機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn).ppt

1、b,1,The welding experts,上海林肯電氣自動化部 機器人焊接基礎(chǔ)培訓(xùn),上海林肯電氣自動化,Trainer：Maggie Mi,b,2,The welding experts,機 器 人 及 系 統(tǒng) 的 基 本 介 紹,上海林肯電氣自動化,b,3,The welding experts,發(fā)那科弧焊機器人簡介,上海林肯電氣自動化,單機的組成 主要參數(shù),b,4,The welding experts,發(fā)那科弧焊機器人種類,上海林肯電氣自動化,b,5,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,b,6,The welding expert

2、s,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,b,7,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,b,8,The welding experts,常用弧焊機器人的特點及參數(shù),上海林肯電氣自動化,b,9,The welding experts,林肯機器人焊接系統(tǒng)的 基 本 組 成,弧焊機器人（FANUC世界 最大的機器人生產(chǎn)商） 焊機+ 送絲機（美國林肯電氣） 焊槍 清槍站（防飛濺等部件） 安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等） 工作臺、工裝夾具、變位機 排煙系統(tǒng) 其它配件,上海林肯電氣自動化,b,10,Power Wave F355i, Pow

3、er Wave 455M, Power Wave 455M/STT, 此外還有Power Wave 355M, Power Wave 655R。 Total Digital Welder 全數(shù)字化焊機 Inverter and Chopper 逆變電源 Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技術(shù) (內(nèi)置多種焊接波形) Software Updated 焊機控制軟件可升級 Module Design 模塊化設(shè)計 Reliability Design (IEC60974-1Standard) 高可靠性設(shè)計(IEC60974-1標準) Full Te

4、sted 充分測試實驗,The welding experts,機器人系統(tǒng)常用焊接電源,上海林肯電氣自動化,b,11,Power Feed 10R,The welding experts,機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機,上海林肯電氣自動化,數(shù)字控制，與Power Wave焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。 轉(zhuǎn)速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制。 送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內(nèi)將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。 單獨的送絲導(dǎo)向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉(zhuǎn)換和維護。 方便讀數(shù)的標尺便于精確設(shè)置送絲輪壓緊力。,b,12,林肯電氣標準機

5、器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50）,The welding experts,上海林肯電氣自動化,b,13,設(shè)備間的連接、通訊及控制,The welding experts,上海林肯電氣自動化,設(shè)備間的接線 通訊方式（Arclink數(shù)字通訊） 控制工具（示教器）,b,14,PW 455M/R的接線板布局,The welding experts,上海林肯電氣自動化,b,15,PW F355i的接線板布局,The welding experts,上海林肯電氣自動化,b,16,機器人示教器（TP）,The welding experts,作用： 點動機器人 編寫及運行機器人程序 查閱

6、機器人狀態(tài) 進行一切設(shè)置,上海林肯電氣自動化,b,17,用于 R-J3iB 控制箱的示教器,ArcTool Version (GMAW),示教器的結(jié)構(gòu)和按鍵,b,18,超大的液晶顯示屏,簡單的機器人控制和編程,輕巧、符合人體工效學(xué)設(shè)計的舒適機身,R-J3iB 示教器,背面帶有三位“Live-Man” 轉(zhuǎn)換按鍵,可替換的掛鉤,相對于以前的示教器具有更結(jié)實耐用的外殼,無狀態(tài)顯示燈,b,19,液晶屏: 生動形象的顯示,b,20,ON/OFF 開關(guān): 控制示教器的開啟和關(guān)閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。,b,21,急停鍵: 使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關(guān)閉機器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，同時啟

7、用機器人制動閘。,b,22,RESET 鍵（復(fù)位鍵）: 按此鍵清除報警信息。,b,23,SHIFT鍵: 與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。,b,24,Jog 鍵: 使用這些鍵來點動機器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,b,25,COORD鍵: 用該鍵來切換機器人運動的坐標系 （World,Tool,Joint),J1,J2,J3,J5,J4,J6,b,26,速度鍵: 用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。,b,27,程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。,SELECT 鍵 顯示程序清單 EDIT 鍵 顯示當前使用或編寫的程序 DATA 鍵 顯示weld schedules, weld pro

8、cesses, weave schedules, TorchMate data 等,b,28,功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。,F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key,b,29,NEXT 鍵: 按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。,b,30,光標鍵: 使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。,b,31,數(shù)字鍵:,這些鍵用來輸入數(shù)值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號 (-), 小數(shù)點 (.) 逗號 (,),b,32,確認鍵: 使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個

9、項目。,b,33,STEP 鍵: 在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換： STEP (每次執(zhí)行程序中的一行) CYCLE (連續(xù)運行程序）,在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:,b,34,FWD (前進) 鍵: 在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。 連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序。,b,35,BWD (后退) 鍵: 用該鍵執(zhí)行以前的程序語句。,b,36,WELD ENBL 鍵: 運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程,有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了 Weld Enabled:,b,37,焊絲運動鍵: Wire “+” 使焊

10、絲經(jīng)由焊槍送出 Wire “” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽,b,38,ITEM 鍵: 用該鍵 在一個列表中選擇一個項目,要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號后按下 ENTER,例:,1.,要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER,2.,b,39,BACK SPACE 鍵: 使用該鍵能立即刪除光標前的字母和數(shù)字,b,40,PREV 鍵: 用該鍵能顯示以前的一個屏幕界面,b,41,MENUS鍵: 用該鍵顯示菜單屏幕：,下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE

11、3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA 12.STATUS 13.POSITION 14.SYSTEM 15.BROWSER,b,42,HOLD 鍵: 用該鍵可停止機器人的運動,b,43,FCTN 鍵: 用該鍵顯示補充菜單,按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目： ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN etc. . .,b,44,R-J3iB 示教器,狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)狀態(tài)

12、,b,45,Diag/Help 鍵: 按下該鍵可以獲得關(guān)于如何使用當前屏幕的信息,使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法,b,46,POSN鍵:,按下該鍵顯示要查找的位置信息,b,47,STATUS鍵:,按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。,b,48,MOVE MENU鍵:,按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用,b,49,MAN FCTN 鍵:,按該鍵顯示手動操作功能屏幕,b,50,Display鍵: 該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。,b,51,機器人坐標系,The w

13、elding experts,關(guān)節(jié)坐標系（Joint） 直角坐標系（World） 工具坐標系（Tool） 其它坐標系,上海林肯電氣自動化,b,52,TCP 的創(chuàng) 建,The welding experts,上海林肯電氣自動化,b,53,操作機器人注意事項,The welding experts,上海林肯電氣自動化,1.示教和手動機器人時： 1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。 2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。 3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。 4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。 2.生產(chǎn)運行時： 1）在開機

14、運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。 4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。,b,54,上機實踐操作,The welding experts,上海林肯電氣自動化,熟悉示教器的各按鍵 熟悉機器人的運動 掌握SAFEHOME點和零點的建立,b,55,The welding experts,新程序的創(chuàng)建及編寫,上海林肯電氣自動化,b,56,選擇及創(chuàng)建程序名,Th

15、e welding experts,選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程序名（Select-Create -輸入程序名）,上海林肯電氣自動化,FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3 TEST1 TESTPRG1 4 TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3

16、 Lower Case 4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST,b,57,程序的詳細設(shè)置,The welding experts,Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source * Positions: FALSE Size: 312Byte 1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: Non

17、e 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT,上海林肯電氣自動化,b,58,機 器 人 的 三種運動軌跡及表示方法,The welding experts,點對點運動（J） 直線運動（L） 圓弧運動（C）,上海林肯電氣自動化,b,59,三個基本 “點” 的 簡 要 介 紹 及 創(chuàng) 建,The welding experts,零位（Zero Position） SAFEHOME點 工具坐標系原點( TCP）,上海林肯電氣自動化,b,60,編寫新的焊接程序

18、 （EDIT）,The welding experts,直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 方盒子焊接程序的建立,上海林肯電氣自動化,b,61,直 線 焊 接 的 編 程,The welding experts,Sample： Call Home JP 1 100% FINE JP2 100% CNT100 JP3 100% CNT100 LP4 100mm/sec FINE Arc Start1 LP5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100,上海林肯電氣自動化,b,62,圓 弧 焊

19、 接 編 程,The welding experts,示例： 1. Call SafeHome 2. JP1 100% FINE 3. JP2 100% FINE 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE Arc End1 7. JP8 100% FINE 8. Call SafeHome,上海林肯電氣自動化,b,63,方盒子焊接編程,The welding experts,1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 1

20、00% FINE Arc Start1 4. LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 500mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec CNT 100 10.LP10 500mm/sec FINE Arc End1 11.JP11 100% CNT 100 12.JP1 100% CNT 100,上海林肯電氣自動化,b,64,要點的復(fù)習(xí),The welding experts,插入和刪除語句 程序中參數(shù)的修改

21、 FINE 與 CNT的巧妙應(yīng)用 不同運動軌跡的不同字母表示,上海林肯電氣自動化,b,65,The welding experts,上 機 實 踐,上海林肯電氣自動化,b,66,The welding experts,焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置,上海林肯電氣自動化,b,67,The welding experts,1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據(jù)保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。 2. 多種焊接模式（CV，STT, Rapid arc),林肯電氣弧焊機器人 常用焊接工藝,上海林肯電氣自動化,b,68,Nextweld,The welding experts

22、,上海林肯電氣自動化,Nextweld簡介 波形控制技術(shù)及軟件,b,69,Nextweld 新一代焊接,b,70,NEXTWELD是將林肯的先進波形控制技術(shù)、數(shù)字通信技術(shù)及優(yōu)質(zhì)焊材產(chǎn)品一體化，從而創(chuàng)造一個高科技的電弧焊接平臺。NEXTWELD 的創(chuàng)新波形控制技術(shù)包括如STT(表面張力過渡工藝)、Rapid arc(快弧焊工藝）、Pulse-on-pulse（雙脈沖焊接工藝）等。使用NEXTWELD 能夠獲得理想的電弧控制、高效率/可靠性和完整的弧焊綜合體系。,b,71,新一代焊接,波形控制技術(shù)TM,數(shù)字通信技術(shù),質(zhì)優(yōu)焊材技術(shù),新一代焊接,b,72,在此我們將集中在. 波形控制技術(shù) Arclin

23、k數(shù)字通訊技術(shù),b,73,調(diào)用焊接程序簡單。 適用性廣。 焊接質(zhì)量得到進一步改善。 焊接效率得到提高。 用戶的特殊應(yīng)用成為可能。 Arclink 技術(shù)使設(shè)備間的通訊更快速，實現(xiàn)更加精密的整合。,優(yōu)勢,b,74,能夠按照用戶要求對焊接輸出波形進行修改。 能夠從預(yù)存的焊接程序中選用所需的模式。 單一電源能完成不同的焊接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-P, GTAW, SAW,什么是波形控制,b,75,高速處理器 反饋來自焊接電弧的電子信號。 根據(jù)反饋信息，實時對焊接輸出波形進行修改。 處理器必須高速，精確和可靠。 1970s 處理速度達到千次/秒 1990s -處理速度達到百萬

24、次/秒,它如何工作,b,76,Waveform Controlled Machines,高速放大器,波形存儲,電弧,計算機接口,b,77,波形控制中的焊接程序 適用大多數(shù)焊接應(yīng)用。 每一種波形都被賦予一個模式號。 波形能夠通過Wave DesignerTM軟件加以修正。 新的焊接波形可以通過電腦寫入電源。,焊接程序,b,78,焊接程序,b,79,工藝控制 Pulse-on-Pulse(雙脈沖) -在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果 STT -有效控制熱輸入，飛濺和煙塵 Power Mode -提高電弧在低規(guī)范時的穩(wěn)定性 Rapid Arc -提高焊接速度，減少飛濺 Tandem MIG

25、 -提高焊接速度 AC/DC SAW -提高焊接熔敷率,工藝控制,b,80,工藝控制,b,81,Power Mode TM,video,b,82,Power Mode,一種新的GMAW焊接工藝 結(jié)合了波形控制技術(shù)和傳統(tǒng)的“下降特性”的優(yōu)點 具有穩(wěn)定的電弧和熔深（弧長穩(wěn)定）,b,83,Power ModeTM-優(yōu)勢 電弧在小電流時的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過渡。 略微下降的輸出特性，優(yōu)化焊接電弧 極佳的起弧特性 預(yù)設(shè)電弧能量 電源對熔滴過渡反應(yīng)更快。,b,84,Power Mode在小規(guī)范時，其輸出特性類似CC，在大規(guī)范時，類似CV. 使用能量（I x U=W）來控制弧長,b,85,Powe

26、r Mode,b,86,Power Mode,Power Mode 對電弧弧長的變化的反應(yīng)速度4 倍于傳統(tǒng)的CC或CV電源。而更快的反應(yīng)，意味著電弧的控制更加精確。,b,87,S T T -Surface Tension Transfer,The welding experts,STT（表面張力過渡）是一個受控的GMAW 短路過渡工藝，通過調(diào)節(jié)電流控制熱輸入，而不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質(zhì)量好。,上海林肯電氣自動化,b,88,Surface Tension Transfer TM (STT )

27、,video,STT,b,89,STT,b,90,S.T.T. = Surface Tension Transfer 表面張力過渡 通過控制電流完成的短路過渡 有別于傳統(tǒng)的 CC 和 CV 在整個焊接過程中電流得到精確的控制 電流的大小是基于電弧對熱量的瞬間要求,STT,b,91,精確控制的熱輸入 飛濺較少/幾乎沒有 焊接煙塵較少 全位置焊接 焊接保護氣低成本化（高含量或純CO2） 焊接質(zhì)量極佳 對坡口裝配精度要求不高,STT 的 優(yōu) 勢,b,92,b,93,STT 的 波 形,b,94,STT 在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范 母材厚度 .030” (.75mm)- .250” (6.25mm) 焊接

28、接頭 坡口焊搭接焊角焊 焊接位置 平焊-橫焊 立向下焊 焊絲直徑 .035(1.0mm)-.045(1.2mm)- .052(1.4mm) 焊絲類型 L-50-L-56 氣體 100% CO2-75-25-74-24-2 焊接速度 最快可達 80”(2000mm)/min. 飛濺 最少化,b,95,Rapid Arc,The welding experts,RapidArc 高速氣保護焊接技術(shù) 使用該工藝，最高實際焊接速度可 達2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖 MIG焊相比,提高了30%的生產(chǎn)效率。,上海林肯電氣自動化,b,96,Rapid Arc TM 快弧焊,video,b,97,

29、Rapid Arc 是在波形控制基礎(chǔ)上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的獨特結(jié)合。 在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型。 適合薄板高速焊接2mm板平位置搭接，速度可達2M/分鐘。,b,98,Rapid ArcTM-優(yōu)勢 高速焊接-在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧，確保焊接速度得到提高。比傳統(tǒng)脈沖平均快20-25%。 較少的飛濺-確保焊后減少清理工作量 全位置焊接-短路和脈沖的有機結(jié)合使全位置焊接成為可能。 較低的熱輸入-減少在薄板焊接時的“焊穿”現(xiàn)象 適用1.54mm薄板的焊接。,b,99,Rapid Arc,b,100,b,101,b,102,b,103,Pulse-On-Pu

30、lse,video,b,104,薄板（1.22.0）鋁焊接樣件,Pulse-On-Pulse,b,105,Pulse-On-PulseTM-優(yōu)勢 極佳的電弧熱量控制-更適合鋁薄板的焊接。 更加出色的清理功能-大脈沖提供更多的熱量，從而提高對母材表面氧化層的清理功能。（小脈沖用來冷卻焊接熔池） 均勻的焊道表面成型-表面波紋無需通過焊槍的擺動來產(chǎn)生。 更少的焊接技能培訓(xùn)-操作簡單,Pulse-On-Pulse,b,106,Amps,Pulse-On-Pulse,b,107,Tandem MIG,Tandem MIG,b,108,極佳的焊道成型,焊接速度：2500mm/min,Tandem MIG,

31、b,109,Tandem MIG,2 x 焊接電源 2 x 焊接送絲機 2 x 焊槍/1 x 雙絲焊槍 2 x 送絲系統(tǒng),Tandem MIG,b,110,優(yōu) 勢,快速焊接(最快可達5000mm/min.) 更少的焊接工位 不易焊穿 對坡口裝配精度要求不高 極佳的焊趾潤濕性 飛濺較少 在焊接厚板時，熔深較大 注：領(lǐng)弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。,Tandem MIG Process,b,111,Tandem MIG Process,工藝比較,b,112,高熔敷率,典型熔敷率可達20 40 lbs/hr,Tandem MIG Process,b,113,焊接速度得到提高,單絲MIG焊時，由

32、于能量集中在一點上，從而電弧無法在高速時控制熔池,.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/min,Tandem MIG Process,.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min,b,114,焊接模式,領(lǐng)弧和從弧都采用脈沖,Lead wire,Trail wire,Tandem MIG Process,b,115,軟件,波形控制軟件 Wave DesignerTM -按客戶要求設(shè)計的波形 ArcScope -顯示實際的焊接電弧參數(shù) Weld Manger -客戶設(shè)置/調(diào)整焊接參數(shù),b,116,產(chǎn)品,帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品,b,117,焊接參數(shù)

33、的種類及設(shè)置,The welding experts,常用焊接參數(shù)的設(shè)置 （DATAWeld schedule/Weld process) 2. 其它焊接參數(shù)的設(shè)置 （Menusset upF1 type weld system/weld process/weld equipment) 詳細界面及設(shè)置內(nèi)容參照培訓(xùn)教材。,上海林肯電氣自動化,b,118,基 本 焊 接 參 數(shù) 及 修 改,The welding experts,上海林肯電氣自動化,DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Schedule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Ste

34、el 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP ,b,119,焊 接 實 踐 操 作,The welding experts,上海林肯電氣自動化,b,120,The welding experts,機 器 人 及 設(shè) 備 的 簡 單 維 護,上海林肯電

35、氣自動化,b,121,設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡單維護,The welding experts,文件的備份 電池的更換 潤滑油的更換 錯誤編碼（Error code) 的認知,上海林肯電氣自動化,b,122,文件的備份及加載,The welding experts,備份操作步驟 MENU-7FILE-F5 UTIL- 選擇相應(yīng)的設(shè)備名稱。 MENU-7FILE-F4BACK UP-選擇要備份的文件 加載的操作步驟 MENU-7FILE-F2DIR- 選擇要加載的文件。,上海林肯電氣自動化,FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 1 * (all files) 2 * KL (all KAR

36、EL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) . . . . . . Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL ,. JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL ,b,123,更換控制器主板電池,The welding experts,通常兩年更換一次 步驟為： 通電開機等待30秒關(guān)電取下舊電池換上新的FANUC 原裝電池插好主板插頭,上海林肯電氣自動化,b,124,更換機器人本體電池,The weldin