(posGoal,SS-getBallSpeedMax(); (8) 在 playOn 模式下，拿到球后，在本方半場踢到球場中心點；

15、過了半場，快速帶球到對方球門。 if(WM-getBallPos().getX()getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5); int num=WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir); if(num=0) soc=leadingPass(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES, posAgent) ,1.0) ;else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL); return soc;(10) 在 playOn

16、模式下，拿到球后，把球傳給最靠近自己的前方的沒人防守的隊友（判斷隊友身邊 5 米范圍是否有對方防守隊員）。 Circle cir(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5); int num=WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);VecPosition diff=WM-getGlobalPosition(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent);AngDeg ang=(diff-posAgent).getDir

17、ection();if(num=0&ang=-90&anggetClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent) ,1.0);(11) 在 playOn 模式下，拿到球后以后，在本方半場傳給次近的隊友；在對方半場，非 10 號球員傳球給 10 號球員，10 號球員則快速向球門方向帶球。 if(WM-getBallPos().getX()getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);if(WM-getBallPos().getX()=0) if(WM-getAgentObjectT

18、ype（）！=OBJECT_TEANMATE_10) soc=leadingPass(OBJECT_TEANMATE_10 ,1.0)if(WM-getAgentObjectType()=OBJECT_TEANMATE_10) AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST); (12) 在 playOn 模式下，如果在本方半場，則朝前方慢速帶球，如果在對方半場，則朝球門快速帶球。 if(WM-getBallPos().getX()getBallPos().getX()

19、=0) AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST); (13) 在 playOn 模式下，拿到球后，如果是 2 號，則把球踢到左側邊線，如果是 5 號，則把球踢到右側邊線，并把脖子方向轉向球；其他球員則向前帶球。 if(WM-getAgentObjectType()=OBJECT_TEAMMATE_2) soc=kickTo(VecPosition(WM-getBallPos().getX(),-34),1.0);ACT-putCommandInQueue(tur

20、nNeckToObject(OBJECT_BALL,soc);else if(WM-getPlayerNumber()=5) soc=kickTo(VecPosition(WM-getBallPos().getX(),34),1.0);ACT-putCommandInQueue(turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc);else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL); (14) 在 playOn 模式下，拿到球后，如果我是 4 號，則傳球給 7 號; 否則的話，傳球給最近的隊友；到對方禁區(qū)后以最大速度射向空 隙大的球門一側。if(WM-get

21、AgentObjectType()=OBJECT_TEANMATE_4) soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1.0); elsesoc=leadingPass(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent) ,1.0) AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);if(WM-isInTheirPenaltyArea(WM-getBallPos() if(WM-getGloba

22、lPosition(WM-getOppGoalieType().getY()getBallSpeedMax();else soc=kickTo(VecPosition(52.5,-6.0),SS-getBallSpeedMax(); (15) 在 playOn 模式下，垂直帶球。 if(WM-getBallPos().getY()getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent) ,1.0) (17) 在 playOn 模式下，10 號帶球前進，然后 5 號跟著 10 號一起前進，兩球員在同一水平線 上，且距離為 5。 /把球給10號，（134行）

23、if(WM-getAgentObjectType()!=OBJECT_TEANMATE_10) soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW);/180行if(WM-getAgentObjectType()=OBJECT_TEAMMATE_5) VecPosition pos(WM-getBallPos().getX()-5,WM-getBallPos().getY()soc=moveToPos(pos,20); (18) 在playOn模式下， 5號球員與拿球的對方球員的距離始終為5。/180行 if（W

24、M-getAgentObjectType（）=OBJECTTEAMMATE5）VecPosition pos(WM-getBallPos().getX()-5,WM-getBallPos().getY()soc=moveToPos(pos,20); (19) 在 playOn 模式下，2 號和 4 號一起去盯防對方拿球隊員 /180行 if（WM-getAgentObjectType（）=OBJECTTEAMMATE2）VecPosition pos(WM-getBallPos().getX()-5,WM-getBallPos().getY()soc=moveToPos(pos,20);if（

25、WM-getAgentObjectType（）=OBJECTTEAMMATE4）VecPosition pos(WM-getBallPos().getX(),WM-getBallPos().getY()-5)soc=moveToPos(pos,20);(20) 在 playon 模式下，如果是 10 號球員，在可踢球的狀態(tài)下，如果自身的 x 軸坐標大于 30，則直接朝著里對方球員遠的球門點射門。 if(WM-getAgentObjectType()!=OBJECT_TEAMMATE_10) soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);if(WM-getAge

26、ntObjectType()=OBJECT_TEAMMATE_10&posAgent.getX()30) soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),PS-getPlayerWhenToTurnAngle(); ACT-putCommandInQueue( soc ); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc;/拿球以后，需要自己添加 WorldModel 函數(shù)（12） (21) 在 playOn 模式下，拿球后傳球給更靠近對方球門的最近隊友。 soc=leadPass

27、（WM-getClosestInSetTo （OBJECTSETTEAMMATES, WM-getPosOpponentGoal（）,1.0） (22) 在 playOn 模式下，拿球后，搜索前方-3030 之間距離自己 20 米內是否有隊友，如果有則傳給該隊友，否則自己帶球。 Page 209;(23).在 playOn 模式下，如果在我方半場拿到球，則向中場線以最大的速度踢，如果在敵方半場拿到球，則向敵方球門處以最大的速度踢 if（WM-getBallPos（）.getX（）0VecPosition pos(0,WM-grtBallPos（）.getY（）)；soc=kickTo（pos,

28、SS-getBallSpeedMax（）；if（WM-getBallPos（）.getX（）=0 soc=kickTo（VecPosition（52.5,0）,SS- getBallSpeedMax（）；(24).在 playOn 模式下，如果是 9 號拿到球，則令 9 號和 10 號同時沖至敵方球門處，在球門前，9 號傳給 10 號，由 10 號進行射門 /把球給9號，（134行）if(WM-getAgentObjectType()!=OBJECT_TEANMATE_9) soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1.0); AngDeg ang=(VecPosit

29、oin(52.5,0)-posAgent). getDirection(); soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);if（WM-isInTheirPenaltyArea（WM-getBallPos（） soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);if(WM-getAgentObjectType()=OBJECT_TEANMATE_10) soc=kickTo（VecPosition（52.5,0）,SS-getBallSpeedMax（）； /180行if(WM-getAgentObjectType()=OBJECT_TEANMATE_

30、10）soc=kickTo（VecPosition（52.5,0）,SS-getBallSpeedMax（）；(25).在 playOn 模式下，如果我是 4 號球員并且拿到了球，則傳給 7號球員，同時 7 號球員再傳給 9 號球員，9 號球員繼續(xù)以最大速度沖到球門處射門。if(WM-getPlayerNumber()=4&WM-isBallKickable() soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1); if(WM-getPlayerNumber()=7&WM-isBallKickable() soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9

31、,1); if(WM-getPlayerNumber()=9&WM-isBallKickable() soc=moveToPos(VecPosition(40,0),1); soc=ShootToGoalex(OBJECT_GOAL_L); ACT-putCommandInQueue(soc); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); （26）在 playon 模式下，求出 y 軸等于 0 的兩側的對方球員數(shù)量，將球傳向對手少的一方，并且 x 軸值最大的隊友。twopart Rect *p1,*p2; Obj

32、ectT pret; p1-setRectanglePoints(WM-getGlobalPosition(OBJECT_FLAG_L_T),WM-getGlobalPosition(OBJECT_FLAG_R_0); p2-setRectanglePoints(WM-getGlobalPosition(OBJECT_FLAG_L_B),WM-getGlobalPosition(OBJECT_FLAG_R_0);if(WM-getNrInSetInRectangle(OBJECT_SET_OPPONENTS,p1)WM-getNrInSetInRectangle(OBJECT_SET_OPPO

33、NENTS,p2) if(WM-getAgentGlobalPosition().getY()0) if(WM-getAgentObjectType()=WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_LINE_R) pret=WM-getAgentObjectType(); （27）在 playon 模式下，如果自身 7 米范圍內有兩個或兩個以上的對手的話，則傳球到 x 軸值最大的隊友。if(WM-isBallKickable() Circle cir(posAgent,7); int num=WM-getNrInSetInCircle(OB

34、JECT_SET_OPPONENTS,cir); if(num=2) ObjectT ClosestG; ClosestG=WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,VecPosition(52.5,0); soc=leadingPass(ClosestG,1); ACT-putCommandInQueue(soc); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); （28）在 playon 模式下，求出己方的越位線，存在可以踢球的隊友的話，如果自身是 10 號。那么 10

35、球員垂直跑向越位線的 x 軸值-2米，y 軸不變的點。 (29)在 playon 的模式下，求出球運動方向的直線方程，并且求出自己到該直線的距離，如果距離小于 4 的話，那么就垂直跑向該條直線。 （30）在 playon 的模式下，如果是自己可以踢球的狀態(tài)下，如果自身 7 米內沒有對方球員的話，則快熟帶球，帶球方向是朝著點（53,0）方向。if(WM-isBallKickable() Circle cir(posAgent,7); int num=WM-getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir); if(num=0) AngDeg angDribb

36、le=(VecPosition(53.0,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(angDribble,DRIBBLE_FAST); ACT-putCommandInQueue(soc); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); （31）在 playon 的模式下，如果距離球最近的是我方隊友的話，如果我的 x 坐標小于 30 的話，并且我是 10 號，那么我跑向球的坐標加上（0,10）的坐標位置。 （32）在 playon 的模式下，發(fā)現(xiàn)前方?jīng)]有隊友的時候，如果自身

37、5米內有兩個及兩個以上的對手的話，那么將球傳給最近的隊友。 /其他比賽模式下，進攻行為（8） 33 在本方角球模式下，如果自己是 10 號球員，則跑向角球點，并開球（球可踢，則踢球給 9 號）；如果自己是 9 號球員，則跑向距離角球點附近（隨機選一點），準備接應球，其他球員跑本位點. else if(WM-isCornerKickUs() if(WM-getPlayerNumber()=10) soc=moveToPos(posBall,PS-getPlayerWhenToTurnAngle(); kickTo(OBJECT_TEAMMATE_9,1); if(WM-getPlayerNumb

38、er()=9) soc=moveToPos(posBall+VecPosition(3,-3),PS-getPlayerWhenToTurnAngle(); else if(WM-getPlayerNumber()!=10|WM-getPlayerNumber()!=9) soc=moveToPos(posAgent,PS-getPlayerWhenToTurnAngle(); ACT-putCommandInQueue( soc ); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc; 34 在

39、本方邊線球模式下，如果自己是距離球最近的隊員，跑向球；并開球（球在自己腳下則把球傳給最近的隊友）。else if(WM-isOffsideUs() if(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posBall)=WM-getAgentObjectType() soc=moveToPos(posBall,1); if(WM-isBallKickable() soc=kickTo(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),SS-getBallSpeedMax(); ACT-putCommand

40、InQueue( soc ); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc; 35 在本方邊線球模式下，在本方半場左側，則由 2 號去發(fā)；如果是本方半場右側，則由 5 號去發(fā)；球在 2 號或者 5 號腳下，則踢向距離自己最近的隊友。else if(WM-isOffsideUs() Circle cir(posBall,20); double dist; ObjectT obj=WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM-getAgentObjec

41、tType(),&dist); VecPosition posTea=WM-getGlobalPosition(obj); if(WM-getBallPos().getY()0) if(WM-getPlayerNumber()=2) soc=moveToPos(posBall,PS-getPlayerWhenToTurnAngle(); else if(WM-getBallPos().getY()getPlayerNumber()=5) soc=moveToPos(posBall,PS-getPlayerWhenToTurnAngle(); if(WM-isBallKickable()&(WM

42、-getPlayerNumber()=2|WM-getPlayerNumber()=5) soc=kickTo(posTea,SS-getBallSpeedMax(); ACT-putCommandInQueue( soc ); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc; 36.在本方邊線球的模式下，如果我是距離第二近的隊友的話，那么我也跑朝著球的位置跑，直到距離球 7 米的范圍。else if(WM-isOffsideUs() Circle cir(posBall,20); double

43、 dist; ObjectT obj=WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM-getAgentObjectType(),&dist); VecPosition posTea=WM-getGlobalPosition(obj); if(WM-getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES_NO_GOALIE,posBall)=WM-getAgentObjectType() soc=moveToPos(posBall+VecPosition(-7,-7),1); ACT-putCommandInQueue(

44、soc); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc; 37 在本方邊線球的模式下，如果我是 4 號的話，并且距離球最近的隊友不是我，那么我將跑向球的坐標加上（5,0）的位置上去。 else if(WM-isOffsideUs() if(WM-getPlayerNumber()=4) if(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES_NO_GOALIE,posBall)!=WM-getAgentObjectType() soc=moveToPos(p

45、osBall+VecPosition(5,0),1); ACT-putCommandInQueue(soc); ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc; 38 在本方邊線球的模式下，如果我是距離球第二近的隊友，那么我跑向距離球 12 米的范圍內，并且距離對方球門點（53,0）最近的點。 39 在本方邊線球的模式下，距離球最近的隊果我不是距離球第二近的隊友，那么我向自身向量（5,0）的方向跑去。else if(WM-isOffsideUs() Circle cir(posBall,20);

46、 double dist; ObjectT obj=WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM-getAgentObjectType(),&dist); VecPosition posTea=WM-getGlobalPosition(obj); if(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES_NO_GOALIE,posBall)=WM-getAgentObjectType() soc=moveToPos(posBall,1); else if(WM-getSecondClosestInSetTo(OBJEC

47、T_SET_TEAMMATES,posBall)!=WM-getPlayerType() soc=moveToPos(posAgent+VecPosition(5,0),1); ACT-putCommandInQueue(soc); return soc; 40 在本方邊線球的模式下，距離球最近的隊友跑向球并開球，如果我不是距離球第二近的隊友，那么求出距離球第二近的隊友的坐標加友跑向球并開球，如上（10，5）的點跑。如果該點在球場內，則跑向該點。/*else if(WM-isOffsideUs() if(WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES_NO_

48、GOALIE,posBall)=WM-getAgentObjectType()/璺戝悜鐞 soc=moveToPos(posBall,1); else if(WM-getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posBall)!=WM-getPlayerType() WM-getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posBall); soc=moveToPos(posAgent+VecPosition(5,0),1); ACT-putCommandInQueue(soc); ACT-putCommand

49、InQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); return soc; /playOn 模式下，防守行為（5） 41 在 playOn 模式下，如果對方 10 號拿球，如果我是 2、3、4 號，則去盯防 10 號 if(WM-getOppGoalieType()=OBJECT_OPPONENT_10)if(WM-getPlayerType()=OBJECT_TEAMMATE_2|WM-getPlayerType()=OBJECT_TEAMMATE_3|WM-getPlayerType()=OBJECT_TEAMMATE_4)soc=mark(OBJECT_OPPONENT_10,0.0,MARK_BALL); ACT-putCommandInQueue(soc);ACT-putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); 42 在 playOn 模式下，如對方 9 號拿球，我方 2、3、4 號距離球最近的球員去盯防 9 號，其他隊員盯防距離自己最近的對方球員 Obje