第六章補(bǔ)充講稿

1、思考題11思考題1求解結(jié)果思考題21思考題2求解過程.建立坐標(biāo)系：選擇A點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，則D點(diǎn)的坐標(biāo)可以通過測量得到已知XA,YA,XD,YD;設(shè)計(jì)變XB1,YB1,XC1,YC1.連架桿AB的位移矩陣cosf1i- sin f1i cosfxA (1- cosf1i ) + yA sin f1i = sin fDy(1- cosf) - xsin f1i 1i1i1iA1iAAB（1）001.連桿上點(diǎn)和滿足、之間的距離保持不變的運(yùn)動(dòng)約束，為此建立約束方程為：- x+ ( y- y= (x- x+ ( y- y)2)2)2)2(xB1P1B1P1BiPiBiPi（2）.式（2）中鉸鏈點(diǎn)還滿足位移

2、矩陣方程：xBi xB1 y = D y1Bi 1iAB B1 1（3）.建立連桿的位移矩陣cosq1i- sin q1i- xP1 cosq1i + yP1 sin q1i xPiD= sin q1i cosq0y- xsin q- ycosq1i1i1iPiP11iP1BC01y- y（4）q= q-qqi = arctan PiBi其中：- xBi1ii1xPi.搖桿上鉸鏈點(diǎn)和滿足、之間的距離保持不變的運(yùn)動(dòng)約束，為此建立約束方程為：(x- x+ ( y- y= (x- x+ ( y- y)2)2)2)2（5）C1DC1DCiDCiD.式（5）中鉸鏈點(diǎn)還滿足位移矩陣方程：xCixC1 y

3、= D y（6）Ci 1iBC C1 11.求各桿桿長：=(xA - xD )+ ( y- y)22ADlAD=(xA - xB1 )2+ ( yA - yB1 )2lAB=(x- x+ ( y- y)2)2lBCB1C1B1C1=- x+ ( y- y)2)2l(xCDC1DC1D思考題31思考題3求解引導(dǎo)32P3P2yxP11思考題41思考題4求解過程4 確定設(shè)計(jì)變量4 建立坐標(biāo)系A(chǔ)點(diǎn)取為坐標(biāo)原點(diǎn)，則有：A（0，0）、D（-0.75，-0.5）4連架桿AB的位移矩陣為：cosf1i sin f1i0- sin f1i cosf1i0xA (1 - cosf1i ) + y Ay A (1

4、- cosf1i ) - xA1sin f1 sin f1D 1i AB =xBi xB1 y = D yBi 1iAB B1 11i i4連架桿CD的位移矩陣：cosf1i sin f1i0- sin f1icosf1i 0xD (1 - cosf1i ) + yDyD (1 - cosf1i ) - xD1sin fsin fD 1i CD=xCixC1 y = D y1Ci 1iCD C1 11i 1i4鉸鏈點(diǎn)B和C滿足B、C之間的距離保持不變的運(yùn)動(dòng)約束，為此建立約束方程為：- x+ ( y- y= (x- x+ ( y- y)2)2)2)2(xB1C1B1C1BiCiBiCi4 將位移矩陣方程代入運(yùn)動(dòng)約束方程就得到僅含設(shè)計(jì)變量的方程，從而可求解。=(xB1 - xA )+ ( y- y