變電站智能巡檢機(jī)器人

1、重慶東電通信技術(shù)有限公司2015年12月目錄一、概述 11.1 、變電巡檢周期 11.2 、變電站巡檢內(nèi)容 21.3 、人工巡檢有效性分析 2二、系統(tǒng)設(shè)計(jì) 32.1 、整體結(jié)構(gòu) 32.2 、機(jī)器人控制系統(tǒng) 52.3 、變電站檢測系統(tǒng) 52.3 、遠(yuǎn)程紅外監(jiān)測與診斷系統(tǒng) 62.4 、遠(yuǎn)程圖像監(jiān)測與診斷系統(tǒng) 62.5 、遠(yuǎn)程聲音監(jiān)測與診斷系統(tǒng) 7三、基本性能 73.1 、外觀質(zhì)量 73.2 、可見光及紅外成像質(zhì)量 83.3 、運(yùn)動(dòng)功能 83.4 、自主充電功能 93.5 、對講與喊話功能 93.6 、巡檢方式設(shè)置和切換 93.7 、自檢功能 103.8 、智能報(bào)警功能 10四、巡檢能力 104.1

2、 、變電站區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度 104.2 、紅外測溫準(zhǔn)確度 10五、監(jiān)控后臺功能 115.1 、監(jiān)控后臺軟件總體功能 115.2 、實(shí)時(shí)監(jiān)視功能 115.3 、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制 125.4 、機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能 125.5 、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì) 125.6 、電子地圖功能 13一、概述根據(jù)國家電網(wǎng)公司變電站管理規(guī)范、 無人值守變電站管理 規(guī)范（試行） 、電力公司變電設(shè)備管理維護(hù)標(biāo)準(zhǔn)的意見和要求， 目前，某供電公司集控站巡視管理規(guī)定如下：1.1 、變電巡檢周期變電站設(shè)備巡視，分為正常巡視（含交接班巡視）、全面巡視、 熄燈巡視和特殊巡視，各類巡視應(yīng)做好記錄。正常巡視 （含交接

3、班巡視 ） ：除按照有關(guān)要求執(zhí)行外， 有人值守變 電站還應(yīng)嚴(yán)格執(zhí)行交接班設(shè)備巡視，必須在規(guī)定的周期和時(shí)間內(nèi)完 成。無人值班變電站：集控站所轄站每日 1 次；其它集控站所轄站每 2 日 1 次。熄燈檢查： 應(yīng)檢查設(shè)備有無電暈、放電、接頭有無過熱發(fā)紅現(xiàn) 象。有人值班變電站，無人值班變電站每周均應(yīng)進(jìn)行 1 次。全面巡視（標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)巡視）： 應(yīng)對設(shè)備全面的外部檢查，對 缺陷有無發(fā)展作出鑒定，檢查設(shè)備的薄弱環(huán)節(jié)，檢查防誤閉鎖裝置， 檢查接地網(wǎng)及引線是否好。 無人值班變電站每月進(jìn)行 2 次，上半月和 下半月各進(jìn)行 1 次。特殊巡視： 應(yīng)視具體情況而定。下列情況時(shí)應(yīng)進(jìn)行特殊巡視： 大風(fēng)前、后；雷雨后；冰雪、

4、冰雹、霧天；設(shè)備變動(dòng)后；設(shè)備新投入 運(yùn)行后；設(shè)備經(jīng)過檢修、改造或長期停運(yùn)后重新投入系統(tǒng)運(yùn)行后；設(shè) 備異常情況；設(shè)備缺陷有發(fā)展時(shí)； 法定節(jié)假日、重要保電任務(wù)時(shí)段等。 在法定節(jié)假日、 重要保電任務(wù)時(shí)段， 各無人值班變電站每日至少巡視一次 1.2 、變電站巡檢內(nèi)容迎峰度夏期間除正常巡視外， 增加設(shè)備特巡和紅外測溫。 無人值 班變電站每日巡視 1 次。紅外測溫分為正常紅外測溫、 發(fā)熱點(diǎn)跟蹤測 溫、特殊保電時(shí)期紅外測溫三種。正常紅外測溫周期為各變電站每周不少于一次，晚高峰時(shí)段進(jìn) 行。主要針對長期大負(fù)荷的設(shè)備；設(shè)備負(fù)荷有明顯增大時(shí)；設(shè)備存在 異常、發(fā)熱情況，需要進(jìn)一步分析鑒定；上級有明確要求時(shí)，如：特 殊

5、時(shí)段保電等。發(fā)熱點(diǎn)跟蹤測溫應(yīng)根據(jù)檢測溫度、負(fù)荷電流、環(huán)境溫度、氣候變 化等進(jìn)行發(fā)熱值的比對，分析設(shè)備發(fā)熱點(diǎn)變化，確定發(fā)熱性質(zhì)。其周 期為有人值守變電站每日 1 次，晚高峰時(shí)段進(jìn)行。 無人值班變電站每 個(gè)巡視日 1 次或值班長視發(fā)熱情況每日 1次。特殊保電時(shí)期、 迎峰度夏期間應(yīng)進(jìn)行全面測溫、 重點(diǎn)測溫及發(fā)熱 點(diǎn)跟蹤測溫。測溫記錄應(yīng)記錄全面， 主要應(yīng)包含發(fā)熱設(shè)備運(yùn)行編號、 發(fā)熱部位具體描述、發(fā)熱點(diǎn)溫度、該臺設(shè)備其它相相同部位溫度（或同類型設(shè) 備相同部位溫度）、負(fù)荷電流大小、測溫時(shí)間、天氣狀況、環(huán)境溫度 等信息。1.3 、人工巡檢有效性分析變電站值班員進(jìn)行人工巡檢， 對運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行感觀的簡單的定性判

6、斷，主要通過看、觸、聽、嗅等感官去實(shí)現(xiàn)的。人工巡視對設(shè)備外 部可見、可聽、可嗅的缺陷能夠發(fā)現(xiàn)，例如：油位、油溫、壓力、滲 漏油、外部損傷、銹蝕、冒煙、著火、異味、異常聲音、二次設(shè)備指 示信號異常等。人工巡檢受人員的生理、心理素質(zhì)、責(zé)任心、外部工作環(huán)境、工 作經(jīng)驗(yàn)、技能技術(shù)水平的影響較大，存在漏巡，漏發(fā)現(xiàn)的可能性。且 對于設(shè)備內(nèi)部的缺陷， 運(yùn)行人員無專業(yè)儀器或者儀器精確度太低， 通 過簡單的巡視是不能發(fā)現(xiàn)的， 比如油氣試驗(yàn)項(xiàng)目超標(biāo)， 設(shè)備特殊部位 發(fā)熱、絕緣不合格等缺陷； 還有一類缺陷只能在操作的過程中才能發(fā) 現(xiàn)，如機(jī)械卡澀、閘刀分合不到位、閘刀機(jī)構(gòu)箱門損壞等。另一方面，由于無人值班變電站增多，

7、 許多變電站的距離也較遠(yuǎn)， 在站內(nèi)出現(xiàn)事故或大風(fēng)、 大雪及雷雨后因集控站無法出車不能及時(shí)巡 視時(shí)，造成集控站值班員不能及時(shí)了解現(xiàn)場設(shè)備狀態(tài)， 及時(shí)發(fā)現(xiàn)隱患， 危急電網(wǎng)的安全運(yùn)行。特別是無法及時(shí)了解出現(xiàn)問題的變電站情況， 失去優(yōu)先安排處理的機(jī)會(huì)。巡視人員巡視設(shè)備時(shí)需要站在離設(shè)備較近的地方， 對巡視人員的 人身安全也有一定的威脅，特別是在異?，F(xiàn)象查看、惡劣天氣特巡， 事故原因查找時(shí)危險(xiǎn)性更大。綜上所述，無人值班變電站的人工巡檢存在及時(shí)性、可靠性差， 花費(fèi)人工較多，存在較大的交通風(fēng)險(xiǎn)和巡視過程風(fēng)險(xiǎn)， 巡視效率低下。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 、整體結(jié)構(gòu)變電站巡檢機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)主要包括基站，移動(dòng)體控制系統(tǒng)以

8、 及由可見光圖像攝像機(jī)，紅外圖像攝像機(jī)和聲音探測器 等組成的電 站設(shè)備檢測系統(tǒng)三部分。 移動(dòng)體是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的移動(dòng)載體和信息 采集控制載體，主要包括移動(dòng)車體， 移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng)。 對于移動(dòng)體還需要進(jìn)行有效的監(jiān)視、 控制和管理， 為此建立了一個(gè)基 站?；九c移動(dòng)體之間通過無線網(wǎng)橋組成一個(gè)無線局域網(wǎng)。 可見光圖 像，紅外圖像通過視頻服務(wù)器的視頻流數(shù)據(jù)和移動(dòng)體控制系統(tǒng)信息等 數(shù)據(jù)匯集到網(wǎng)絡(luò)集線器后， 經(jīng)無線網(wǎng)橋， 網(wǎng)絡(luò)集線器一起通過電力系 統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)傳到運(yùn)行監(jiān)控終端， 通過連接到電力系統(tǒng)局域網(wǎng)上的計(jì)算 機(jī)可根據(jù)訪間權(quán)限實(shí)時(shí)測覽變電站設(shè)備的可見光和紅外視頻圖像， 機(jī) 器人本身運(yùn)行情況等相

9、關(guān)信息， 并且可以控制機(jī)器人移動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)等 檢測系統(tǒng)由紅外測溫儀和可見光攝像機(jī)等裝置組成， 均安裝在移動(dòng)體 即智能巡檢機(jī)器人上。 該系統(tǒng)可以完成變電站設(shè)備外觀圖像和內(nèi)部溫 度信息的采集和處理考慮到機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境。 其中機(jī)器人采用三輪 輪式移動(dòng)小車 前 2 輪為驅(qū)動(dòng)輪，由 1 個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，差速轉(zhuǎn)向， 后 2 輪為方向輪。機(jī)器人外形流暢，直線運(yùn)動(dòng)性與轉(zhuǎn)彎性能好。2.2、機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)主要包括移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)和工作子系統(tǒng)兩大部分，移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)硬件由 PC104主板和PMAC-10運(yùn)動(dòng)控 制卡和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組成，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人在巡檢過程中的運(yùn)動(dòng)行為的 控制移動(dòng)。2.3、變電站

10、檢測系統(tǒng)本機(jī)器人系統(tǒng)為變電站設(shè)備非電氣信號的采集提供了一個(gè)移動(dòng)載體平臺，在這個(gè)平臺上可以搭建不同的檢測系統(tǒng)或裝置。目前在該平臺上搭建了遠(yuǎn)程在線式紅外熱像儀系統(tǒng)，可見光圖像采集處理系 統(tǒng)，聲音采集處理系統(tǒng)。在無人值班變電站一些通過電氣信號難以檢 測的運(yùn)行狀態(tài)，例如變壓器漏油，絕緣氣體壓力變化，火災(zāi)和盜竊等 可借助機(jī)器人所攜帶的圖像來檢測；變壓器開關(guān)及各種電氣接頭內(nèi)部 發(fā)熱可以利用機(jī)器人攜帶的紅外熱像儀來檢測；變壓器等設(shè)備的聲音異常可以利用聲音采集處理系統(tǒng)進(jìn)行識別。2.3、遠(yuǎn)程紅外監(jiān)測與診斷系統(tǒng)本設(shè)計(jì)采取在線式紅外熱成像裝置。本系統(tǒng)包括紅外圖像采集裝置，紅外圖像處理模塊，圖像顯示，存儲，查詢和報(bào)表

11、生成模塊。該 診斷系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先設(shè)定的設(shè)備溫度閾值，自動(dòng)進(jìn)行判斷，對超出報(bào)警值的設(shè)備在基站主控計(jì)算機(jī)上給出聲音和文本報(bào)警；借助可見光圖 像識別，能判斷一些關(guān)鍵設(shè)備的內(nèi)部溫度梯度， 不但可以形成某一時(shí) 刻變電站的一些關(guān)鍵設(shè)備的設(shè)備溫度曲線， 也可以生成某一設(shè)備在一 定歷史時(shí)間內(nèi)的時(shí)間一溫度曲線。2.4、遠(yuǎn)程圖像監(jiān)測與診斷系統(tǒng)本系統(tǒng)在無人值守變電站先利用機(jī)器人基站系統(tǒng)對移動(dòng)體發(fā)送 來的可見光圖像進(jìn)行分析，只傳輸分析結(jié)果或待進(jìn)一步確定的圖像。 首先對采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，識別出被監(jiān)測的電力設(shè)備，通過將該 圖像與上次采集的圖像進(jìn)行差圖像分析、累積圖像分析、相關(guān)分析、 區(qū)域標(biāo)識、紋理描述和評判等處理。結(jié)

12、合對應(yīng)設(shè)備的參數(shù)庫確定其是 何設(shè)備。如有畸變發(fā)生則存儲結(jié)果，向上一級傳輸及發(fā)出告警信號。 不再傳輸?shù)恼D像可由調(diào)度員人工遠(yuǎn)程調(diào)用。 這就使信道的傳送效 率大為提高， 而且調(diào)度員也不必時(shí)刻注視監(jiān)視屏幕。 無人值守變電站 中的電力設(shè)備種類繁多， 針對關(guān)鍵設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程圖像監(jiān)測和狀態(tài)診斷 并與其他監(jiān)測系統(tǒng)相結(jié)合使變電站運(yùn)行的可靠性大為提高。2.5 、遠(yuǎn)程聲音監(jiān)測與診斷系統(tǒng)噪聲檢測子系統(tǒng)是變電站巡檢機(jī)器人功能的一部分， 主要是對變 壓器的噪聲進(jìn)行采集和分析。 通過機(jī)器人攜帶的聲音探測器進(jìn)行噪聲 數(shù)據(jù)采集，并將噪聲數(shù)據(jù)經(jīng)過無線網(wǎng)傳回基站。本系統(tǒng)主要包括如下 3 個(gè)模塊1) 噪聲采集傳輸模塊，其任務(wù)是在巡

13、檢機(jī)器人上實(shí)時(shí)采集噪聲信 號，經(jīng)過適當(dāng)?shù)膲嚎s，通過無線網(wǎng)橋傳送回總控制端計(jì)算機(jī)。02)噪聲信號檢測模塊，其任務(wù)是將移動(dòng)巡檢機(jī)器人傳回的噪聲與以往的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，判斷變壓器工作是否正常，如果出現(xiàn)異常， 判斷是何種異常。3) 用戶交互模塊， 其任務(wù)是根據(jù)檢測的最終結(jié)果給出提示信息或 者交互方式， 輔助工作人員完成儀表檢測監(jiān)控的任務(wù)， 并可根據(jù)工作 人員的需要檢測通過其他途徑錄制的噪聲數(shù)據(jù)。三、基本性能3.1 、外觀質(zhì)量機(jī)器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固， 所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一 一對應(yīng)的明顯標(biāo)識； 外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)， 不應(yīng)有傷

14、痕、 毛刺等其他缺陷； 外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施； 外 殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機(jī)器人本體重量（包括電池）不超 過 100kg。3.2 、可見光及紅外成像質(zhì)量可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清 1080P;可見光最小光 學(xué)變焦倍數(shù) 30 倍；紅外攝像頭具備自動(dòng)對焦功能，熱成像儀分辨率 不低于 320*240;紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位 置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。3.3 、運(yùn)動(dòng)功能1 ）具備自主導(dǎo)航功能;前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤 差不大于士 10mm在1m/s的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離不大于0.5m。2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測功能，在

15、行走過程中如 遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3）具備越障能力，最小越障高度為 5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm。5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于 15。6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的 2 倍。7）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于 5h,續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人 應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0 +90, 水平范圍+180-180 ;機(jī)器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何 部位遮擋影響。3.4 、自主充電功能機(jī)器人應(yīng)具備自主充電功能, 電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電 室,能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。3.5 、對講與

16、喊話功能應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。3.6 、巡檢方式設(shè)置和切換 巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能, 全自主巡 檢又包括例行和特巡兩種方式。 全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由 無縫切換,具體功能如下：（ 1 ）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支 持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換, 切換過程中, 智能機(jī)器人 巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。（ 2）特巡與人工 遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換,切換過程中,智能機(jī) 器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。機(jī)器人在接收到特巡任務(wù)命令時(shí), 應(yīng)立即停止正在執(zhí)行的巡檢任 務(wù),自動(dòng)尋找最短路徑,以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡

17、檢。具備一鍵返航功能：不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀 態(tài),只要啟動(dòng)一鍵返航功能,智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù), 按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。具備鏈路中斷返航功能： 不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷， 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先 設(shè)定的策略返航。3.7 、自檢功能整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含： 遙控遙測信號， 電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、 檢測設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或） 手柄上以明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報(bào) 警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。3.8 、智能報(bào)警功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報(bào)警功能： 1）機(jī)器人本

18、體故障報(bào)警：電池電源、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測設(shè)備、遙 控遙測信號。2）熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計(jì)及 油位計(jì)拍照讀取識別， 執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判 斷，并報(bào)警。四、巡檢能力4.1 、變電站區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識別準(zhǔn)確度機(jī)器人能夠?qū)ψ冸娬緟^(qū)域表計(jì)和分合指示 （執(zhí)行機(jī)構(gòu)） 進(jìn)行數(shù)據(jù) 讀取，自動(dòng)判斷和數(shù)字識別，誤差小于 5%。4.2 、紅外測溫準(zhǔn)確度機(jī)器人能對模擬的測溫點(diǎn)進(jìn)行紅外測溫， 將機(jī)器人測量值與紅外 測溫儀的測量值進(jìn)行比較，誤差小于 5%。五、監(jiān)控后臺功能 5.1 、監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全 監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實(shí)時(shí)監(jiān)視、 機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控

19、制、 機(jī)器人巡 視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個(gè)功能模塊。界面操作友好性 系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。5.2 、實(shí)時(shí)監(jiān)視功能 系統(tǒng)后臺實(shí)時(shí)監(jiān)視應(yīng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備信息， 機(jī)器人本體狀 態(tài)以及現(xiàn)場環(huán)境等功能。監(jiān)控后臺應(yīng)能實(shí)時(shí)采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像（包括表計(jì)讀 數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀）、紅外圖像、設(shè)備噪 聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停 止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可 視化展示， 展示內(nèi)容包括聲音波形信息等。 應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視機(jī)器人自 身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、

20、巡檢軌跡、機(jī)內(nèi)溫 度、機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、 當(dāng)前云臺的水平和垂直位置以及相機(jī)當(dāng)前 倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場的 濕度、溫度、風(fēng)速等信息。應(yīng)能根據(jù)告警閾值自動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并告 警。告警信息應(yīng)長時(shí)報(bào)警提示，并支持人工或自動(dòng)復(fù)歸。具備通信告 警功能，在通信中斷、 接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下， 上送告警信息5.3 、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制系統(tǒng)對機(jī)器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作 后臺應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)， 要求機(jī)器人可自由無縫 切換。監(jiān)控后臺應(yīng)實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人云臺上、下、左、右轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)攝像 機(jī)位置，控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，對設(shè)備存在的故障或

21、者異常 點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)； 支持可見光相機(jī)變倍和自動(dòng)聚焦， 支持熱成像自動(dòng)和 手動(dòng)聚焦；支持外置補(bǔ)光燈控制、 雨刷控制；支持一鍵返航命令發(fā)送。5.4 、機(jī)器人巡視任務(wù)管理功能機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面要包括巡視計(jì)劃日歷和任務(wù)配置兩大 塊。巡視計(jì)劃能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況； 可以在任務(wù)配置界 面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計(jì)劃和下發(fā)巡視任務(wù)。任務(wù)配置可根據(jù)巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項(xiàng)巡視、特 殊巡視等）、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型進(jìn)行組合篩選，其中專 項(xiàng)巡視應(yīng)按照避雷器表計(jì)、SF6表計(jì)、液壓表計(jì)、紅外測溫、噪音檢 測、油位、位置狀態(tài)等進(jìn)行詳細(xì)分類。5.5 、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)應(yīng)包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、 告警信息查詢、 巡檢