[技術(shù)問(wèn)答單片]PID控制

1、PID 的運(yùn)算輸出結(jié)果怎么換算成執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制量您所在的位置：IC37 首頁(yè) 技術(shù)問(wèn)答 單片機(jī) PID 控制PID 控制一直不怎么明白PID 的運(yùn)算輸出結(jié)果 怎么換算成執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制量, 例如通過(guò) PWM控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速 ,很多書上都講PID, 但是從來(lái)沒(méi)發(fā)現(xiàn)有哪一本書仔細(xì)講清PID 的運(yùn)算結(jié)果通過(guò)怎樣處理?yè)Q算成實(shí)際的控制量, 例如直流電機(jī)通過(guò)PWM調(diào)壓控制轉(zhuǎn)速 , 假如設(shè)定值為 S, 測(cè)量值為 P, 通過(guò) PID 計(jì)算得到一個(gè) 結(jié)果為 R,怎么把 R 轉(zhuǎn)換成占空比 (0100%) 去控制電機(jī) ?作者： wenfengcom2007-10-16 17:34:00回復(fù) 1是啊 , 這個(gè)我也想知道

2、152730因?yàn)?PID 計(jì)算出來(lái)的值有很多不確定的尤其在PID 三個(gè)變量都可以自己設(shè)定的話作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-17 9:06:00回復(fù) 2re152731直接根據(jù) R的取值范圍，比如說(shuō) 0 100，對(duì)應(yīng)占空比 0%-100%輸出 pwm波控制電機(jī)，當(dāng)然 R 有可能不是從 0 開始的PWM作者： huntington2007-10-17 9:15:00回復(fù) 3。迷糊，哪位高手上來(lái)給講講清楚。152732這樣行不行？PWM控制電機(jī)速度：設(shè)置速度 Vset 對(duì)應(yīng)的輸入電壓為 Vs（注意和 VCC的關(guān)系）實(shí)際速度 Vtrue 對(duì)應(yīng)的輸入電壓為Vr （注意和 VCC的關(guān)系）求得的三個(gè)偏差

3、則都是以電壓為單位，再分別和P/I/D 參數(shù)運(yùn)算得到的計(jì)算值Vout 也是以電壓為單位，如果 PWM占空比為100%的時(shí)候， PWM的控制極電壓 =VCC，那么 Vout/VCC 就是 PWM此時(shí)的輸出占空比，有了 PWM占空比， MCU該怎么計(jì)算就容易了。我是這么認(rèn)為的 問(wèn)一個(gè) PID 的小知識(shí)：如果一個(gè)系統(tǒng)基本確定了P 的大小，是否意味著已經(jīng)基本確定了這個(gè)系統(tǒng)的控制范圍？例如：一個(gè)溫度控制系統(tǒng)，測(cè)量范圍 0200 度，假設(shè)此時(shí)要求在100 度的控制，如果此時(shí) P 已經(jīng)確定，例如 P=3，則比例帶對(duì)應(yīng)的溫度范圍是多少？如何確定輸出？假如一個(gè)溫度控制，設(shè)置目標(biāo)溫度100 度，當(dāng)前實(shí)際溫度 60

4、 度，前一次測(cè)量溫度 56度，再前一次測(cè)量溫度 55 度，微分時(shí)間T1，積分時(shí)間T2，比例 P，輸出用 MCU的 PWM控制固態(tài)繼電器，PID 計(jì)算的結(jié)果為 VALpid, 這個(gè)結(jié)果如何轉(zhuǎn)化為PWM的占空比？這樣行不行？PWM的占空比 =VALpid/100作者： 已注冊(cè)2007-10-17 9:25:00回復(fù) 4我是這樣用的 152733計(jì)算出 PID 結(jié)果 d（t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)，定時(shí)器進(jìn)入一次找個(gè)變量自加 1，比較這個(gè)變量和d(t) ，小于和大于輸出不同的狀態(tài)。只得其形，未得其意。作者： dedeke2007-10-17

5、 9:48:00回復(fù) 5LS 的方法好奇怪？ 152734這樣也可以？高人都躲起來(lái)修煉神功了嗎？就俺們一堆菜鳥在這瞎想，也沒(méi)高人來(lái)講講作者： 已注冊(cè)2007-10-17 16:40:00回復(fù) 6我也很想知道152735我也很想知道 , 所以我能做的只能是把這個(gè)帖子給頂起來(lái)了!我頂 , 我頂 , 我頂頂頂 !-作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-18 8:34:00回復(fù) 7開始懷疑 152736開始懷疑 作者： 已注冊(cè)2007-10-18 9:21:00回復(fù) 8回 6L152737我用這種方法控制溫度，根據(jù)采集溫度的不同調(diào)整PID 參數(shù)，溫度能控制到+-2 度。作者： dedeke2007-10-

6、18 9:33:00回復(fù) 9LS 能仔細(xì)講講嗎？152738PID 參數(shù)在控制過(guò)程中一般是不調(diào)整的啊，根據(jù)采集溫度的不同調(diào)整PID 參數(shù)好象好奇怪哦作者： 已注冊(cè)2007-10-18 9:49:00回復(fù) 10簡(jiǎn)單的講一下152739這里涉及到一些控制理論的基本概念。理論上及實(shí)踐中，可以通過(guò)pid 配置 閉環(huán)系統(tǒng)的零極點(diǎn)，以達(dá)到希望的輸出。假設(shè)系統(tǒng)是 線性的，單輸入輸出，對(duì)于pid,先考慮基本的比例控制，再加入id.Input:Speed -WiOuput:Speed -WoTransfer function of DC motor:f(s) = (a1*s + a0)/(s2 + b1*s +

7、 b0).還是省略這些基本的理論吧。用反饋回來(lái)的速度，可以得到誤差 ：E = Wi - Wo這樣就得到了控制機(jī)構(gòu)的輸入 ：V = P * E = P * (Wi - Wo)因?yàn)槭?線性系統(tǒng)，因而可以把所有的轉(zhuǎn)換系數(shù)全部折入這個(gè)比例中。比如 ： Wi = 100, Wo = 97, P 為 20 ， pwm 電源電壓為 100V Thus, E = Wi - Wo = 3Vpwm = P * E = 60 (V),那么占空比為 ： 60 / 100 = 60 %如果只有比例，那么這個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出Wo不會(huì)等于Wi, 這稱為 靜差 。增大 P可以減小靜差，但可能造成控制機(jī)構(gòu)飽和及系統(tǒng)不穩(wěn)定。作者：

8、 IceAge2007-10-18 10:08:00回復(fù) 11這是怎么推導(dǎo)出來(lái)的啊？152740用反饋回 來(lái)的速度，可以得到誤差 ：E = Wi - Wo這樣就得到了控制機(jī)構(gòu)的輸入 ：V = P * E = P * (Wi - Wo)Wi,Wo 是速度信號(hào)， E（ =Wi - Wo）的單位還是速度，P 是沒(méi)有單位的，P*E 得到的結(jié)果，單位還是速度單位啊，為什么就這么一變就成電壓?jiǎn)挝涣四兀?如果只有比例，那么這個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出Wo不會(huì)等于 Wi, 這稱為靜差。增大 P 可以減小靜差，但可能造成控制機(jī)構(gòu)飽和及系統(tǒng)不穩(wěn)定這一段好理解，看V= P * (Wi - Wo)就可以明白了，從這個(gè)公司來(lái)講，

9、只有- Wo 才無(wú)窮趨向于0，所以 Wi - Wo永遠(yuǎn)都是不會(huì)等于0 的，這也就是靜差了把。你說(shuō)的 PWM電源電壓是100V，是指的 PWM控制極的電壓把？P 無(wú)窮大的時(shí)候，Wihttp:/2008/2008file/bbs_dic/2008-2-10/0210112613_152740_0.jpg作者： 已注冊(cè)2007-10-18 13:30:00回復(fù) 12152741另外：假設(shè)系統(tǒng)是線性的, 怎么確定系統(tǒng)是線形的??？一般根據(jù)什么大致確定系統(tǒng)是線形的？作者： 已注冊(cè)2007-10-18 13:36:00回復(fù)13感覺PID 真的好難!152742假設(shè)我搞個(gè)溫控儀比例

10、控制為 0.0-100.0,積分 為根據(jù) d（ t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)關(guān)聯(lián)起來(lái) ?0-200, 微分 為 0-200, ，計(jì)算出來(lái)的結(jié)果控制范圍在 -50-150度之間 ,d(t)怎么樣和設(shè)定的溫度作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-18 15:26:00回復(fù)14LS 的問(wèn)題，根據(jù)我的理解可以這樣，但不知道對(duì)不對(duì)？！152743ifP=0100,控制范圍K=-50150 （即 200）else 輸出占空比 =d(t)*K/P作者： 已注冊(cè)2007-10-18 15:50:00回復(fù) 15To 已注冊(cè) 152744Wi,Wo是速度信號(hào)，

11、E（ =Wi - Wo）的單位還是速度，P 是沒(méi)有單位的，P*E 得到的結(jié)果，單位還是速度單位啊，為什么就這么一變就成電壓?jiǎn)挝涣四兀靠刂破鞯妮斎胼敵鲫P(guān)系。比例器是最簡(jiǎn)單的控制器，包含了轉(zhuǎn)換系數(shù)，實(shí)際上為V = K* Kv/Kw * E = P * Ewhere P = K * Kv/Kw, Kv/Kw為轉(zhuǎn)換常量。 所以 Wi - Wo永遠(yuǎn)都是不會(huì)等于0 的，這也就是靜差了把。對(duì)。加入積分后，可以消除靜差。直觀的理解就是，只要E 不為 0,控制器的輸出V 就會(huì)不斷增加| 減少，導(dǎo)致Wo 增加 | 減少，最終使E = 0關(guān)于什么是線性系統(tǒng)：看輸入輸出的關(guān)系，比如N 個(gè)不同輸入產(chǎn)生的輸出疊加后應(yīng)該等

12、于N 個(gè)不同輸入疊加的輸入產(chǎn)生的輸出。PWM可近似認(rèn)為是線性系統(tǒng)，dc motor也是線性系統(tǒng)，pid 線性，所以整個(gè)系統(tǒng)是線性To 會(huì)流淚的魚 ：“d（ t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)）這是所謂的 增量公式 ，很多人不求甚解的傳抄， search我以前的帖子。對(duì)于溫度控制 , 增量公式的迭代并不適宜，實(shí)際中，微分也無(wú)必要，因?yàn)橄到y(tǒng)極大的時(shí)間常數(shù)?？捎?PI 原型公式 :V = Kp*e + Ki*integrator(e)-I(n) = I(n-1) + Ki * (e(n) - e(n-1) -單獨(dú)的積分器V(n) = Kp*e(n)

13、 + I(n)作者：IceAge2007-10-18 21:28:00回復(fù)16toIceAge :152745V = Kp*e + Ki*integrator(e)-I(n) = I(n-1) + Ki * (e(n) - e(n-1) -V(n) = Kp*e(n) + I(n)單獨(dú)的積分器對(duì)于這個(gè)公式程序也不難編出來(lái)比如 : 設(shè) P=10,I=30, 控制周期, 但是我搞不清楚計(jì)算出的V(n) 怎么和實(shí)際控制器件關(guān)聯(lián)起來(lái) .T=30 秒 , 設(shè)定溫度為60 度 , 實(shí)際溫度為50 度 . 用繼電器觸點(diǎn)開關(guān)進(jìn)行控制作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-19 8:52:00回復(fù)17工程中P 是要調(diào)

14、的152746俗稱： PID 參數(shù)校準(zhǔn)?？梢?以開環(huán)的比例做基本參數(shù)，實(shí)際在這個(gè)參數(shù)上調(diào)出來(lái)。比例具體多大 關(guān)系不大 ，只影響達(dá)到平衡的具體時(shí)間。當(dāng)然你要能算出來(lái)就更好。PID 可以想象為一個(gè)運(yùn)放，+- 兩端一定要達(dá)到相等，至于多快和運(yùn)放參數(shù)和反饋參數(shù)有關(guān)。也存在自激、積分、微分。作者： 農(nóng)民講習(xí)所2007-10-19 9:11:00回復(fù)18所以說(shuō)我暈呼呼的, 書也買了一本但它里面講得很亂!152747所以說(shuō)我暈呼呼的作者： 會(huì)流淚的魚, 書也買了一本但它里面講得很亂 2007-10-19 10:37:00!回復(fù)19TOIceAge 152748一：/ 關(guān)于什么是線性系統(tǒng)：看輸入輸出的關(guān)系，比

15、如N 個(gè)不同輸入產(chǎn)生的輸出疊/ 加后應(yīng)該等于N 個(gè)不同輸入疊加的輸入產(chǎn)生的輸出。PWM可近似認(rèn)為是線性/ 系統(tǒng)， dc motor 也是線性系統(tǒng)， pid 線性，所以整個(gè)系統(tǒng)是線性我的理解如下：假設(shè)有 n 個(gè)輸入 (IN(1),IN(2).IN(n)，假設(shè) n 個(gè)輸入信號(hào)一起輸入系統(tǒng)時(shí)，產(chǎn)生的輸出為OUT(all) ，假設(shè) n 個(gè)輸入信號(hào)分開輸入系統(tǒng)時(shí)，產(chǎn)生的輸出為OUT(1),OUT(2).OUT(n)如果 OUT(all)=k*OUT(1)+OUT(2)+.+OUT(n),k為常數(shù)，那么這個(gè)系統(tǒng)可定義為線形的。請(qǐng)問(wèn)上面的理解對(duì)嗎？二：你說(shuō)的PWM電源電壓是100V，是指的PWM控制極的電壓

16、把？IMG/upfiles/img/200710/20071018132559219.jpg/IMG請(qǐng)問(wèn)這個(gè)理解對(duì)不對(duì)？三：舉例溫度控制：假設(shè)一個(gè)溫度 PID 控制，用 PWM控制固態(tài)繼電器實(shí)現(xiàn)，暫時(shí)不談 I/D 環(huán)節(jié)，就只以 P 環(huán)節(jié)說(shuō)明，假設(shè)我們?cè)O(shè)置的 P=2，PWM電源電壓為 5VDC，再假設(shè)在當(dāng)前時(shí)刻：E=10 度那么： Vpwm=P*E=10*2=20;PWM的占空比 =20/5=400%此時(shí)， PWM的占空比 100%，所以系統(tǒng)全功率運(yùn)行。請(qǐng)問(wèn)上面的理解對(duì)不對(duì)？四：就上面的問(wèn)題又產(chǎn)生另一個(gè)疑問(wèn)：記憶中好象 P 都是大于 1 的，如果 PWM電壓電

17、壓為 5VDC，那么只有可能 100%,也就是說(shuō)，這個(gè)控制器只能在當(dāng)前測(cè)量溫度和設(shè)置溫度之差作用？E100%，所以系統(tǒng) 全功率運(yùn)行。請(qǐng)問(wèn)上面的理解對(duì)不對(duì)？四：就上面的問(wèn)題又產(chǎn)生另一個(gè)疑問(wèn)：記憶中好象P 都是大于1 的，如果PWM電壓電壓為5VDC，那么只有E5 度的時(shí)候， PWM的占空比才可能 100%，所以系統(tǒng)全功率運(yùn)行 152760沒(méi)錯(cuò)。這個(gè) 控制器只能在當(dāng)前測(cè)量溫度和設(shè)置溫度之差小于 5 度的情況下才能起點(diǎn)控制作用也沒(méi)說(shuō)錯(cuò)，更確切的說(shuō)：測(cè)量溫度和設(shè)置溫度之差小于5 度的情況下，控制器才進(jìn)入了線性控制區(qū)。作者： IceAge2007-10-19 11:25:00152761回復(fù) 32那我回

18、答一下：流淚的那條魚的問(wèn)題，請(qǐng)看看對(duì)不對(duì)。他實(shí)際想要做的是要繼電器通斷比例時(shí)間來(lái)控制問(wèn)題。這個(gè)比例時(shí)間反推到 MCU來(lái)說(shuō)，也相當(dāng)于調(diào)節(jié)占空比。所以，我剛才計(jì)算的占空比就相對(duì)應(yīng)于他的時(shí)間占空比 ，如果他的控制周期為30S，那么他的開周期=30* 占空比，關(guān)周期 =30* （ 1- 占空比）作者： 已注冊(cè)2007-10-19 11:26:00回復(fù) 33152762我估計(jì)流淚的那條魚的困惑可能在于吃驚的發(fā)現(xiàn)計(jì)算出來(lái)的占空比遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于1 ，于是搞不懂 p究竟是什么了。呵呵，負(fù)反饋的作用就在于此。作者： IceAge2007-10-19 11:36:00回復(fù) 34152763我做總結(jié)，請(qǐng)看看對(duì)不對(duì)。用溫度

19、控制舉例：假設(shè)設(shè)置溫度為 Tset ，當(dāng)前溫度為 Tend, 前一次測(cè)量為T1, 再前一次為 T2，PID 計(jì)算： d（ t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)，不管 P/I/D三個(gè)參數(shù)設(shè)置是否合理，算出d(t),如果用 PWM控制固態(tài)繼電器的話，那么占空比=d(t)/power(pwm), 如果是 5V 的 MCU系統(tǒng)， PWM電壓電壓為 5VDC，那么占空比 =d(t)/5 ，如果占空比 100%,說(shuō)明系統(tǒng) 需要全功率運(yùn)行。如果占空比 100%,說(shuō)明 P/I/D參數(shù)設(shè)置不合理，調(diào)節(jié)它到合理范圍內(nèi)，就可以得到一個(gè)好的控制范圍和控制結(jié)果。TOIc

20、eAge ：比較下面的說(shuō)法對(duì)不對(duì)？已注冊(cè)發(fā)表于 2007-10-19 13:09侃單片機(jī)返回版面38 樓：到也是， PWM電壓可以直接折算到P/I/D三個(gè)參數(shù)里面/d （ t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)的結(jié)果是pid/ 量，最終的占空比為R(0) = R(1) + d（ t) =我前面說(shuō)的原型公式的增是這個(gè)意思嗎？！公式： d （t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)量輸出，也就是：R(0) = R(1) + d（ t)計(jì)算出的值是增量，需要折算到位置作者： 已注冊(cè)2007-10-19 14

21、:19:00回復(fù) 40152769我來(lái)了 , 不過(guò)現(xiàn)在沒(méi)時(shí)間看晚上我會(huì)上來(lái)問(wèn)的!已注冊(cè)頂著 , 別讓這帖深下去了作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-19 14:44:00回復(fù) 41占空比 152770如果通過(guò) PID 計(jì)算出的結(jié)果為 dt, 占空比 100%時(shí) dt 為 100, 那么 50%時(shí) dt 為多少啊 ?作者： wenfengcom2007-10-19 18:39:00回復(fù) 42感謝 IceAge 的熱情回答 152771非常感謝 IceAge 的熱情回答 , 有一個(gè)疑問(wèn) , 你說(shuō) D=dt/UPWM,即占空比等于PID 計(jì)算結(jié)果除以PWM端電壓 , 但是市場(chǎng)上出售的溫控器接固態(tài)繼電器

22、控制溫度,PWM端的電壓可以任意接啊, 固態(tài)繼電器并不是接的某一種特定的電壓啊, 那么這個(gè)Upwm不是不確定了嗎, 那怎么辦啊 ,Upwm等于多少啊 ?作者： wenfengcom2007-10-19 19:03:00回復(fù) 43TOwenfengcom152772/ 如果通過(guò) PID 計(jì)算出的結(jié)果為 dt, 占空比 100%時(shí) dt 為 100, 那么 50%時(shí) dt 為多少 ?錯(cuò)，應(yīng)該是 d(t)=1 則占空比為 100%，d(t)=0.5 則占空比為 50%/D=dt/UPWM, 即占空比等于PID 計(jì)算結(jié)果除以PWM端電壓 , 但是市場(chǎng)上出售的溫控/ 器接固態(tài)繼電器控制溫度 ,PWM端的

23、電壓可以任意接啊 , 固態(tài)繼電器并不是接的/ 某一種特定的電壓啊 , 那么這個(gè) Upwm不是不確定了嗎 , 那怎么辦啊 ,Upwm等于多/ 少啊 ?理解還是錯(cuò)的，在上面已經(jīng)明確了，是PWM控制極電壓，看見我的那個(gè)圖了嗎？是 PWM波形的幅值電壓，是定值，這個(gè)值只是要定值就行，是多少其實(shí)無(wú)所謂，因?yàn)榭梢酝确糯筮@個(gè)值。TOIceAge ：我在 38 樓的理解對(duì)嗎？已注冊(cè)發(fā)表于 2007-10-19 13:09侃單片機(jī)返回版面38 樓：到也是， PWM電壓可以直接折算到P/I/D三個(gè)參數(shù)里面/d （ t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)的結(jié)果是pi

24、d的增/ 量，最終的占空比為R(0) = R(1) + d（ t) =我前面說(shuō)的原型公式P/I/D三參數(shù)是這個(gè)意思嗎？！公式： d （t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)量輸出，也就是：R(0) = R(1) + d（ t)計(jì)算出的值是增量，需要折算到位置作者： 已注冊(cè)2007-10-19 19:45:00回復(fù)44Re:152773d （ t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)出，也就是： R(0) = R(1) + d（ t) 計(jì)算出的值是增量，需要折算 到位置量輸是的，這種算法是迭代算法，對(duì)于

25、溫度控制來(lái)說(shuō)，沒(méi)有必要。Duty = V/Vpwm,這里的 Vpwm是電源電壓，可以是固定的，也可以是變動(dòng)的。若是固定的，則可把Vpwm 折算入 PID 系數(shù)里。比如：Duty = V/Vpwm = PID_1(E)/Vpwm = PID_2(E) = PID_2(Wo - Wi)where PID_2 = PID_1/Vpwm否則，就得多一步除法: Duty = V/Vpwm = PID_1(E)/Vpwm作者： IceAge2007-10-19 21:10:00回復(fù)45IceAge一句話又把我說(shuō)迷糊了 152774/Duty = V/Vpwm,這里的/ 的。若是固定的，則可把Vpwm 是電

26、源電壓，可以是固定的，也可以是變動(dòng)Vpwm 折算入 PID 系數(shù)里如果是變動(dòng)還怎么計(jì)算啊？這個(gè)變動(dòng)可能是怎么個(gè)變動(dòng)法？如果是PWM控制，他的控制極電壓隨著電路的確定也就確定了?。吭趺催€能變動(dòng)呢？能不能舉個(gè)變動(dòng)的例子說(shuō)明一下?。孔髡撸?已注冊(cè)2007-10-19 21:33:00回復(fù) 46TOIceAge ：這個(gè)帖子我看了3 次！好像有點(diǎn)理解了152775聽 IceAge 一席話真是令我茅塞頓開?。∥覍?duì)你的景仰有如滔滔江水一發(fā)不可收拾. （先拍下馬屁，呵呵）剛才在家里翻箱倒柜找出了一張溫控儀的說(shuō)明書, 它 P 可以在 0.0-100.0、 I 在 0-4320 、 D 在 0-1200、 0-6

27、0 秒可調(diào)，默認(rèn)是 P=3.0 、 I=250 、 D=50，采樣周期是 20 秒，就這些參數(shù)而言，假設(shè)我在設(shè)定參數(shù)的 +-10 度之間進(jìn)行 PID 控制，公式還是這條： d（ t ）=p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)經(jīng)過(guò)幾個(gè)周期后設(shè)定溫度是60.0 度， e(0)=55.0 、 e(1)=55.6 、e(2)=55.9 (e直接把溫度值代進(jìn)來(lái)應(yīng)該可以的吧！) 有點(diǎn)晚了，明天上班的時(shí)候再完成此帖作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-19 22:55:00回復(fù) 47 他的控制極電壓隨著電路的確定也就確定了啊152776有時(shí)并不是確定的，比如變頻器，有時(shí)得通

28、過(guò)采樣或者通過(guò)設(shè)定來(lái)得到Vdc，主要是允許用戶施加不同的電源電壓。對(duì)于你的情況，可能不會(huì)采用不同的電源電壓，不需要適應(yīng)各種應(yīng)用。這些不要緊，只是多一個(gè)除法而已。作者： IceAge2007-10-20 0:21:00回復(fù) 48r152777是不是可以這樣理解, 只要找到一個(gè)系數(shù)K, 使得 dt 輸出的最大值除以K 等于占空比100%,dt 輸出的最小值除以為，K 不一定是控制端電壓，只要湊到一個(gè)系數(shù)，使得dtmax/k=100% ，dtmin=0%，就行了啊？作者： wenfengcom2007-10-20 8:45:00回復(fù) 49TOIceAge 152778對(duì)于變頻器，我是這樣想的：記憶中

29、，一般的變頻器是輸入電壓不同，變頻器輸出的頻率相應(yīng)的變化，假如用變頻器控制一個(gè)制冷用的壓縮機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)溫度調(diào)節(jié)（這好象變頻空調(diào)的使用方式？），如果使用PID 調(diào)節(jié)，此時(shí)E =設(shè)置溫度 -當(dāng)前實(shí)際溫度，變頻器的輸入電壓可用PWM的有效值表示（這個(gè)可等效過(guò)去的把？），占空比不同， PWM的有效值電壓也就變化了，所以調(diào)節(jié)變頻器的輸入電壓也就等同于調(diào)節(jié)PWM的占空比了，這個(gè)時(shí)候， PWM的控制極電壓應(yīng)該是一個(gè)定值把？不需要改變PWM控制極電壓的把？作者： 已注冊(cè)2007-10-20 8:46:00回復(fù) 50TOwenfengcom152779你那理解好象也能將就，但我理解的實(shí)際意思是：d(t)對(duì)應(yīng)輸出的占

30、空比的關(guān)系，其實(shí)無(wú)所謂，只要你的控制器能讓P/I/D三參數(shù)可調(diào)整，那么實(shí)際使用的時(shí)候在做參數(shù)整定時(shí)，只要是合理的參數(shù)整定，最后都基本能得到合適 的 P/I/D參數(shù)讓他實(shí)現(xiàn)PID 調(diào)節(jié)。例如，對(duì)于同樣的溫度控制儀表設(shè)計(jì)，這個(gè)控制器的P=10，那個(gè)控制器設(shè)計(jì)的P=1，但最后的控制效果是一樣的，為什么呢？同比放大就是了，第二個(gè)控制器可能在設(shè)計(jì)的時(shí)候，設(shè)計(jì)者就是把P*10 代入運(yùn)算的，你說(shuō)，這兩個(gè)控制器有什么區(qū)別呢？對(duì)最后的用戶來(lái)說(shuō)，他根本不管你內(nèi)部如何計(jì)算的，你乘1 也好，乘1000 也好，無(wú)所謂，他只是按照整定的方法進(jìn)行系統(tǒng)控制的整定，最后得到一個(gè)P/I/D參數(shù)結(jié)果就可以，殊途同歸也就這意思了。作

31、者： 已注冊(cè)2007-10-20 8:55:00回復(fù) 51r152780也就是說(shuō)只要不斷的調(diào)節(jié)，這三個(gè)參數(shù)，最終使得pid 計(jì)算結(jié)果符合dtmax=100%,dtmin=0%就行，假如能找到到這樣的，三個(gè)值，dt 的輸出可以直接作為占空比，甚至也可以理解為，dt 可以乘以或除以任意值，只要能找到，使得dtmax=100%,dtmin=0% 就行， dt 乘以或除以什么數(shù)無(wú)所畏，因?yàn)?，三個(gè)數(shù)可以調(diào)節(jié)，dt ，其中的可以折算到，這三個(gè)參數(shù)中，是啊？作者： wenfengcom2007-10-20 10:56:00回復(fù)52可不可以講下實(shí)利啊! 這樣講起來(lái)感覺很抽象152781可不可以講下實(shí)利啊! 這

32、樣講起來(lái)感覺很抽象作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-20 11:01:00回復(fù)53r152782也就是說(shuō)得 dt/12,dt/35,PID 計(jì)算結(jié)果dt 可以除以或乘以任意值, 例如 dt/12,dt/35,的最大值對(duì)應(yīng)占空比為100%,最小值對(duì)應(yīng)為0%,是這樣嗎?然后調(diào)節(jié)P,I,D這三個(gè)值, 使作者： wenfengcom2007-10-20 11:24:00回復(fù)54昨天那個(gè)不能編輯，就新回個(gè)帖子吧！152783它 P 可以在 0.0-100.0、 I 在 0-4320 、D 在 0-1200 、 0-60 秒可調(diào)，默認(rèn)是P=3.0 、 I=250 、 D=50，采樣周期是20 秒，就這些參

33、數(shù)而言，假設(shè)我在設(shè)定參數(shù)的+-10.0度之間進(jìn)行PID 控制，公式還是這條：d（t ） =p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)設(shè)定的溫度是60.0 度頭個(gè)周期采過(guò)來(lái)的溫度是55.0 度 , 則 e(0)=600-550=50 、e(1)=0 、e(2)=0R(0)=R(1)+d(t)=0+3*(50-0)+250*50+50*(50-0+0)=150+12500+2500=15150這樣下去感覺R（ 0）會(huì)到很大的值才會(huì)變小，也就是說(shuō)PID 設(shè)的太大了，或者我覺得它應(yīng)該要除以一個(gè)定值，對(duì)應(yīng)該上面的采樣周期，我這樣的理解對(duì)嗎？還有就這個(gè)公式而言：d（ t

34、）=p*(e(0)-e(1)+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)我記得 I 好像是相減的也就是d（ t ） =p*(e(0)-e(1)-i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)作者： 會(huì)流淚的魚2007-10-20 11:28:00回復(fù)55你們兩個(gè)人還沒(méi)明白嗎？152784已經(jīng)說(shuō)的很清楚了啊。1：只是一個(gè)系數(shù)問(wèn)題2： PWM為控制極電壓，如果是采用時(shí)間比例輸出，也可等價(jià)于PWM3：增量算法要換成位置算法PS：可變的 PWM電壓，我還沒(méi)弄清楚如何理解，IceAge 再給俺講講！？有點(diǎn)體會(huì)到所長(zhǎng)的說(shuō)法了：農(nóng)民講習(xí)所發(fā)表于 2007-10-19 09:11侃單片機(jī)返回版面18 樓：工程中 P 是要調(diào)的俗稱： PID 參數(shù)校準(zhǔn)?？梢砸蚤_環(huán)的比例做基本參數(shù)，實(shí)際在這個(gè)參數(shù)上調(diào)出來(lái)。比例具體多大關(guān)系不大，只影響達(dá)到平衡的具體時(shí)間。當(dāng)然你要能算出來(lái)就更好。PID 可以想象為一個(gè)運(yùn)放， +- 兩端一定要達(dá)到相等，至于多快和運(yùn)放參數(shù)和反饋參數(shù)有關(guān)。也存在自激、積分、微分。作者： 已注冊(cè)2007-10-20 11:53:00回復(fù)56又暈