15春學(xué)期東大機器人技術(shù)在線作業(yè)

1、15 春學(xué)期機器人技術(shù)在線作業(yè) 1 試卷總分： 100 測試時間： - 試卷得分： 100單選題 多選題 判斷題包括本科的各校各科新學(xué)期復(fù)習(xí)資料，可以聯(lián)系屏幕右上的“文檔貢獻者”一、單選題（共 6 道試題，共 30 分。） 得分： 30V 1. 6 維力與力矩傳感 器主要用于 _A. 精密加工B. 精密測量C. 精密計算D. 精密裝配滿分： 5 分 得分： 52. 應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離， 應(yīng)該采用改變 的方式。 A. 極間物質(zhì)介電系數(shù)B. 極板面積C. 極板距離D. 電壓滿分： 5 分 得分： 53. 運動逆問題是實現(xiàn)如下變換： _A. 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B. 從操作空間到

2、迪卡爾空間的變換C. 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D. 從操作空間到任務(wù)空間的變換滿分： 5 分 得分： 54. 當代機器人主要源于以下兩個分支： _A. 計算機與數(shù)控機床B. 遙操作機與計算機C. 遙操作機與數(shù)控機床D. 計算機與人工智能滿分： 5 分 得分： 55. 機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自哪里 A. 機器人的全部關(guān)節(jié)B. 機器人手部的關(guān)節(jié)C. 決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D. 決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)滿分： 5 分 得分： 56. 動力學(xué)主要是研究機器人的： _A. 動力源是什么B. 運動和時間的關(guān)系C. 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動力的應(yīng)用滿分： 5 分 得分： 5二、多選題（

3、共 2 道試題，共 10 分。） 得分： 10V 1. 美國發(fā)往火星的機 器人是 號。 A. 勇氣B. 機遇 C. 小獵兔犬D. 挑戰(zhàn)者E.哥倫比亞滿分： 5 分 得分： 52. B.C.D.E.F.完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分A. 敏感元件計算機芯片 轉(zhuǎn)換元件 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路基本轉(zhuǎn)換電路 微波通信電路滿分： 5 分 得分： 5三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。）得分： 60V 1.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系 統(tǒng)。 A. 錯誤B.正確滿分： 6 分 得分： 62. B.電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。A. 錯誤正確滿分： 6 分 得

4、分： 63.空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。 A. 錯誤B.正確滿分： 6 分 得分： 64.紅外距離傳感器（紅外測距儀）相對而言，測距的準確度不高，測量距離相對較短，而由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。 A. 錯誤B.正確滿分： 6 分 得分： 65. B.控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。A. 錯誤正確滿分： 6 分 得分： 66. 集控式足球機器人的各種動作都是通過機器人小車的線速度、 角速度、 位移和軌 跡來實現(xiàn)的，最終都落實到小車左、右輪速的計算，都落實到VL、VR函數(shù)的設(shè)計上。A.錯誤B

5、.正確滿分： 6 分 得分： 67. B.串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)坐標序號排列是從手部末端順序排到基座。A. 錯誤正確滿分： 6 分 得分： 68.波形的變化。B.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦A. 錯誤正確滿分： 6 分 得分： 69. 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 610. 軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點 之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 615 春學(xué)期機器人技術(shù)在線作業(yè) 2試卷得分： 100試卷總分： 100 測試時間： -

6、單選題 多選題 判斷題、單選題（共 6 道試題，共 30 分。）得分： 30V 1. 操作機手持粉筆在7黑板上寫字，在哪個方向只有力的約束而無速度約束 A. X 軸B. Y 軸C. Z 軸D. R 軸滿分： 5 分 得分： 52. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的 A. 位置與速度B. 姿態(tài)與位置C. 位置與運行狀態(tài)D. 姿態(tài)與速度滿分： 5 分 得分： 5A. 接近覺傳3. 用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是： 感器B. 接觸覺傳感器C. 滑動覺傳感器D. 壓覺傳感器滿分： 5 分 得分： 54. 哪個國家曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱 A. 美國B. 英國C. 日本D. 中

7、國滿分： 5 分 得分： 55. 機器人的定義中，突出強調(diào)的是 _A. 具有人的形象B. 模仿人的功能C. 像人一樣思維D. 感知能力很強滿分： 5 分 得分： 56. 一個剛體在空間運動具有幾個自由度 A. 3 個B. 4 個C. 5 個D. 6 個滿分： 5 分 得分： 5二、多選題（共 2 道試題，共 10 分。） 得分： 10V 1. 圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、 技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。 研究內(nèi) 容包括： 、 、 三個層次及它們的工程應(yīng)用。 A.圖像獲取B. 圖像處理C. 圖像增強D. 圖像恢復(fù)E. 圖像分析F. 圖像理解滿分： 5 分 得分： 52. 機器視覺系統(tǒng)主要由

8、三部分組成： _A. 圖像的獲取 B. 圖像恢復(fù)C. 圖像增強D. 圖像的處理和分析E. 輸出或顯示F. 圖形繪制滿分： 5 分 得分： 5三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。） 得分： 60V 1. 只有兩臺以上的 機器人互相配合才能構(gòu)成機器人工作站。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 62. 插補方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù) 軌跡控制最終還是要實現(xiàn)點位控制。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 63. 數(shù)字信號處理器（Digital Signal Processor ）,也稱為 DSP芯片，是近幾 年發(fā)展起來的適于 高速運算的

9、集成電路。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 64. 電渦流式傳感器可以用來檢測與任何物體間的距離。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 65. 用光纖制作接近覺傳感器可以用來檢測機器人與目標物間較遠的距離。A.錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 66. 復(fù)合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的。A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 67.機器人控制系統(tǒng)主要對機器人工作過程中的動作順序、 應(yīng)到達的位置及姿態(tài)、 路 徑軌跡及規(guī)劃、動作時間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進行控制。A.錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 68. 空間直線

10、插補是在已知該直線始點、 末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下， 進 而求出軌跡上各點(插補點)的位置和姿態(tài)。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 69. 對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)， 其拉格朗日動力函數(shù) L 可定義為系統(tǒng) 總動能與系統(tǒng)總勢能之和。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 610. 串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。 A. 錯誤 B. 正確滿分： 6 分 得分： 6試卷得分： 10015 春學(xué)期機器人技術(shù)在線作業(yè) 3 試卷總分： 100 測試時間： - 單選題 多選題 判斷題一、單選題(共 6 道試題，共 30 分。)得分： 30V 1. 當代

11、機器人主要源于以下兩個分支： _A. 計算機與數(shù)控機床B. 遙操作機與計算機C. 遙操作機與數(shù)控機床D. 計算機與人工智能滿分： 5 分 得分： 52. CCD ( Charge Coupled Device )攝像頭輸出信號為 幀 / 秒 (fps frameper second) 。 A. 20B. 25C. 30D. 50滿分： 5 分 得分： 53. 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換， 使傳感 器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為：A. 420mA - 55VB. 020mA 05VC. -20mA20mA 5 5VD. -20mA 20mA 0 5V滿

12、分： 5 分 得分： 54.測速發(fā)電機的輸出信號為 A. 模擬量B.數(shù)字量C.開關(guān)量D.脈沖量滿分： 5 分 得分： 55.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：_A. 接近覺傳感器B.接觸覺傳感器C.滑動覺傳感器D.壓覺傳感器滿分： 5 分 得分： 56.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為_A. 物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表滿分： 5 分 得分： 5二、多選題（共 2 道試題，共 10 分。）得分： 10V 1美國發(fā)往火星的機器人是 _號。 A. 勇氣B.機遇 C. 小獵兔犬D.挑戰(zhàn)者E.哥倫比亞滿分： 5 分 得分： 52.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：_A.圖

13、像的獲取 B.圖像恢復(fù)C.圖像增強D.圖像的處理和分析E.輸出或顯示F.圖形繪制滿分： 5 分 得分： 5三、判斷題（共 10 道試題，共 60 分。） 得分： 60V 1.機器人控制系統(tǒng)主要對機器人工作過程中的動作順序、 應(yīng)到達的位置及姿態(tài)、 路 徑軌跡及規(guī)劃、動作時間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進行控制。A.錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 62. 數(shù)字信號處理DSP（Digital Signal Processing ）包括對信號進行采集、變換、濾波、估值、增強、壓縮、識別等方面。 A.錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 63. 速度運動學(xué)是討論運動的幾何學(xué)及與時間有關(guān)的量， 即討論機器人速度的運 動學(xué)問題。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 64. GM-400 元東控制器中，將增量編碼器得到的位置信息，通過 4 倍頻及加、 減計數(shù)，可以提高位置檢測精度。 A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 65. 正交坐標變換矩陣 R實現(xiàn)了由基坐標系 B到手坐標系H的正交坐標變換。A. 錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 66.示教 - 再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通 過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時。A.錯誤B. 正確滿分： 6 分 得分： 66. 步