xy數(shù)控工作臺(tái)課程設(shè)計(jì)

1、數(shù)控精密工作臺(tái)X-Y數(shù)控工作臺(tái)課程設(shè)計(jì)一、總體方案設(shè)計(jì)i.i設(shè)計(jì)任務(wù)題目：X Y數(shù)控工作臺(tái)的機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)一種供立式數(shù)控銑床使用的 X Y數(shù)控工作臺(tái)，主要參數(shù)如下：(1) 工作臺(tái)面尺寸 Cx BX H= 185mrK 195mM 27mm(2) 底座外形尺寸 C1X B1X H仁 385mX 385mX 235mm(3) 工作臺(tái)加工范圍 X=115mm Y=115r;m(4) X、丫方向的脈沖當(dāng)量均為0.005mm脈沖；X、丫方向的定位精度均為 0.01mm(5) 負(fù)載重量G=235N(6) 工作臺(tái)空載最快移動(dòng)速度為3m/mi n；工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度為1m/mi n。(7) 立銑刀

2、的最大直徑 d=20mm(8) 立銑刀齒數(shù)Z=3;(9) 最大銑削寬度ae =20mm ；(10)最大被吃刀量ap =10mm。1. 2總體方案的確定圖1-1系統(tǒng)總體框圖(1)機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇 導(dǎo)軌副的選擇要設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)是用來配套輕型的立式數(shù)控銑床，需要承載的載荷不 大，但脈沖當(dāng)量小，定位精度高，因此，決定選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，它具有摩擦 系數(shù)小、不易爬行、傳動(dòng)效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。 絲杠螺母副的選擇伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，要滿足0.005mm的脈沖當(dāng)量和土 0.01mm的定位精度，滑動(dòng)絲杠副無能為力，只有選用滾 珠絲杠副才能達(dá)到。滾珠絲杠副

3、的傳動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長(zhǎng)、 效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙，而且滾珠絲杠已經(jīng)系列化，選用非常方便，有 利于提高開發(fā)效率。 減速裝置的選擇選擇了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠副以后， 為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動(dòng)機(jī)的輸 出轉(zhuǎn)矩，降低運(yùn)動(dòng)部件折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量， 可能需要減速裝置， 且 應(yīng)有消除間隙機(jī)構(gòu)。為此，系統(tǒng)中決定采用無間隙齒輪傳動(dòng)減速箱。 伺服電動(dòng)機(jī)的選擇任務(wù)書規(guī)定的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到 0.001mm定位精度也未達(dá)到微米級(jí)。因此， 本設(shè)計(jì)不必采用高檔次的伺服電動(dòng)機(jī)，如交流伺服電動(dòng)機(jī)或直流伺服電動(dòng)機(jī)等， 可以選用性能好一些的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)， 如混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)， 以降低成本， 提高性

4、 價(jià)比。 檢測(cè)裝置的選擇選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為伺服電動(dòng)機(jī)后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù) 書所給精度對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來說還是偏高的， 為了確保電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不受 切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步， 決定采用半閉環(huán)控制， 并在電動(dòng)機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上 安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器， 用以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分 辨率應(yīng)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角相匹配。考慮到X、丫兩個(gè)方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差不大，為了減 少設(shè)計(jì)工作量，X、丫兩個(gè)坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動(dòng)機(jī)， 以及檢測(cè)裝置擬采用相同的型號(hào)與規(guī)格。（2）控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上，其控制系統(tǒng)

5、應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位、兩 坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能，所以控制系統(tǒng)應(yīng)該設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型。 對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的半閉環(huán)控制，選用 MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S51作為 控制系統(tǒng)的CPU應(yīng)該能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。 要設(shè)計(jì)一臺(tái)完整的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還需要擴(kuò)展程序存貯器、數(shù)據(jù) 存貯器、鍵盤與顯示電路、I/O接口電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、串行接口電路等。 選擇合適的驅(qū)動(dòng)電源，與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配套使用，我們將自行設(shè)計(jì)。杠系統(tǒng)總體方案結(jié)構(gòu)框圖二、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1、導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算重量：按重量二體積X材料比重估算（45鋼密度7.85g/立方厘米）工作臺(tái)面尺寸：185mrX 19

6、5mnX 27mm重量：76N上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量：600N夾具及工件重量：235NX-Y工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的總重量G 900N2.2、銑削力的計(jì)算零件的加工方式為立式銑削，采用硬質(zhì)合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。查 表得立銑刀的銑削力計(jì)算公式為：F118a：85 fz75d 3a1p0n0，13Z其中，每齒進(jìn)給量fz =0.1mm ,銑刀轉(zhuǎn)速n =300r/min，可直接帶入計(jì)算得1893N。采用立銑刀進(jìn)行圓柱銑削時(shí)，各銑削力之間的比值可查表得出，考慮逆銑時(shí)的情況，可估算三個(gè)方向的銑削力分別為：Ff = 1 . 1c =2082.3N ；Fe 二 0.38 Fc =719.34N； Ffn 二

7、0.25 Fc =473.25N。現(xiàn)考慮立銑，則工作臺(tái)受到垂直方向的銑削力Fz = Fe，受到水平方向的銑削力分別為縱向銑削力Fx = Ff （絲杠軸線方向），徑向銑削力Fy二Ffn2.3、直線滾動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定、滑塊承受工作載荷的計(jì)算及導(dǎo)軌型號(hào)的選取本設(shè)計(jì)中的XY工作臺(tái)為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式?？紤]最不利的情況，即垂直于臺(tái)面的工作載荷全部由一個(gè)滑塊承擔(dān)，則單滑塊所受G的最大垂直方向載荷為 Fmax二F =944.3N。4其中，移動(dòng)部件重量為G,外加載荷F = Fz根據(jù)計(jì)算出的工作載荷，初選符合要求的直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的型號(hào)。根據(jù)任務(wù)規(guī)定工作臺(tái)面尺寸，加工范圍及工作臺(tái)整體尺寸的要求

8、，選擇導(dǎo)軌的長(zhǎng)度為2.4、滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算滾珠絲杠的負(fù)荷包括銑削力及運(yùn)動(dòng)部件的重量所引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銑削時(shí)的情況計(jì)算。、最大工作載荷Fm的計(jì)算在立銑時(shí)，工作臺(tái)受到進(jìn)給方向的載荷（與絲杠軸線平行）為Fx，受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直）為Fy，受到垂直方向的載荷（與工作臺(tái)面垂 直）為Fz。已知移動(dòng)部件的總重量 G,按矩形導(dǎo)軌進(jìn)行計(jì)算，查表，取傾覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動(dòng)導(dǎo)軌上的摩擦因數(shù)亠-0.005。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷為：Fm 二 KFx （Fz Fy G）=1.1 X2082.3 X （719.34+473.3+900）=2301.0N、最大動(dòng)載荷Fq的計(jì)算工作臺(tái)在承受最大

9、銑削力時(shí)的最快進(jìn)給速度v =1000mm/ min ,初選絲杠導(dǎo)程Ph = 5mm，則此時(shí)絲杠轉(zhuǎn)速 n = v / Ph =200r/min取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h,代入L=60nT/106，得絲杠壽命系數(shù)L。查表，取載荷系數(shù)fw =1.2，滾道硬度為60HRC時(shí)，取硬度系數(shù)fH =1.0， 代入式Fq二3 L。fw fH Fm，求得最大動(dòng)載荷Fq =15590.3N。、初選型號(hào)根據(jù)計(jì)算出的最大動(dòng)載荷和初選的絲杠導(dǎo)程，查表，選擇億誠部件有限公司 生產(chǎn)的G系列2505-4型，其額定動(dòng)載荷為，大于Fq，滿足要求。表2-1滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)名稱符號(hào)計(jì)算公式和結(jié)果公稱直徑do20螺距t

10、5接觸角P45螺紋滾道鋼球直徑dq3.175螺紋滾道法面半徑RR=1.651偏心距ee= ( R-dq/2 ) sir B =0.045螺紋升角1丫 =arctg (t/ n d0) =4.34螺桿螺桿外徑dd=d。- (0.20.25 ) dq=19.206螺桿內(nèi)徑did| =d0 +2e-2R=16.788螺桿接觸直徑dzdz = d0- dqcos B =17.755螺母螺母螺紋外徑DD=d-2e+2R=23.212螺母內(nèi)徑（外循環(huán)）DiD1 = d0 +( 0.20.255 )dq=20.810、傳動(dòng)效率計(jì)算tg /tg（ +）=0.956式中：:摩擦角；絲杠螺紋升角。2.5、步進(jìn)電機(jī)

11、的選用、步進(jìn)電機(jī)的步距角根據(jù)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量.p=0.005mm/脈沖，滾珠絲杠的導(dǎo)程P 5mm，初選步0進(jìn)電機(jī)步距角=0.75 X 2=1.5、步進(jìn)電機(jī)快速空載啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩T.qi的計(jì)算Teq1 =Tamax Tf =4.255N其中Tamax是快速空載啟動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩；Tf是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。Jeqrm 1Tamax- =3.875Na 60taJ eq=J0(J2 + J3 )+Mp31 a180-32=41.3 x 10 cm2式中：Jeq 折算到電機(jī)軸上的慣性負(fù)載（kg.cm ）; Jo步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的一 2 2轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.

12、cm ） ； J1齒輪1的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.cm ）; J2齒輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)2 2慣量（kg.cm）； J3滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.cm ）; M移動(dòng)部件質(zhì)量（kg）。對(duì)材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可按下式估算-3 4J=0.78 x 10 D式中：D圓柱零件直徑（cm）； L零件長(zhǎng)度（cn）o 所以J1 =0.78 101.74 0.5=3.26 103 kgUcm2J2 =0.78 10 2.84 0.5 = 23.9 10” kgUsm2J3=0.78 10” 14 5=3.9 10 kgjcm2電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，可以忽略。nmVmax360 p=2500設(shè)步進(jìn)電機(jī)由靜止到加速至nm所需時(shí)間

13、為ta=0.4s，傳動(dòng)鏈總效率為=0.7Tf7Fz G)R2二 i=0.38N步進(jìn)電機(jī)最大工作負(fù)載狀態(tài)下轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq2的計(jì)算Teq2 二Tt Tf =10.24N.MT是折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩；Tf是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。FfPhT =9.86N.M2二 iTf(Fz G)R2- i=0.38N.MEq 二 maxTeqi,Teq2 =10.24N.M、步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率max1000Vmax60、p1000 360 0.005HZ =10000HZ查表選用兩個(gè)55BF004-H型步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)的有關(guān)參數(shù)見下表。型號(hào)主要技術(shù)參數(shù)外形尺寸步

14、距角最大靜轉(zhuǎn)矩( N.M)電壓(V)電流(A)外徑長(zhǎng)度軸頸55BF004-H。1.549300.5455842.5、確定齒輪傳動(dòng)比因步進(jìn)電機(jī)步距角:=0.75 X 2=1.5 ,滾珠絲杠的導(dǎo)程Ph = 5mm ,要實(shí)現(xiàn)脈沖當(dāng)量、：p =0.005mm/step，在傳動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)加一對(duì)齒輪降速傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)比i=Z1/Z2=12/50選 Z1=12 , Z2=50。2.6、確定齒輪模數(shù)及有關(guān)尺寸因傳遞的扭距較小，取模數(shù) m=1mm，齒輪有關(guān)尺寸見表Z1250d =mZ(mm)12501452da =d +2m(mm)9.549.5df =d -2 漢1.25m(mm)-3-3b =(3-6 )m(

15、mm)d1 +d2 、a =(mm )231三、控制部分設(shè)計(jì)3.1人機(jī)界面設(shè)計(jì)此人機(jī)界面是有上方的顯示屏幕以及旁邊的指令按鍵組成，處于黑框部分的就是顯示區(qū)域，操作人員可根據(jù)屏幕上的提示進(jìn)行指令操作，另外，進(jìn)給速度、坐標(biāo)參數(shù)、加工模擬圖 也會(huì)在屏幕上顯示，處于下方和右側(cè)的是操作面板。下圖是剛進(jìn)入數(shù)控系統(tǒng)時(shí)的界面：Y-39Q. 000Y Z指令坐標(biāo)-560. 0000.000剩余進(jìn)給0.0000.0000. 000t Jhg華中遜揑當(dāng)前加工程序行:直徑主蕪單加工方武.總倖適行正常21 12 16買際坐標(biāo)-560. 0000. 000-390+000運(yùn)行程序索引q -1 NWXKH X :-50 0

16、00| Y N0.000-390.000:匚：! : :1&00 . 0OT機(jī)床指辛位置0工件坐每零點(diǎn)12UJ0.WM“耳0-000H疋0|0 0W快速修調(diào)程序幵妬1冒動(dòng)加工程序詼輯F4 :11%100分進(jìn)給WWWX100黑 100. 0MQOol2主軸修調(diào)”誑給嫁調(diào)功能回 回 回 回 邑 園 回 園 回 甸運(yùn)行11*zia鎖注丸許*71R* 罡向.申動(dòng)畑由鼻nil 正轉(zhuǎn)*ttl反轉(zhuǎn)trLkIOCO知隕Mf館主操作面板上第一排為自動(dòng)加工、程序編輯、故障診斷、MD、坐標(biāo)相對(duì)值、顯示方式、和擴(kuò)展功能(1)程序編輯界面：按 F2選擇界面編輯所需要加工工件程序;程序編輯程序開始叩0|CT 0i文件管理

17、：:F1 ：I選揮編|：吃：:：痂輯當(dāng) 前鋰宇F3 -|保存文件：| F4 -：文件:F5 :刪除一行=查K:：F7 -綣續(xù)查 0 1替換返回| : FiQ :：:在編輯面板中編輯A XYNE GIEkD MH SRTaFTabU1V JKi Po ZiR1234X%5A67181SPit9J O+BSPgUpPOnAltQ uppwWADelEnier(2)自動(dòng)加工：當(dāng)我們按 F1時(shí)選擇程序自動(dòng)加工當(dāng)前工程序行:指令坐標(biāo)-560. 000實(shí)際坐標(biāo)-560. 000wvmioo機(jī)床指令位置-妣 DOODOOC 000主軸修調(diào).M00.0進(jìn)給修調(diào)|MTO.O快速修調(diào)|%100 0=t工件坐標(biāo)零點(diǎn)

18、返回:fii：:話:：F9 ：程序堆擇運(yùn)行狀態(tài)程序枚驗(yàn)11僵新運(yùn)行II霍 :! zFl： | F2 | t直輕毫米分進(jìn)給直徑 毫米 分進(jìn)給n-n-ru%100國國園回固園同園(3)選擇好程序后，對(duì)工件進(jìn)行對(duì)刀。自動(dòng)坐標(biāo)系G54X0. 000Y0 000Z0.000直徑 臺(tái)米順：(4)在加工過程中可以控制機(jī)床的刀具的轉(zhuǎn)速，和進(jìn)給速度。ft自助a 單段手妙aMltTLxWtTL4*z回尊:TV開停允AT建網(wǎng).王軸f i-ll tfbl100%ICCRt.MTM+Y4+Z-X04+x-2-YX-Y數(shù)控工作臺(tái)控制系統(tǒng)硬件主要包括CPU、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)、傳感器、人機(jī)交互界面。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)注意幾點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)

19、轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價(jià)低、可維護(hù)性、人機(jī) 交互界面可操作性比較好。3.2 CPU 板3.2.1 CPU的選擇隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號(hào)很多，而目前市場(chǎng)上應(yīng)用 MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的8位單片機(jī)89C51，價(jià)格低廉，而性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大。MCS-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng)， 它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較高的性價(jià)比。生產(chǎn)基于51為內(nèi)核的單片機(jī)的廠家有Intel、ATMEL。ATMEL公司的AT89系列單片機(jī)內(nèi)含F(xiàn)lash存儲(chǔ)器，在程序

20、開發(fā)過程中可以十分容易的進(jìn)行程序修改，同時(shí)掉電也不影響 信息的保存；它和 80C51插座兼容，并且采用靜態(tài)時(shí)鐘方式可以節(jié)省電能。因此硬件CPU選用AT89S52 , AT表示ATMEL公司的產(chǎn)品，9表示內(nèi)含F(xiàn)lash存儲(chǔ)器， S表示含有串行下載 Flash存儲(chǔ)器。AT89S51的性能參數(shù)為：Flash存儲(chǔ)器容量為4KB、16位定時(shí)器2個(gè)、中斷源6個(gè)(看 門狗中斷、接收發(fā)送中斷、夕卜部中斷0、外部中斷1、定時(shí)器0和定時(shí)器1中斷)、RAM為128B、 14位的計(jì)數(shù)器 WDT、I/O 口共有32個(gè)。322 CPU接口設(shè)計(jì)CPU接口部分包括傳感器部分、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示:

21、CPU外部接口示意圖S52 I/O 口分配3.3.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和工作原理步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進(jìn)電機(jī)每走一步，工作臺(tái)直線行進(jìn)0.01mm。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時(shí)，不會(huì)將大的電壓加在CPU上使其燒壞。27VCCD:尹CTLP-KIA10Q150Q步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲(chǔ)存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保

22、護(hù)功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六拍的工作方式（三個(gè)線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A ，其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AC-C-CB-B-BA-A 。步進(jìn)時(shí)鐘 LrLTLrLnnnLTLrLrLnRA相波形 _|B相波形C相波形三相六拍工作方式時(shí)相電壓波形（正轉(zhuǎn)）4.1主流程設(shè)計(jì)總中斷開#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char uchar num,temp;延時(shí)程序的聲明void delay(

23、uint z); / void main()開總中斷；/ 外部中斷開；/ 電機(jī) 1 的二個(gè)引腳交替通電EA=1; / CPU EX0=1;P1=0xcf; delay(1000);P1=0x9f;delay(1000);P1=0x3f;delay(1000);P1=0x6f;delay(1000);void delay(uint z)/uint x,y; for(x=z;x0;x-) for(y=110;y0;y-);void zd()interrupt 0/P1=0xfc; delay(1000);P1=0xf9;delay(1000);P1=0xf3; delay(1000);P1=0xf

24、6;delay(1000);/4.2中斷服務(wù)流程設(shè)計(jì)：延時(shí)程序；中斷程序；電機(jī) 2 兩個(gè)引腳相繼通電；鍵盤按鈕產(chǎn)生電平變化，CPU外部中斷開啟，調(diào)用中斷程序，使電機(jī) 1停2 轉(zhuǎn)動(dòng)。中斷程序；電機(jī) 2 兩個(gè)引腳相繼通電；止轉(zhuǎn)動(dòng)，并保持當(dāng)前狀態(tài)，中斷程序使得電機(jī) 以下是中斷子程序：void zd()interrupt 0/P1=0xfc;/delay(1000);P1=0xf9;delay(1000);P1=0xf3;delay(1000);P1=0xf6;delay(1000);4.3 步進(jìn)電機(jī)控制程序void motor()#define uchar unsigned char#define

25、uint unsigned intbit qianjinbit houtuiuchar jzaj(void); zheng=0x01,0x08,0x04,0x02;/ 正轉(zhuǎn) fan=0x01,0x02,0x04,0x08;/ 反轉(zhuǎn) void ajcl(uchar jz);void delay(uchar del);/ 延時(shí)子程序void timer() interrupt 1uchar jz;TH0=0xfe;TL0=0x18;jz=jzaj();if(jz);Void mian();uchar c;TMOD=0x01;TH0=0xfc;TL0=0x18; TR0=1; ET0=1;EA=1;

26、 while(1) If(qianjin)P2=zhengc; delay(100); c+; if(c=8) c=0; If(houtui) P2=fanc; delay(); c+; if(c=8) c=0 uchar jajz(void)uchar hz,lz;P1=0xf0;/ 設(shè)置 p1 口為低電平掃描 if(p1&0xf0!=0xf0);/ 掃描是否有鍵按下 delay (10)； / 延時(shí)去抖 if(p1&0xf0!=0xf0);/ 再次判斷 hz=0xfe;/ 掃描 p1=hz; return(hz);else return0;/ 沒有按鍵按下 void ajcl(uchar jz) if(jz=0x11)houtui=0; qianjin=1; If(jz=0x21) houtui=0; qianjin=1; If(jz=0x1) P2=0x00;houtui=0;qian