過程控制課程設(shè)計(jì)基于組態(tài)軟件的液位單回路

1、 過程控制課程設(shè)計(jì) i 過程控制過程控制 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 設(shè)計(jì)課題設(shè)計(jì)課題 ： 基于組態(tài)軟件的液位單回路 過程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院名稱學(xué)院名稱 ： 電氣工程學(xué)院 專業(yè)班級專業(yè)班級 ： 學(xué)生姓名學(xué)生姓名 ： 學(xué)學(xué) 號號 ： 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師 ： 設(shè)計(jì)地點(diǎn)設(shè)計(jì)地點(diǎn) ： 設(shè)計(jì)時(shí)間設(shè)計(jì)時(shí)間 ： 2010-06-282010-07-02 指導(dǎo)教師意見： 成績: 簽名： 2010 年 月 日 過程控制課程設(shè)計(jì) ii 工業(yè)過程控制課程設(shè)計(jì)任務(wù)書之二工業(yè)過程控制課程設(shè)計(jì)任務(wù)書之二 學(xué)生姓名學(xué)生姓名專業(yè)班級專業(yè)班級學(xué)號學(xué)號 題題 目目基于組態(tài)軟件的液位單回路過程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課題性質(zhì)課題性質(zhì)工程課題來源課

2、題來源自擬題目 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師 主要內(nèi)容主要內(nèi)容 通過某種組態(tài)軟件，結(jié)合實(shí)驗(yàn)室已有設(shè)備，按照定值系統(tǒng)的控 制要求，根據(jù)較快較穩(wěn)的性能要求，采用單閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)和 pid 控 制規(guī)律，設(shè)計(jì)一個(gè)具有較美觀組態(tài)畫面和較完善組態(tài)控制程序的液 位單回路過程控制系統(tǒng)。 任務(wù)要求任務(wù)要求 1. 根據(jù)液位單回路過程控制系統(tǒng)的具體對象和控制要求，獨(dú)立設(shè)計(jì) 控制方案，正確選用過程儀表。 2. 根據(jù)液位單回路過程控制系統(tǒng) a/d、d/a 和開關(guān) i/o 的需要，正 確選用過程模塊。 3. 根據(jù)與計(jì)算機(jī)串行通訊的需要，正確選用 rs485/rs232 轉(zhuǎn)換與通 訊模塊。 4. 運(yùn)用組態(tài)軟件，正確設(shè)計(jì)液位單回路過程控制

3、系統(tǒng)的組態(tài)圖、組 態(tài)畫面和組態(tài)控制程序。 5. 提交包括上述內(nèi)容的課程設(shè)計(jì)報(bào)告。 主要參主要參 考資料考資料 1 組態(tài)王軟件及其說明文件 2 邵裕森過程控制工程北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2000 3 過程控制教材 4 輔導(dǎo)資料 審查意見審查意見 指導(dǎo)教師簽字： 2010 年 月 日 過程控制課程設(shè)計(jì) iii 目目 錄錄 1.設(shè)計(jì)目的與要求設(shè)計(jì)目的與要求.1 1.1 設(shè)計(jì)目的.1 1.2 設(shè)計(jì)要求.1 2.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).2 2.1 控制方案.2 2.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu).2 3.過程儀表選擇過程儀表選擇.3 3.1 控制器：計(jì)算機(jī).3 3.2 液位傳感器：.3 3.3 電磁流量傳感器、電磁流量轉(zhuǎn)

4、換器：.3 3.4 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥：.4 3.5 水泵：.5 3.6 開關(guān)電源：.5 3.7 牛頓 7000 系列模塊：.5 4.系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì)系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì).7 4.1 流程圖和組態(tài)圖.7 4.2 組態(tài)畫面.7 4.3 數(shù)據(jù)詞典.8 4.4 應(yīng)用程序.9 4.4.1 pid 算法描述.9 4.4.2 應(yīng)用程序.9 4.5 動(dòng)畫連接.11 5.結(jié)論結(jié)論.13 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).14 致謝致謝.15 附錄附錄.16 過程控制課程設(shè)計(jì) 1 1.設(shè)計(jì)目的與要求設(shè)計(jì)目的與要求 1.1 設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的 本設(shè)計(jì)在綜合應(yīng)用多門學(xué)科知識的基礎(chǔ)上，運(yùn)用組態(tài)王軟件和過程控制實(shí) 驗(yàn)裝置設(shè)計(jì)并調(diào)試一個(gè)液位單回路過程控制系統(tǒng)

5、。與驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)相比，它增加 了設(shè)計(jì)過程和調(diào)試過程，突破了以前只用別人設(shè)計(jì)好的實(shí)驗(yàn)程序驗(yàn)證和分析實(shí) 驗(yàn)結(jié)果的局限。整個(gè)設(shè)計(jì)涉及組態(tài)軟件的選用、儀表的選型、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和程 序設(shè)計(jì)，設(shè)備連接與調(diào)試運(yùn)行等多方面的工作。因此，通過此次設(shè)計(jì)，不但能 培養(yǎng)我們靈活運(yùn)用所學(xué)知識解決實(shí)際問題的能力和實(shí)驗(yàn)技能，同時(shí)還能加深對 新技術(shù)的認(rèn)知和理解，既有利于進(jìn)一步增強(qiáng)我們對過程控制這一學(xué)科的濃厚興 趣，也為畢業(yè)設(shè)計(jì)打下良好基礎(chǔ)。具體目的包括： 1. 提高對過程參數(shù)系統(tǒng)控制原理的掌握程度和對過程儀表的實(shí)際應(yīng)用能力。 2. 提高運(yùn)用組態(tài)軟件和計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)過程控制系統(tǒng)的實(shí)際水平。 3. 提高我們安裝、投運(yùn)和調(diào)試過程控制系統(tǒng)的

6、實(shí)際水平。 1.2 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求 1. 根據(jù)液位單回路過程控制系統(tǒng)的具體對象和控制要求，獨(dú)立設(shè)計(jì)控制方案， 正確選用過程儀表。 2. 根據(jù)液位單回路過程控制系統(tǒng) a/d、d/a 和開關(guān) i/o 的需要，正確選用過程 模塊。 3. 根據(jù)與計(jì)算機(jī)串行通訊的需要，正確選用 rs485/rs232 轉(zhuǎn)換與通訊模塊。 4. 運(yùn)用組態(tài)軟件，正確設(shè)計(jì)流量單回路過程控制系統(tǒng)的組態(tài)圖、組態(tài)畫面和組 態(tài)控制程序。 5. 分步投運(yùn)系統(tǒng)，正確調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)，使系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期性能。 6. 提交包括上述內(nèi)容的課程設(shè)計(jì)報(bào)告。 過程控制課程設(shè)計(jì) 2 調(diào)節(jié)器電動(dòng)調(diào)節(jié)閥下水箱 液位變送器 設(shè)定值 干擾 - h(液位) f1 f3

7、 f2 f4 ft 水泵 上水箱 下水箱 儲水箱 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥 調(diào)節(jié)器 計(jì)算機(jī)hb 2.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.1 控制方案控制方案 圖 2-1 系統(tǒng)方框圖 基于被控對象是一個(gè)時(shí)間常數(shù)較小的慣性環(huán)節(jié)，故本系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的參數(shù)宜 用階躍響應(yīng)曲線法確定，控制方案選擇 pi 控制。 2.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 圖 2-2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 如圖所示為液位單回路控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)的被控對象為下水箱，下水 箱的液位作為被控變量?；谙到y(tǒng)的控制任務(wù)是維持被控變量恒定不變，即在 穩(wěn)態(tài)時(shí)，它總等于設(shè)定值。因此需要把液位經(jīng)檢測變送后的信號作為系統(tǒng)的反 過程控制課程設(shè)計(jì) 3 饋量，并采用 pid 調(diào)節(jié)器。 3.過程儀表選

8、擇過程儀表選擇 3.1 控制器控制器：計(jì)算機(jī) 為滿足組態(tài)王軟件運(yùn)行的流暢，計(jì)算機(jī)的配置一般不低于一下標(biāo)準(zhǔn)： 處理器：奔騰 4 主頻：1.8ghz 內(nèi)存：512 m 硬盤：40g 3.2 液位液位傳感器：傳感器： 圖 3-1 壓力變送器器 液位測量有很多種方式，本系統(tǒng)采用工業(yè)用的 dbyg 擴(kuò)散硅壓力變送器， 0.5 級精度，二線制 4-20ma 標(biāo)準(zhǔn)信號輸出。采用高品質(zhì)、低功耗精密器件，穩(wěn) 定性、可靠性大大提高。可方便地與其它 ddz-iiix 型儀表互換配置，并能直 接替換進(jìn)口同類儀表。校驗(yàn)的方法是通電預(yù)熱 15 分鐘后，分別在零壓力和滿程 壓力下檢查輸出電流。在零壓力下調(diào)整零電位器，使輸出

9、電流為 4ma,在滿程壓 力下調(diào)整量程電位器，使輸出電流為 20ma。本傳感器精度為 0.5 級，因?yàn)槎€ 制，故工作時(shí)須串入 24v 直流電源。 3.3 電磁流量傳感器、電磁流量轉(zhuǎn)換器：電磁流量傳感器、電磁流量轉(zhuǎn)換器： 過程控制課程設(shè)計(jì) 4 圖 3-2 電磁流量傳感器 采用工業(yè)用的 lds-10s 型電磁流量傳感器與 ldz-4 型電磁流量轉(zhuǎn)換器配套 使用，輸入信號：00.4mv，輸出信號：420ma dc，允許負(fù)載電阻為 0750，基本誤差：輸出信號量程的0.5%。其中 lds-10s 型電磁流量傳感器， 公稱直徑 10mm，流量 00.3m3/h，壓力 1.6mpmax，4-20ma 標(biāo)

10、準(zhǔn)信號輸出。 ldz-4 型電磁流量轉(zhuǎn)換器輸入信號為 00.4mv，輸出信號為 420ma dc，允許 負(fù)載電阻為 0750，基本誤差為輸出信號量程的0.5%。 3.4 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥電動(dòng)調(diào)節(jié)閥： 圖 3-3 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥對控制回路流量進(jìn)行調(diào)節(jié)。采用德國 ps 公司進(jìn)口的 psl202 型 智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥，無需配私服放大器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用高性能稀土磁性材料制造 的同步電機(jī)，運(yùn)行平穩(wěn)，體積小，力矩大，抗堵轉(zhuǎn)，控制精度高。控制單元與 過程控制課程設(shè)計(jì) 5 電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一體化，可靠性高、操作方便，并可與計(jì)算機(jī)配套使用，組成最 佳調(diào)節(jié)回路。有輸入控制信號 4-20ma 及單相電源即可控制運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)

11、對壓力、 流量、溫度、液位等參數(shù)的調(diào)節(jié)，具有體積小，重量輕，連線簡單，泄漏量少 的優(yōu)點(diǎn)。本調(diào)節(jié)閥采用 ps 電子式直行程執(zhí)行機(jī)構(gòu)，4-20ma 閥位反饋信號輸出 雙向向單座柱塞式閥芯，流量具有等百分比特性，直線特性，和快開特性，閥 門采用柔性彈簧連接，可預(yù)置閥門關(guān)斷能力保證閥門的可靠關(guān)斷，防止泄露， 性能穩(wěn)定可靠，控制精度高，使用壽命長。 3.5 水泵水泵： 采用丹麥格蘭富循環(huán)水泵。噪音低，壽命長。功耗小，220v 供電即可。 3.6 開關(guān)電源開關(guān)電源： dc24v 的開關(guān)電源，最大電流 2a。 3.7 牛頓牛頓 7000 系列模塊系列模塊： 圖 3-4 牛頓 7000 系列模塊 用來完成過程

12、控制裝置的數(shù)據(jù)采集和控制，完全模擬工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境。它體 積小，安裝方便，可靠性極高。 d/a 模塊：nudan7024 模塊，接受計(jì)算機(jī)的數(shù)字量，轉(zhuǎn)換成 4 路模擬電流 （4-20ma）或電壓（1-5v）信號輸出均可。用于控制兩只電動(dòng)調(diào)節(jié)閥開度和一 只變頻器頻率。 過程控制課程設(shè)計(jì) 6 a/d 模塊：兩只 nudan7017 模塊，每只 8 路模擬電壓（1-5v）輸入，然后 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。共計(jì)可接受 16 路模擬量輸入。 do 模塊：兩只 nudan7043 模塊，每只 8 路數(shù)字量輸出，共計(jì) 16 路，用于 控制電磁閥的開關(guān)。 通訊模塊：nudan7520 模塊，用于 232/485 信號轉(zhuǎn)

13、換，速度高達(dá) 300- 115khz。以便連上 232 串口的計(jì)算機(jī)，下連 485 接口的智能牛頓模塊。下圖為 工控現(xiàn)場框圖。 圖 3-5 工控現(xiàn)場框圖 過程控制課程設(shè)計(jì) 7 4.系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì)系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì) 4.1 流程圖和組態(tài)圖流程圖和組態(tài)圖 a/d hb d/a 計(jì)算機(jī) 流程圖 out uk0-io0 lsppv 組態(tài)圖 pid1 手動(dòng) 自動(dòng) 下水箱 圖 4-1 流程圖和組態(tài)圖 4.2 組態(tài)畫面組態(tài)畫面 圖 4-2 液位單回路控制系統(tǒng)組態(tài)畫面 過程控制課程設(shè)計(jì) 8 4.3 數(shù)據(jù)詞典數(shù)據(jù)詞典 表 4-1 數(shù)據(jù)詞典 標(biāo)記名稱注釋類型訪問名主題名項(xiàng)目名應(yīng)用程序名 上水箱水位上水箱水位i/o 實(shí)型a

14、dadai0modbus 下水箱水位下水箱水位i/o 實(shí)型adadai1modbus 儲水箱儲水箱水位i/o 實(shí)型adadai2modbus 流量 1管道流量i/o 實(shí)型 adadai0modbus uk0閥門開度i/o 實(shí)型 adadai1modbus uk1可控硅電壓i/o 實(shí)型adadai2modbus ek0初始偏差內(nèi)存實(shí)型adadai3modbus ek01第一次偏差內(nèi)存實(shí)型adadai4modbus ek02第二次偏差內(nèi)存實(shí)型adadai5modbus 水泵開關(guān)開關(guān)內(nèi)存離散adadai6modbus 自動(dòng)開關(guān)自動(dòng)/手動(dòng)調(diào)節(jié)內(nèi)存離散dadaao0modbus 實(shí)時(shí)控制實(shí)時(shí)內(nèi)存離散 d

15、adaao1modbus sp1設(shè)定值內(nèi)存實(shí)型dadaao2modbus pv1輸出流量值值內(nèi)存實(shí)型dadaao3modbus sp設(shè)定流量值內(nèi)存實(shí)型dadaai7modbus uk手動(dòng)調(diào)節(jié)的閥度內(nèi)存實(shí)型dododo0modbus uk01上一次的閥門度內(nèi)存實(shí)型dododo3modbus uk2中間參數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai0modbus a01pid 系數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai1modbus a11pid 系數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai2modbus a21pid 系數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai3modbus i1積分常數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai4modbus d1微分常數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai5modbus p

16、1比例常數(shù)內(nèi)存實(shí)型adadai6modbus 過程控制課程設(shè)計(jì) 9 4.4 應(yīng)用程序應(yīng)用程序 4.4.1 pid 算法描述算法描述 增量式 pid 算法表達(dá)式為: u(k)=u(k)-u(k-1)=p(1+i+d）*e(k)-p(1+2d)*e(k-1)+p*d*e(k-2) =a01*e(k)-a11*e(k-1)+a21*e(k-2) a01= p(1+i+d);a11= p(1+2d);a21=p*d 4.4.2 應(yīng)用程序應(yīng)用程序 啟動(dòng)： uk0=0; uk1=0; uk=0; ek0=0; ek01=0; ek02=0; 運(yùn)行期間： if(本地站點(diǎn)實(shí)時(shí)控制=1) sp1=sp; pv1

17、=本站點(diǎn)下水箱液位； if(本站點(diǎn)自動(dòng)開關(guān)=1) /增量式 pid 算法進(jìn)行 pid 運(yùn)算 /*a=kp+ki+kd=kp(1+t/ti+td/t) b=kp+2kd=kp(1+2td/t) c=kd=kptd/t */ 本站點(diǎn)a01=本站點(diǎn)p1*(1+1/本站點(diǎn)i1+本站點(diǎn)d1); 過程控制課程設(shè)計(jì) 10 本站點(diǎn)a11=本站點(diǎn)p1*(1+2*本站點(diǎn)d1); 本站點(diǎn)a21=本站點(diǎn)p1*本站點(diǎn)d1; 本站點(diǎn)ek0=本站點(diǎn)sp1-本站點(diǎn)pv1; /用具體標(biāo)記名替換 本站點(diǎn)uk2=本站點(diǎn)a01*本站點(diǎn)ek0-本站點(diǎn)a11*本站點(diǎn)ek01+本站 點(diǎn)a21*本站點(diǎn)ek02+本站點(diǎn)uk01; 本站點(diǎn)uk0

18、1=本站點(diǎn)uk2; 本站點(diǎn)ek02=本站點(diǎn)ek01; 本站點(diǎn)ek01=本站點(diǎn)ek0; if(本站點(diǎn)uk2100) if(本站點(diǎn)uk20) 本站點(diǎn)uk0=0; else 本站點(diǎn)uk0=本站點(diǎn)uk2; else本站點(diǎn)uk0=100; uk=uk0; else本站點(diǎn)uk0=uk; else uk0=0; uk1=0; uk=0; 關(guān)閉時(shí)： uk0=0; uk1=0; uk=0; 過程控制課程設(shè)計(jì) 11 4.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接 液位變送器的顯示輸出動(dòng)畫連接如下圖設(shè)置： 圖 4-3 液位變送器顯示動(dòng)畫連接 下水箱液位實(shí)時(shí)趨勢曲線動(dòng)畫連接如下圖設(shè)置： 圖 4-4 實(shí)時(shí)曲線動(dòng)畫連接 過程控制課程設(shè)計(jì) 12

19、 自動(dòng)控制時(shí)的動(dòng)畫連接設(shè)置如下圖： 圖 4-5 自動(dòng)控制時(shí)動(dòng)畫連接 手動(dòng)控制時(shí)為：自動(dòng)開關(guān)=0. 其他動(dòng)畫連接按照上述方法設(shè)置即可。其中：p(050)、i(050)、d(050)、 sp(0100) 過程控制課程設(shè)計(jì) 13 圖 4-6 歷史曲線動(dòng)畫連接 5.結(jié)論結(jié)論 本次課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容是基于組態(tài)軟件的液位單回路過程控制系統(tǒng)，通過對 下水箱水位進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測，在測量的信號與設(shè)定值比較后，把差值輸送給調(diào)節(jié) 器從而控制電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的開度，以達(dá)到控制下水箱液位的目的。在整個(gè)課程設(shè) 計(jì)過程中，一開始對組態(tài)軟件很是陌生，從圖書館借來的書中，也都是講一些 基礎(chǔ)知識，真正有實(shí)例的卻很少，而且組態(tài)版本也不相同，有天

20、工的，也有力 控的，不方便操作。因此，我開始在網(wǎng)上尋找組態(tài)王視頻教程，最后終于找到 了一個(gè)比較好的視頻教學(xué)網(wǎng)址：。那里面講的很詳細(xì)，在這 次課程設(shè)計(jì)的組態(tài)畫面中，從畫管道到實(shí)現(xiàn)流體在管道中流動(dòng)，以及水箱水位 的動(dòng)態(tài)變化，都是通過不斷觀看視頻，不斷練習(xí)的結(jié)果，后來把這個(gè)網(wǎng)址告訴 身邊的同學(xué)，使大家一起學(xué)習(xí)討論。 本系統(tǒng)的被控參數(shù)為下水箱液位，即控制液位等于給定值所要求的大小。 根據(jù)控制框圖，這是一個(gè)閉環(huán)反饋型單回路液位控制，采用 pid 控制。當(dāng)調(diào) 節(jié)方案確定之后，接下來就是整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)，一個(gè)單回路系統(tǒng)設(shè)計(jì)安裝就 緒之后，控制質(zhì)量的好壞與控制器參數(shù)選擇有著很大的關(guān)系。合適的控制參數(shù)， 可以帶

21、來滿意的控制效果。反之，控制器參數(shù)選擇得不合適，則會(huì)使控制質(zhì)量 變壞，達(dá)不到預(yù)期效果。因此，當(dāng)一個(gè)單回路系統(tǒng)組成好以后，如何整定好控 制器參數(shù)是一個(gè)很重要的實(shí)際問題。一個(gè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)好以后，系統(tǒng)的投運(yùn)和 參數(shù)整定是十分重要的工作。 一般言之，用比例 （p ）調(diào)節(jié)器的系統(tǒng)是一個(gè)有差系統(tǒng)，比例度 的大小 不僅會(huì)影響到余差的大小，而且也與系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能密切相關(guān)。比例積分 （pi ）調(diào)節(jié)器，由于積分的作用，不僅能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無余差，而且只要參數(shù) ，ti 調(diào) 節(jié)合理，也能使系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能。比例積分微分 （pid ）調(diào)節(jié)器是 在 pi 調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上再引入微分 d 的作用，從而使系統(tǒng)既無余差存在，又

22、能改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能 （快速性、穩(wěn)定性等） 。 經(jīng)過近一周的課程設(shè)計(jì)，加深了我對組態(tài)軟件的認(rèn)識與應(yīng)用，同時(shí)也更熟 練了對畫圖軟件 visio 的操作，也為以后做畢業(yè)設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。用它畫組成 框圖和一些流程圖真的很方便，可以直接在 word 文檔中修改，節(jié)省了很多時(shí) 過程控制課程設(shè)計(jì) 14 間。 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) 1 組態(tài)王軟件及其說明文件 2 邵裕森.過程控制工程.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2000 3 陳夕松.過程控制系統(tǒng).北京：科學(xué)出版社,2005 4 過程控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 5 袁秀英.組態(tài)控制技術(shù).北京：電子工業(yè)出版社，2003.8 6 吳勤勤.控制儀表及裝置（第三版）.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2007.1 7 姜秀英等.過程控制系統(tǒng)實(shí)訓(xùn).北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2007.7 8侯志林，過程控制與自動(dòng)化儀表m，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1999 9梁軍，符雪桐，呂勇哉，自適應(yīng) pid 控制-基本原理與算法j，浙江大學(xué)學(xué) 報(bào)，1994 10劉伯春,智能 pid 調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用j，電氣自動(dòng)化，1995 11謝新民,具有專家系統(tǒng)的 pid 調(diào)節(jié)器j，自動(dòng)化與儀器儀表，1992