電子測量技術(shù)基于嵌入式S3C2440的船舶導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計

1、袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿

2、膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃

3、羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈

4、袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞

5、肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆

6、袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃

7、膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇

8、羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂

9、螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆

10、肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕

11、袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅

12、膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈

13、羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆

14、蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀

15、肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄

16、袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆

17、肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃

18、羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇

19、膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖

20、肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈

21、襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃

22、肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇

23、罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀蕿薆袂荿羋螂螈莈莁薅膆莇薃袀肂莆蚅蚃羈蒞蒞袈襖莄蕆蟻膃蒄蕿袇聿蒃螞蠆羅蒂莁裊袁肈薄蚈袇肈蚆羃膆肇莆螆肂肆蒈羈羈肅薀螄袃肄蚃薇膂膃莂螃肈膂蒅薅羄膂蚇螁羀膁莆蚄袆膀葿衿膅腿薁螞肁膈蚃袇羇膇莃蝕袃芆蒅袆蝿芆薈蠆肇芅芇襖肅芄蒀螇罿芃薂羂裊節(jié)蚄螅膄芁莄薈肀芀蒆螃羆莀 電子測量技術(shù)論文 題 目： 基于嵌入式s3c244

24、0的船舶導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計 姓 名： 學(xué) 院： 專 業(yè)： 班 級： 學(xué) 號： 2010年 9月25日基于嵌入式s3c2440的船舶導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計摘要：文章在以arms3c2440為核的硬件平臺上應(yīng)用linux操作系統(tǒng)開發(fā)了船舶導(dǎo)航系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計、軟件設(shè)計、交叉編譯環(huán)境的建立、引導(dǎo)程序的移植、內(nèi)核的移植、驅(qū)動程序的編寫和根文件系統(tǒng)的建立等，實現(xiàn)了系統(tǒng)的功能。 關(guān)鍵詞：嵌入式；s3c2440；linux;船舶；導(dǎo)航； 1. 前言2. 集計算機技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)等多種技術(shù)為一體的嵌入式技術(shù)進入到了一個飛速發(fā)展的階段，嵌入式系統(tǒng)已被廣泛應(yīng)用到了航空、消費電子、信息家電、網(wǎng)絡(luò)通信等各個領(lǐng)域。

25、arms3c2440arm是嵌入式處理器是性價比較優(yōu)秀的芯片，在各個領(lǐng)域的開發(fā)應(yīng)用有著廣闊的應(yīng)用前景。船舶導(dǎo)航技術(shù)也應(yīng)隨著科學(xué)技術(shù)背景的改變不斷地向著高性能穩(wěn)定性的方面發(fā)展，潛入式技術(shù)，為其提供了優(yōu)質(zhì)的開發(fā)資源。嵌入式系統(tǒng)需要一套高度簡練、易開發(fā)、多任務(wù)，價格低廉的操作系統(tǒng)。源碼開放的linux滿足這些要求。并且標(biāo)準linux操作系統(tǒng)比較龐大，因此，需要根據(jù)實際應(yīng)用對標(biāo)準linux進行重新的移植、裁剪和配置，生成代碼緊湊、代碼量小的特定操作系統(tǒng)。2.導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計所設(shè)計的車載導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件平臺以基于arm902t的samsung公司的32位高性能嵌入式微處理器s3c2440a為核心，包含了

26、lcd液晶顯示模塊、存儲器模塊（flash、sdram）、gps模塊、串行接口、usb接口、irda紅外通訊接口、網(wǎng)絡(luò)接口等外圍部分，其硬件構(gòu)成如圖1所示。s3c2440a嵌入式微處理器采用16/32位精簡指令集，具有高性價比，低功耗，高性能的特點，為掌上設(shè)備和一般類型應(yīng)用提供了小型微控制器的解決方案。為了減少總的系統(tǒng)消耗，s3c2440a包括了以下部分：獨立的16kb指令緩存和16kb數(shù)據(jù)緩存，mmu，lcd控制器（stn/tft），nand flash啟動加載器，存儲管理器（片選邏輯與sdram控制器），3通道的uart，4通道的dma，4通道的脈寬調(diào)制定時器，i/o端口，rtc實時時鐘，

27、8通道10位的a/d控制器及觸摸屏接口，iic接口，iis接口，音頻接口，usb主機，usb設(shè)備，sd主機/多媒體卡接口，2通道的spi，攝像頭接口，pll時鐘發(fā)生器以及電源管理等。3.船舶導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件設(shè)計3.1軟件功能與組成船舶導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件包括嵌入式操作系統(tǒng)、gui圖形用戶界面、應(yīng)用程序三個部分，其中嵌入式操作系統(tǒng)和gui圖形用戶界面屬于關(guān)鍵技術(shù)，它們的好壞決定了系統(tǒng)能否得到成功的應(yīng)用。應(yīng)用程序建立在嵌入式操作系統(tǒng)和gui圖形用戶界面之上，上電之后啟動過程如圖2所示。在軟件設(shè)計中，操作系統(tǒng)采用使用廣泛的內(nèi)核源代碼開放的嵌入式linux，gui圖形用戶界面采用源代碼開發(fā)的micro win

28、dows。3.2 交叉編譯環(huán)境的建立在滿足系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠的基礎(chǔ)上，嵌入式產(chǎn)品的體積要盡可能小，從而不能夠提供足夠的資源供編譯過程使用，因此，必須建立一種交叉編譯的環(huán)境，即在高性能的宿主機上對即將運行于目標(biāo)機上的程序進行編譯，生成可在目標(biāo)機上可以運行的代碼格式，然后下載到目標(biāo)機中運行。linux環(huán)境下使用gnu工具完成編譯、鏈接等過程，包括針對目標(biāo)系統(tǒng)的編譯器gcc、針對目標(biāo)系統(tǒng)的二進制工具binutils、針對目標(biāo)系統(tǒng)的標(biāo)準c庫glibc和針對目標(biāo)系統(tǒng)的linux內(nèi)核頭文件。在linux的根目錄下，通過命令tar ixvf cross-2.95.3.tar.bz2進行解壓縮，執(zhí)行完畢之后

29、在/usr/local/目錄下自動生成arm/2.95.3目錄，進入2.93.3目錄下可以看到arm-linux、bin、include、lib等各種目錄，說明交叉編譯工具安裝完畢，編譯環(huán)境已經(jīng)建立起來了。3.3 引導(dǎo)程序的移植受嵌入式系統(tǒng)資源的限制，嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)程序并不像pc機上的引導(dǎo)程序一樣是由bios和位于硬盤mbr中的引導(dǎo)程序組成，整個系統(tǒng)的引導(dǎo)加載任務(wù)主要是由bootloader的引導(dǎo)程序來完成的。bootloader是系統(tǒng)復(fù)位后首先要執(zhí)行的代碼，主要作用是初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射等，將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，從而為操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序的調(diào)用建立一個良好的環(huán)境

30、。系統(tǒng)的軟件設(shè)計中采用的引導(dǎo)程序是韓國mizi公司開發(fā)的bootloader-vivi。在嵌入式系統(tǒng)中，bootloader是高度依賴于硬件的，在嵌入式系統(tǒng)中建立一個通用的bootloader幾乎是不可能，因此對于每一種特定的平臺，都要移植一個bootloader。針對系統(tǒng)的引導(dǎo)程序移植的思路是找到一個與所設(shè)計的平臺最相近的平臺的bootloader，然后根據(jù)所設(shè)計平臺的硬件參數(shù)對bootloader進行修改，從而完成bootloader的移植。首先根據(jù)實際情況修改vivi工程管理文件makefile文件中的相關(guān)參數(shù)，包括交叉編譯器庫和頭文件路徑，交叉編譯開關(guān)選項設(shè)置，linux內(nèi)核代碼中的庫

31、和頭文件路徑等。然后根據(jù)硬件平臺的參數(shù)修改相應(yīng)的配置，如處理器時鐘、存儲器初始化、通用i/o初始化。然后進行配置、編譯生成可執(zhí)行的代碼。3.4 內(nèi)核的移植由于嵌入式系統(tǒng)是針對特定應(yīng)用的，而且資源有限，所以標(biāo)準linux無法應(yīng)用到嵌入式系統(tǒng)中，因此必須根據(jù)實際情況對linux進行裁剪、配置，從而產(chǎn)生一個適用的嵌入式linux操作系統(tǒng)。linux內(nèi)核的移植包括獲取源代碼、修改設(shè)置、裁減配置和編譯。3.4.1獲取源代碼linux內(nèi)核源代碼一般都有專門的機構(gòu)負責(zé)維護，我們可以從這些機構(gòu)的網(wǎng)站上下載下來使用。修改設(shè)置嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用的針對性很強，從站點上下載下來的內(nèi)核不可能包含針對所有嵌入式系統(tǒng)的代碼，

32、因此需要對代碼進行修改設(shè)置，從而適合目標(biāo)平臺。一般包含下面幾步。 編寫與處理器相關(guān)的代碼。主要包括時鐘設(shè)置、中斷設(shè)置、存儲器分配及其他一些寄存器的設(shè)置等等，這些與s3c2440處理器相關(guān)的代碼放在/arch/arm/mach-s3c2440目錄下。 修改根目錄下的工程管理文件makefile，指定所移植的硬件平臺和交叉編譯器的路徑。 修改/ arch/arm目錄下的工程管理文件makefile，指定內(nèi)核運行的虛擬地址，修改該目錄下的配置文件config.in，以便在執(zhí)行配置命令時能夠顯示s3c2440的相關(guān)信息。在/arch/arm/def-configs目錄下添加配置好的s3c2440的配置

33、文件。在/arch/arm/boot/compressed目錄下添加處理器的初始化代碼head-s3c2440.s。 修改/arch/arm/kernel目錄下的工程管理文件makefile，確定文件類型之間的依賴關(guān)系。3.4.2裁減配置及編譯修改完內(nèi)核設(shè)置后，就可以對內(nèi)核進行裁減配置及編譯了，在配置中剪裁掉冗余的部分，使編譯生成的最終的內(nèi)核的映像文件代碼量盡可能小。執(zhí)行如下命令：# make menuconfig進入配置菜單，選擇處理器類型和所需要的各種外設(shè)、協(xié)議的支持等等, 包含了lcd、觸摸屏、串口、聲音、ext2、fat和jffs2文件系統(tǒng)以及tcpip協(xié)議的支持.# make dep

34、搜索linux編譯輸出與源代碼之間的依賴關(guān)系，并生成依賴文件。# make zimage編譯linux內(nèi)核，生成壓縮的內(nèi)核映像文件zimage。存放在/arch/arm/boot/目錄下。3.5 驅(qū)動程序的編寫驅(qū)動程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和底層硬件之間的接口，驅(qū)動程序為應(yīng)用程序屏蔽了硬件的細節(jié)，通過驅(qū)動程序，應(yīng)用程序?qū)τ布牟僮骺梢韵駥ζ胀ǖ奈募僮饕粯臃奖?。?qū)動程序的主要作用是初始化和釋放硬件設(shè)備，檢測和處理硬件設(shè)備出現(xiàn)的問題，在應(yīng)用程序、內(nèi)核和底層硬件之間傳輸數(shù)據(jù)。由于嵌入式系統(tǒng)是針對具體應(yīng)用的，因此，應(yīng)該根據(jù)具體的平臺編寫相應(yīng)設(shè)備的驅(qū)動程序，以方便應(yīng)用程序?qū)Φ讓佑布脑L問。每一個系統(tǒng)調(diào)用都對應(yīng)

35、著file_operations結(jié)構(gòu)的每一個成員，編寫驅(qū)動程序主要是編寫底層設(shè)備需要的各個操作函數(shù)并填充結(jié)構(gòu)file_operations，該結(jié)構(gòu)在/include/linux/fs.h文件中定義。驅(qū)動程序通過設(shè)備名、主設(shè)備號和從設(shè)備號與具體的硬件相聯(lián)系。驅(qū)動程序可以以動態(tài)或者靜態(tài)方式加載到內(nèi)核當(dāng)中，在調(diào)試階段，一般以動態(tài)的方式加載驅(qū)動程序，而在最終形成產(chǎn)品時，添加到內(nèi)核當(dāng)中，每次啟動內(nèi)核時自動加載。3.6 根文件系統(tǒng)一個嵌入式產(chǎn)品的穩(wěn)定運行，除了引導(dǎo)程序、內(nèi)核之外，還必須有一個區(qū)域用來為用戶提供支持架構(gòu)和用戶使用的應(yīng)用軟件，存放數(shù)據(jù)讀寫的結(jié)果，這個區(qū)域就是根文件系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)中通常使用的根

36、文件系統(tǒng)有：romfs、cramfs、ramfs、jffs2、ext2等，另外根文件系統(tǒng)既可以建立在ramdisk上，也可以建立在flash上，在ramdisk上建立根文件系統(tǒng)cramfs。4.結(jié)束語在船舶導(dǎo)航系統(tǒng)中采用源代碼完全開放的嵌入式linux完全可以代替wince等商業(yè)操作系統(tǒng)，從而減低了系統(tǒng)的成本，增加了市場的競爭力。通過對系統(tǒng)的開發(fā)，筆者有以下創(chuàng)新點：（1）在程序中加入一些輸出語句，以便在調(diào)試過程中，在超級終端上顯示一些通過串口打印的調(diào)試信息，可以對程序運行情況進行觀察。（2）由于串口下載速度較慢，bootloader要盡可能支持網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)下載內(nèi)核和文件系統(tǒng)，加快開發(fā)進度。參

37、考文獻：1 田 澤.嵌入式系統(tǒng)開發(fā)與應(yīng)用教程m.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005.2 韓俊淑，曾銳利，李長安.pid算法在蓄電池充電控制系統(tǒng)中的應(yīng)用j.自動化技術(shù)與應(yīng)用，2005，24（9）：4851.3 黃進.含摩擦環(huán)節(jié)伺服系統(tǒng)的分析及控制補償研究d.西安電子科技大學(xué)博士論文.西安：西安電子科技大學(xué)，1998.4 李卓，蕭德云等. 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊自適應(yīng)pid控制方法. 控制與決策，1996(3)：340-3455 蘇義鑫，王子毅，張素文.clinux在潛入式系統(tǒng)中的移植研究j.微計算機信息，2006.11-2：58-61.l 6 盧劍翔，劉成安，胡和智，等.基于s3c2410的cr

38、amfs根文件系統(tǒng)的移植j. 微計算機信息，2006.11-2：133-135. 袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀

39、蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃

40、蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄

41、薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆

42、蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿

43、莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀

44、薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄

45、蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅

46、莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆

47、薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀

48、蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁

49、蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅

50、薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆

51、蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀

52、蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁

53、薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂

54、螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇膇蒃蕆衿羀荿蒆羈膅芄薅蟻羈膀薄螃膄肆薃袆羆蒅薃蚅節(jié)莁薂螇肅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞袆莈蚈螄肁芄蚇袆襖膀蚇薆肀肆蚆螈袂蒄蚅袁膈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁螁袇膄莇螁羀羇芃螀蠆膃腿莆袂羆膅蒞羄芁蒃蒞蚃肄荿莄螆艿芅莃袈肂膁蒂羀裊蒀蒁蝕肀莆蒀螂袃莂葿羅聿羋葿蚄羂膄蒈螇