VEX機(jī)器人編程軟件入門(mén)新版課件

1、think. create. build. amaze. vex.12目錄一一、使用注意事項(xiàng)一、使用注意事項(xiàng)八、八、inputsinputs主控輸入：主控輸入：1、碰撞開(kāi)關(guān)傳感器 bumper switch2、光敏傳感器 light sensor3、限位開(kāi)關(guān)limit switch4、巡線傳感器 line follower5、編碼器 optical shaft6、超聲波傳感器ultrasonic sensor7、角度傳感器potentiometer kit8、數(shù)字輸入 digital input9、模擬輸入 analog input二、主界面二、主界面三、工具欄模塊三、工具欄模塊四、編程區(qū)四、

2、編程區(qū)五、五、i/oi/o定義模塊定義模塊六、變量設(shè)置模塊六、變量設(shè)置模塊七、接口說(shuō)明七、接口說(shuō)明3目錄二目錄二九、九、outputsoutputs主控輸出：主控輸出：1、馬達(dá)控制 motor module2、伺服控制 servo module3、數(shù)字輸出 digital output9、繼續(xù)continue10、返回return11、屏幕輸出print to screen12、程序注釋comment13、自定義代碼user code十、十、program flowprogram flow程序流程控制：程序流程控制：1、單向選擇結(jié)構(gòu)if2、 else-if嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊3、 else模塊4、

3、雙向選擇結(jié)構(gòu) if-else3、當(dāng)循環(huán)while loop4、多次循環(huán)for loop5、定時(shí)器timer6、懸空等待wait7、表達(dá)式賦值assignment 8、中斷break4目錄三目錄三十一、十一、rc controlrc control遙控通道控制：遙控通道控制：1、 遙控器按鍵說(shuō)明2、 遙控器的基本操作3、 遙控接收器接法示意圖4、 遙控最優(yōu)系統(tǒng)搭配5、 單桿控制雙馬達(dá)arcade-2 motor6、 單桿控制四馬達(dá)arcade-4 motor7、 雙桿控制雙馬達(dá)arcade-2 motor8、 雙桿控制四馬達(dá)arcade-4 motor9、 單桿控制單馬達(dá)motor module

4、 rx10、單桿控制伺服器servo module rx11、遙控通道rx input12、脈寬調(diào)制pwm control13、用戶自定義函數(shù)user functions14、在線控制模式十二、自動(dòng)程序和遙控程序結(jié)合范例十二、自動(dòng)程序和遙控程序結(jié)合范例十三、下載線接法十三、下載線接法十四、下載線端口查看方法十四、下載線端口查看方法十五、中文版程序下載步驟十五、中文版程序下載步驟十六、英文版下載步驟十六、英文版下載步驟附錄一、變量命名附錄一、變量命名附錄二、變量類(lèi)型附錄二、變量類(lèi)型附錄三、常用運(yùn)算符附錄三、常用運(yùn)算符附錄四、常用操作符運(yùn)算優(yōu)先級(jí)附錄四、常用操作符運(yùn)算優(yōu)先級(jí)5一、使用注意事項(xiàng)一、使

5、用注意事項(xiàng)v vex編程軟件有中、英文版（中、英文版各自都有1.0版和2.0版），中、英文版不能混用，最好不要既下載中文版編的程序到主控器，又下載英文版編的程序到主控器，這樣會(huì)損壞主控器內(nèi)部芯片中的底層程序，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致主控器的某些芯片不可用，從而使主控器不能使用；v 如果是沒(méi)有購(gòu)買(mǎi)序列號(hào)的用戶，打開(kāi)軟件時(shí)會(huì)彈出一個(gè)注冊(cè)窗口，中文版點(diǎn)暫不注冊(cè)即可試用。英文版點(diǎn)run in evaluation mode按鈕即可試用；中、英文1.0版的都可試用30天，英文2.0版可試用7天；中文2.0版可試用15天；v 購(gòu)買(mǎi)了序列號(hào)的用戶，需聯(lián)網(wǎng)注冊(cè)， 英文版的序列號(hào)只能在一臺(tái)電腦注冊(cè)一次，如更換電腦安裝，需在

6、軟件的注冊(cè)頁(yè)面填寫(xiě)一些資料發(fā)送給美國(guó)first公司，經(jīng)其審核通過(guò)后便會(huì)回發(fā)一個(gè)新的序列號(hào)，也可向本公司購(gòu)買(mǎi)；中文2.0版的如需更換電腦安裝，先點(diǎn)菜單欄 幫助 注銷(xiāo)，然后在另一臺(tái)電腦使用該序列號(hào)聯(lián)網(wǎng)注冊(cè)便可繼續(xù)使用了；v 沒(méi)有購(gòu)買(mǎi)序列號(hào)的用戶，一旦安裝軟件，軟件便自動(dòng)與系統(tǒng)硬件綁定，試用期滿后即使把軟件卸載重裝也不能繼續(xù)試用，解決辦法為在系統(tǒng)未安裝vex軟件時(shí)，先用備份工具備份系統(tǒng)，然后再安裝英文版軟件，當(dāng)軟件過(guò)期后，只需把系統(tǒng)還原，在重裝vex軟件即可繼續(xù)試用；v 英文版軟件比中文版軟件穩(wěn)定，中文版軟件存在一些bug；6使用注意事項(xiàng)使用注意事項(xiàng)v 中文版及英文版編寫(xiě)的程序和代碼不能相互用對(duì)方的

7、軟件打開(kāi)和編輯（英文版只能打開(kāi)用英文版軟件編的程序和代碼，中文版只能打開(kāi)用中文版軟件編的程序和代碼）；v 中文1.0版軟件編寫(xiě)的程序不能保存到c盤(pán)（包括桌面），否則會(huì)導(dǎo)致程序不能打開(kāi)或者出現(xiàn)未知錯(cuò)誤；v 中文1.0版軟件在每次下載程序的步驟為：保存編譯鏈接下載，然后選擇端口；v 查看下載線使用的com口的方法是：我的電腦右鍵屬性硬件設(shè)備管理器端口（com和lpt） prolific usb-to-serial comm port (com3)最后這一項(xiàng)的com3就是當(dāng)前vex下載線使用的端口；然后在軟件里選擇相應(yīng)的端口即可下載程序到主控器，具體方法后面有詳細(xì)介紹；v 1.0版軟件不能定義子程序

8、，2.0版軟件可定義子程序；v 1.0版軟件所有變量都是全局變量；2.0版軟件中可定義全局、局部變量；v 1.0版的軟件無(wú)中斷、繼續(xù)、返回模塊，2.0版軟件中有；v 使用英文網(wǎng)絡(luò)版2.0時(shí)，請(qǐng)燒錄v7版底層程序；v 當(dāng)機(jī)器人不按照編寫(xiě)的程序動(dòng)作時(shí)，如果仔細(xì)檢查程序都未發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，則說(shuō)明可能是主控器的底層程序不正常，那么需要對(duì)底層程序作一次修復(fù)，中文版2.0為，菜單欄生成下載初始化程序7二、主界面二、主界面工具欄菜單編程區(qū)c語(yǔ)言代碼區(qū)鏈接編譯區(qū)模塊區(qū)8三、工具欄模塊（英文版）三、工具欄模塊（英文版）新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程調(diào)試和下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序到主控器打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上

9、的程序或代碼文件終端窗口：選擇下載線和電腦連接的com端口保存工程：保存一個(gè)工程在線窗口 ：開(kāi)始在線檢測(cè)窗口工程窗口：顯示和隱藏工程窗口入門(mén)級(jí)別：在工程窗口顯示基本的函數(shù)模塊輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口高級(jí)級(jí)別 ：在工程窗口顯示先進(jìn)（高級(jí)）的函數(shù)模塊控制器配置 ：打開(kāi)控制器配置對(duì)話框?qū)I(yè)級(jí)別 ：在工程窗口顯示所有可利用的函數(shù)模塊程序變量 ：打開(kāi)程序變量對(duì)話框放大 ：增大流程圖顯示的比例尺寸編譯工程 ：編譯打開(kāi)的工程代碼縮小 ：減小流程圖顯示的比例尺寸9工具欄模塊（中文版工具欄模塊（中文版1.0）新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上的程序或代碼文件編譯工程 ：編譯打開(kāi)的工

10、程代碼鏈接工程 ：鏈接打開(kāi)的工程代碼下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序到主控器放大 ：增大當(dāng)前窗口顯示的比例尺寸縮小 ：減小當(dāng)前窗口顯示的比例尺寸關(guān)于我們 ：顯示版本信息10工具欄模塊（中文版工具欄模塊（中文版2.0）新建工程 ：創(chuàng)建一個(gè)新的工程打開(kāi)工程： 打開(kāi)你保存在電腦上的程序或代碼文件保存工程 ：保存當(dāng)前的工程代碼項(xiàng)目瀏覽 ：關(guān)閉和打開(kāi)模塊區(qū)輸出窗口 ：關(guān)閉和打開(kāi)編譯鏈接代碼輸出顯示區(qū)主控器設(shè)置 ：設(shè)置主控器的i/o口全局定義 ：定義全局變量編譯 ：對(duì)當(dāng)前打開(kāi)的程序進(jìn)行編譯查錯(cuò)編譯并下載：對(duì)當(dāng)前打開(kāi)的程序進(jìn)行編譯并下載到主控器11四、編程區(qū)四、編程區(qū)v對(duì)于1.0版每一個(gè)新的程序都會(huì)有一個(gè)i/o

11、定義模塊，變量定義模塊（variables），開(kāi)始模塊(begni)和結(jié)束 模塊(end)。 2.0版則增加了局部變量定義模塊；vi/o模塊、全局變量定義模塊、局部變量定義模塊應(yīng)當(dāng)在開(kāi)始編程之前定義。v 在每一個(gè)程序里，開(kāi)始模塊表示程序的第一個(gè)模塊；結(jié)束模塊表示程序的最后一個(gè)模塊。 你必須放置所有的模塊在這兩個(gè)模塊之間。v下面介紹一些常用操作：下面介紹一些常用操作： v插入模塊：插入模塊：在模塊區(qū)用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住相應(yīng)模塊，拖動(dòng)到編程區(qū)的開(kāi)始和結(jié)束模塊之間，放開(kāi)鼠標(biāo)，然后只要 設(shè)置好模塊的屬性就行了。 需要說(shuō)明的是傳感器模塊必須先定義其變量才能插入到編程區(qū)內(nèi)。v編輯模塊（編輯模塊（edit）：）：

12、左鍵雙擊修改，也可單擊右鍵。英文版是點(diǎn)右鍵，選擇編輯。v復(fù)制模塊（復(fù)制模塊（copy）：）：中文版2.0是ctrl+c復(fù)制模塊，也可單擊右鍵；英文版是按住ctrl鍵，拖拽模塊，然后將復(fù)制的模塊放到你需要放置的位置。也可單擊右鍵。v剪切模塊剪切模塊（cut）：）：中文版2.0是ctrl+x剪切模塊，也可單擊右鍵；英文版是先選中模塊，再點(diǎn)右鍵選擇剪切。v粘貼粘貼（paste） ：中文版2.0是ctrl+v粘貼模塊，也可單擊右鍵；英文版是點(diǎn)右鍵，選擇粘貼。v刪除模塊（刪除模塊（delete）：）：中文版2.0是delete鍵刪除模塊，也可單擊右鍵；英文版是點(diǎn)右鍵，然后選擇刪除。v右鍵單擊任何一個(gè)模塊

13、，可以對(duì)該模塊進(jìn)行編輯、復(fù)制、剪切、刪除、粘貼等操作右鍵單擊任何一個(gè)模塊，可以對(duì)該模塊進(jìn)行編輯、復(fù)制、剪切、刪除、粘貼等操作 。v編譯下載：編譯下載：f5為編譯程序，f6為編譯并下載程序12五、五、i/oi/o定義模塊定義模塊v雙擊i/o圖標(biāo)或點(diǎn)鼠標(biāo)右鍵（i/o定義模塊），你能夠配置控制器的i/o端口。v模擬/數(shù)字端口（共16個(gè)口）（analog/digital）：波浪線表示模擬端口（默認(rèn)為14），箭頭表示數(shù)字端口；箭頭向左的表示信號(hào)是由外部輸入到主控器（默認(rèn)為510） ，箭頭向右的表示信號(hào)是由主控器內(nèi)部輸出（默認(rèn)為1116），模擬和數(shù)字端口可以互換，數(shù)字端口的輸入輸出也可以更改；v中斷端口（

14、interrupts） （共6個(gè)口）：不能更改；v馬達(dá)端口（motors） （共8個(gè)口）：不能更改；13六、變量設(shè)置模塊（六、變量設(shè)置模塊（1.01.0版）版）雙擊變量設(shè)置圖標(biāo)，打開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。你能設(shè)置程序需要使用到的變量；這里數(shù)據(jù)類(lèi)型一般都選擇int（整型，它存儲(chǔ)21474836482147483647之間的整數(shù)），變量名稱：英文字母或字母加數(shù)字，不能以數(shù)字開(kāi)頭且變量名不能與軟件中使用到的單詞相同（如變量的類(lèi)型），變量取值處可預(yù)先設(shè)置變量的值，也可在后面的條件中設(shè)置其值14局部變量設(shè)置模塊（局部變量設(shè)置模塊（2.02.0版）版）雙擊局部變量設(shè)置圖標(biāo)，打開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。你能設(shè)置程

15、序需要使用到的局部變量；局部變來(lái)那個(gè)指只能在部分區(qū)域使用的變量；這里數(shù)據(jù)類(lèi)型一般都選擇int（整型，它存儲(chǔ)21474836482147483647之間的整數(shù)），變量名稱：英文字母或字母加數(shù)字，不能以數(shù)字開(kāi)頭且變量名不能與軟件中使用到的單詞相同（如變量的類(lèi)型），變量取值處可預(yù)先設(shè)置變量的值，也可在后面的條件中設(shè)置其值1.選擇變量類(lèi)型，一般都選int（整型變量）2.鍵入變量名字，要求必須是英文字母組成這里可以刪除整行不需要的變量這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值15全局變量設(shè)置模塊（全局變量設(shè)置模塊（2.0版）版）雙擊全局變量設(shè)置圖標(biāo)，打開(kāi)程序變量定義對(duì)話框。你能設(shè)

16、置程序需要使用到的全局變量；全局變量指在該程序的所有模塊中都可以使用該變量；這里數(shù)據(jù)類(lèi)型一般都選擇int（整型，它存儲(chǔ)21474836482147483647之間的整數(shù)），變量名稱：英文字母或字母加數(shù)字，不能以數(shù)字開(kāi)頭且變量名不能與軟件中使用到的單詞相同（如變量的類(lèi)型），變量取值處可預(yù)先設(shè)置變量的值，也可在后面的條件中設(shè)置其值1.選擇變量類(lèi)型，一般都選int（整型變量）2.鍵入變量名字，要求必須是英文字母組成這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值這里可以刪除整行不需要的變量16七、接口說(shuō)明七、接口說(shuō)明接口功能馬達(dá)端口“motors”共有8個(gè)口主控器上標(biāo)有“motor

17、s”字樣的端口，用來(lái)接馬達(dá)和伺服器中斷端口“interrupts”共有6個(gè)口主控器上標(biāo)有“interrupts”字樣的端口，用來(lái)接超聲波傳感器的output端和編碼器模擬/數(shù)字端口“analog/digital”共有16個(gè)口主控器上標(biāo)有“analog/digital”字樣的端口，默認(rèn)14為模擬/數(shù)字通用端口，可接巡線、光敏、碰撞、行程，默認(rèn)510為數(shù)字輸出端口，可接碰撞、行程，默認(rèn)1116為數(shù)字輸入端口，接超聲波的input端，都可以自行更改17馬達(dá)端口馬達(dá)端口motorsmotors1-8可接：馬達(dá)、伺服器18中斷端口中斷端口interrupts1-6可接：編碼器、超聲波傳感器標(biāo)有outpu

18、t字樣的線19模擬模擬/ /數(shù)字端口數(shù)字端口analog/digitalanalog/digital1-4可接：光敏傳感器、尋跡傳感器、碰撞開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)、角度傳感器11-16可接：超聲波傳感器標(biāo)有input字樣的線、氣缸5-10可接：碰撞開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)20接口說(shuō)明接口說(shuō)明21指示燈說(shuō)明指示燈說(shuō)明22八、八、inputs主控輸入主控輸入v這里需要先解釋一下數(shù)字和模擬這兩個(gè)概念，它們是電路中信號(hào)傳輸?shù)膬煞N方式；v簡(jiǎn)單解釋為：v數(shù)字電路傳輸?shù)男盘?hào)的波形在示波器上顯示為方形，稱為方波，其波形高低一致，高的用1表示，低的用0表示；v模擬電路傳輸?shù)男盘?hào)的波形在示波器上顯示為波浪形，稱為正弦波，其波形高低

19、起伏不一致，所以它是連續(xù)的，表示它的數(shù)字也是大小變化不定的；v通俗的講數(shù)字信號(hào)傳輸?shù)男盘?hào)用1和0表示；v模擬信號(hào)傳輸?shù)男盘?hào)用0、5、10、50、18、33 100等等這樣大小不定的數(shù)字表示；v數(shù)字電路與模擬電路的信號(hào)要互相交換傳輸就必須采用數(shù)模轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換以后才能傳輸；vvex機(jī)器人中的傳感器也分?jǐn)?shù)字傳感器和模擬傳感器，簡(jiǎn)單解釋為：v數(shù)字傳感器是指?jìng)鞲衅鱾鬏數(shù)氖菙?shù)字信號(hào)，即傳感器只有兩種狀態(tài)，這兩種狀態(tài)在軟件里面用1和0表示v模擬傳感器是指?jìng)鞲衅鱾鬏數(shù)男盘?hào)會(huì)隨外界環(huán)境條件的改變以及人為的因素而改變，即它們的狀態(tài)是不確定的，那么在軟件里面表示其狀態(tài)的數(shù)字也是大小不變的（但也規(guī)定了一個(gè)范圍）；23

20、1、碰撞開(kāi)關(guān)傳感器 bumper switchbumper switchv碰撞開(kāi)關(guān)是數(shù)字式的傳感器。v它有兩種狀態(tài)：即開(kāi)和關(guān)；v當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的時(shí)候，定義為1。v當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)閉合的時(shí)候，定義為0。v打開(kāi)英文版位于test code的文件夾中的bumpertest.ecp工程,看其示范怎樣編寫(xiě)碰撞開(kāi)關(guān)程序。 1.選擇碰撞開(kāi)關(guān)連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的碰撞開(kāi)關(guān)變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)ok24碰撞開(kāi)關(guān)傳感器 bumper switchbumper switch碰撞開(kāi)關(guān)程序范例：v右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義

21、模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前碰撞變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；v程序功能：當(dāng) a=1即是碰撞開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到時(shí)，就不停的啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之a(chǎn)=0則是當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。25碰撞開(kāi)關(guān)碰撞開(kāi)關(guān) bumper switch組裝示意圖組裝示意圖262、光敏傳感器、光敏傳感器 light sensor v光敏傳感器是模擬式的傳感器，它是用來(lái)檢測(cè)周?chē)h(huán)境光線的亮

22、暗的傳感器；v把光線由亮到暗的范圍定義在0到1024。值越小表示光線越亮，值越大表示光線越暗； v打開(kāi)英文版位于test code文件夾中的lighttest.ecp工程，看其示范怎樣編寫(xiě)光敏傳感器程序。 1.選擇光敏傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的光敏傳感器變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)ok27光敏傳感器光敏傳感器 light sensor光敏傳感器程序范例：v右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)光敏檢測(cè)模塊，選擇變量a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前亮

23、度變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)光敏檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的光敏檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；v程序功能：當(dāng) a=800則是光線比較暗時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。283、限位開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)limit switch v限位開(kāi)關(guān)是數(shù)字式的傳感器。和碰撞開(kāi)關(guān)類(lèi)似；v它有兩種狀態(tài)：即開(kāi)和關(guān)；v當(dāng)限位開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的時(shí)候，定義為1v當(dāng)限位開(kāi)關(guān)閉合的時(shí)候，定義為0v打開(kāi)英文版位于test code的文件夾中的limittest.ecp工程，看其示范怎樣編寫(xiě)行程開(kāi)關(guān)程序。 1.選擇限位開(kāi)關(guān)連接在主控器上的通道

24、2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的限位開(kāi)關(guān)變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)確定29限位開(kāi)關(guān)限位開(kāi)關(guān)limit switch限位開(kāi)關(guān)程序范例：v右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)限位檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前限位變量進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)限位檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的限位檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；v程序功能：當(dāng) a=1即是限位開(kāi)關(guān)沒(méi)閉合時(shí)，就不停的啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之a(chǎn)=0則

25、是當(dāng)限位開(kāi)關(guān)碰到時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。30限位開(kāi)關(guān)限位開(kāi)關(guān)limit switch組裝示意圖組裝示意圖314、巡線傳感器 line follower1.選擇巡線傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個(gè)預(yù)先定義的巡線傳感器變量對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設(shè)置好以后點(diǎn)確定v巡線傳感器是模擬式的傳感器，它是用來(lái)檢測(cè)顏色的傳感器；v把顏色的深淺由白到黑的范圍定義在0到1024。值越小表示顏色越白，值越大表示顏色越黑； v打開(kāi)英文版位于test code的文件夾中的linefollower.ecp工程，看其示范怎樣編寫(xiě)巡線傳感器程序。 32巡線傳感器 line foll

26、ower巡線傳感器程序范例：v右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入一個(gè)巡線檢測(cè)模塊，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前灰度變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)巡線檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的巡線檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；v程序功能：當(dāng) a=800則是顏色比較黑時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。335、編碼器 optical shaft encoderv編碼器是一個(gè)數(shù)字式的傳感器。它能夠用來(lái)測(cè)量和定義馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)或者路程。v編碼

27、器一般插在中斷端口（interrupts）v編碼器旋轉(zhuǎn)（360 度）等于90個(gè)編碼脈沖。v編程時(shí)，模塊需要放三次到編程區(qū)，第一次選擇開(kāi)始，第二次選擇預(yù)設(shè)，第三次選擇取值。 v打開(kāi)英文版位于test code的文件夾中的encodertest.ecp工程，看其示范怎樣編寫(xiě)編碼器程序。 1.選擇開(kāi)始，告訴編碼器開(kāi)始記錄編碼脈沖2.選擇編碼器連接在主控器上的端口34編碼器 optical shaft encoder6.選擇取值，開(kāi)始把編碼脈沖的值反饋給變量7.選擇編碼器連接在主控器上的端口8.選擇一個(gè)預(yù)先定義的變量3.選擇預(yù)設(shè)，為編碼器清零4.選擇編碼器連接在主控器上的端口5.選擇固定值，設(shè)為0，表

28、示編碼器的初始值為0，為編碼器清零對(duì)當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 35編碼器 optical shaft encoder編碼器程序范例：v右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入三個(gè)編碼器檢測(cè)模塊，第一個(gè)選擇開(kāi)始，第二個(gè)選擇預(yù)設(shè)，第三個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前路程變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)編碼器檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)編碼器檢測(cè)模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；v程序功能：當(dāng)

29、 a30則是馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的路程達(dá)到30時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。36編碼器安裝示意圖編碼器安裝示意圖376、超聲波傳感器、超聲波傳感器ultrasonic sensor 1.選擇開(kāi)始，開(kāi)始命令告訴超聲波開(kāi)始記錄聲波。 2.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口3.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的輸出端口4.選擇取值，取值命令允許用戶將來(lái)自超聲波的值反饋給一個(gè)變量。 5.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口6.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的輸出端口7.選擇一個(gè)預(yù)先定義的變量v超聲波傳感器利用高頻率的聲波來(lái)探測(cè)障礙物。它發(fā)射一個(gè)超聲波信號(hào)，聲波被外界物體反射回來(lái)。然后超聲波傳感器就可以根據(jù)

30、接收到的信號(hào)的時(shí)間和強(qiáng)弱計(jì)算出離障礙物的距離v超聲波傳感器有兩根連接線v確保標(biāo)有output標(biāo)簽的線連接到主控器的中斷端口。v確保標(biāo)有input標(biāo)簽的線連接到主控器的數(shù)字輸出端口（默認(rèn)的為1116）。v超聲波的取值范圍是：2100v小于2cm是超聲波的盲區(qū)，在2cm以內(nèi)就檢測(cè)不到任何物體。v打開(kāi)英文版位于test code的文件夾中的ultrasonictest.ecp工程，看其示范怎樣編寫(xiě)超聲波傳感器程序。 38超聲波傳感器超聲波傳感器ultrasonic sensor超聲波傳感器程序范例：編程時(shí)，模塊需要放三次到編程區(qū)，第一次選擇開(kāi)始，第二次選擇預(yù)設(shè)，第三次選擇取值。v右邊每一個(gè)模塊的屬性

31、在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，然后拖入兩個(gè)超聲波檢測(cè)模塊，第一個(gè)選擇開(kāi)始，第二個(gè)選擇取值；接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊對(duì)當(dāng)前超聲波變量（即變量a）進(jìn)行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊，再拖入一個(gè)超聲波檢測(cè)模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個(gè)超聲波取值模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個(gè)條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個(gè)馬達(dá)控制模塊；v程序功能：當(dāng) a20即是當(dāng)前超聲波和障礙物的距離沒(méi)有達(dá)到20時(shí)，就不停的啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，反之a(chǎn)=20則是超聲波與障礙物之間的距離達(dá)到20和20以內(nèi)時(shí)，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá)1。如發(fā)現(xiàn)超聲波第一次檢測(cè)很好，

32、而第二次檢測(cè)就不準(zhǔn)確了可嘗試在第一次檢測(cè)后在加上一個(gè)超聲波模塊，屬性設(shè)置為停止，起到清空它檢測(cè)后的數(shù)據(jù)的作用397 7、角度傳感器、角度傳感器potentiometer kitpotentiometer kitv這是一個(gè)測(cè)量角度的傳感器，它是一個(gè)模擬傳感器，主要是用來(lái)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，可以替代伺服器，并比伺服器的角度要精確，它基本上不受電量的影響，也不受傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的限制，在某些場(chǎng)合可以替代編碼器或者伺服器的功能，它需要與馬達(dá)、伺服電機(jī)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)用軸連接在一起使用，其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度大約是260度，主要可以用在一些只需要轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的機(jī)械結(jié)構(gòu)中。v角度傳感器由于是一個(gè)模擬傳感器，它的編程模塊在vex

33、2.0中文版中可以使用光敏傳感器模塊、尋線傳感器模塊以及模擬輸入模塊來(lái)進(jìn)行編程，通道是插模擬/數(shù)字口的模擬口（默認(rèn)14）。v經(jīng)測(cè)試，它在軟件里面顯示的數(shù)值是一組數(shù)據(jù)，其范圍是0到1023，在實(shí)際編程的時(shí)候由于馬達(dá)有一定的慣性，所以最好不要設(shè)置單個(gè)的數(shù)據(jù)，這樣通常會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)設(shè)置的數(shù)值，所以一般都設(shè)置一個(gè)范圍，如小于某個(gè)數(shù)值的時(shí)候，讓馬達(dá)轉(zhuǎn)或停，大于該數(shù)值讓馬達(dá)?；蜣D(zhuǎn)，這樣就能很好的應(yīng)用該傳感器。v把角度傳感器標(biāo)有vex字樣的一面正對(duì)自己，然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)它的中心孔，此時(shí)的數(shù)值是由小變到大，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)則為由大變到小。v該傳感器具有記憶功能，比如把中心孔轉(zhuǎn)動(dòng)到數(shù)值500的位置，關(guān)閉電源，只要它的中心孔位置

34、不變，無(wú)論什么時(shí)候再次打開(kāi)電源，它的數(shù)值仍是500，即使更換它的通道數(shù)值也不變；如調(diào)到數(shù)值500，關(guān)閉電源，再轉(zhuǎn)動(dòng)了它的孔的位置，那么在打開(kāi)電源后，它的數(shù)值就不再是500，而是你當(dāng)前位置的數(shù)值，這個(gè)數(shù)值通過(guò)屏幕輸出可以測(cè)試到。40角度傳感器角度傳感器potentiometer kitpotentiometer kit角度傳感器程序范例：v首先把角度傳感器插在模擬端口1，定義一個(gè)類(lèi)型為int的變量a；v接著放入巡線模塊設(shè)置通道和選擇變量a；v然后放入當(dāng)循環(huán)，設(shè)置a小于200，在當(dāng)循環(huán)里面放入馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，在次賦值，在當(dāng)循環(huán)外面放一個(gè)停止馬達(dá)；v程序功能：角度傳感器的值小于200就啟動(dòng)馬達(dá)1正轉(zhuǎn)，大

35、于等于200就停止馬達(dá)1；418、數(shù)字輸入 digital input1.選擇端口，一般默認(rèn)為數(shù)字/模擬口5102.選擇選擇預(yù)先定義好的變量v數(shù)字輸入 digital input模塊可以代替所有數(shù)字式的傳感器模塊429、模擬輸入 analog input1.選擇端口，一般默認(rèn)為數(shù)字/模擬口142.選擇選擇預(yù)先定義好的變量v模擬輸入 analog input 模塊可以代替所有模擬式的傳感器模塊43九、九、outputs主控輸出主控輸出441、馬達(dá)控制、馬達(dá)控制 motor module1.選擇馬達(dá)連接在主控器上的端口2.選擇255表示馬達(dá)以最快的速度正轉(zhuǎn)3.選擇127表示馬達(dá)以停止4.選擇0表示

36、馬達(dá)以最快的速度反轉(zhuǎn)5.選擇用戶自定義則表示用戶自己設(shè)置馬達(dá)的速度0127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近127速度越慢，127255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近127速度越慢6.設(shè)置好以后點(diǎn)確定v馬達(dá)的輸出軸正對(duì)自己，順時(shí)針表示正轉(zhuǎn)，逆時(shí)針表示反轉(zhuǎn)；v箭頭圖標(biāo)向上暗示馬達(dá)正轉(zhuǎn)。v箭頭圖標(biāo)變成一個(gè)黃色的點(diǎn)暗示馬達(dá)停止。 v箭頭圖標(biāo)向下暗示馬達(dá)反轉(zhuǎn)。45馬達(dá)控制馬達(dá)控制 motor modulev馬達(dá)控制編程范例1：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)，再拖入一個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為1000，表示一秒，然后再拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇停止；v程序功能：馬達(dá)1正轉(zhuǎn)一秒

37、后停止。需要注意的是你啟動(dòng)了幾個(gè)馬達(dá)那么在停止的時(shí)候就要加多少個(gè)停止馬達(dá)。v馬達(dá)控制編程范例2：右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為1，表示永遠(yuǎn)循環(huán)；然后再當(dāng)循環(huán)里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)；v程序功能：馬達(dá)1永遠(yuǎn)正轉(zhuǎn)。46馬達(dá)安裝示意圖馬達(dá)安裝示意圖雙馬達(dá)小車(chē)雙馬達(dá)小車(chē)四馬達(dá)小車(chē)四馬達(dá)小車(chē)三馬達(dá)小車(chē)三馬達(dá)小車(chē)或或47馬達(dá)方向輔助圖表馬達(dá)方向輔助圖表假設(shè)一部假設(shè)一部vex機(jī)器人小車(chē)上裝了兩個(gè)馬達(dá)，左右各一個(gè)，來(lái)給小車(chē)提供動(dòng)力，那么小車(chē)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人小車(chē)上裝了兩個(gè)馬達(dá)，左右各一個(gè)，來(lái)給小車(chē)提供動(dòng)力，那么小車(chē)的運(yùn)動(dòng)情況如下表情況如下表小車(chē)前進(jìn)小車(chē)前進(jìn)小車(chē)

38、后退小車(chē)后退小車(chē)以兩個(gè)輪子的中心點(diǎn)為圓心向左轉(zhuǎn)小車(chē)以兩個(gè)輪子的中心點(diǎn)為圓心向左轉(zhuǎn)彎（也可一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)一個(gè)馬達(dá)不轉(zhuǎn)，這彎（也可一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)一個(gè)馬達(dá)不轉(zhuǎn)，這樣以一個(gè)馬達(dá)為圓心轉(zhuǎn)彎）樣以一個(gè)馬達(dá)為圓心轉(zhuǎn)彎）小車(chē)以兩個(gè)輪子的中心點(diǎn)為圓心向右轉(zhuǎn)小車(chē)以兩個(gè)輪子的中心點(diǎn)為圓心向右轉(zhuǎn)彎（也可一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)一個(gè)馬達(dá)不轉(zhuǎn)，這彎（也可一個(gè)馬達(dá)轉(zhuǎn)一個(gè)馬達(dá)不轉(zhuǎn)，這樣以一個(gè)馬達(dá)為圓心轉(zhuǎn)彎）樣以一個(gè)馬達(dá)為圓心轉(zhuǎn)彎）482、伺服控制 servo modulev伺服器和馬達(dá)有區(qū)別，馬達(dá)能轉(zhuǎn)動(dòng)360度，而伺服器只能轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，大約120度v伺服器的輸出軸正對(duì)自己，順時(shí)針表示正轉(zhuǎn)，逆時(shí)針表示反轉(zhuǎn)；v箭頭圖標(biāo)向下暗示伺服器正轉(zhuǎn)。v箭頭圖

39、標(biāo)變成一個(gè)黃色的點(diǎn)暗示伺服器停止。 v箭頭圖標(biāo)向上暗示伺服器反轉(zhuǎn)。1.選擇伺服器連接在主控器上的端口2.選擇255表示伺服器正轉(zhuǎn)最大的角度3.選擇127表示伺服器停止4.選擇0表示伺服器反轉(zhuǎn)最大的角度5.選擇用戶自定義則表示用戶自己設(shè)置伺服器的角度0127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近127角度越小，127255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近127角度越小6.設(shè)置好以后點(diǎn)確定49伺服控制伺服控制 servo module伺服器控制編程范例：v右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先拖入一個(gè)伺服器模塊，選擇正轉(zhuǎn)，再拖入一個(gè)懸空等待模塊，設(shè)置為1000，表示一秒；然后再拖入一個(gè)伺服器模塊，選擇

40、停止；v程序功能：伺服器1正轉(zhuǎn)一秒后停止。v需要注意的是你啟動(dòng)了幾個(gè)伺服器那么在停止的時(shí)候就要加多少個(gè)停止伺服器。50馬達(dá)、伺服器與離合器安裝方法馬達(dá)、伺服器與離合器安裝方法離合器：它是用來(lái)保護(hù)馬達(dá)、伺服器內(nèi)部的齒輪或電機(jī)，當(dāng)外部扭力過(guò)強(qiáng)超過(guò)了馬達(dá)、伺服器的承受能力，此時(shí)會(huì)首先損壞安裝在馬達(dá)或伺服器外部的離合器，從而起到保護(hù)馬達(dá)或伺服器的作用。但缺點(diǎn)是安裝不到位、松動(dòng)等會(huì)導(dǎo)致連接在離合器外面的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)脫落或?qū)е埋R達(dá)無(wú)法傳動(dòng)外部機(jī)械結(jié)構(gòu)。51馬達(dá)、伺服器齒輪更換方法馬達(dá)、伺服器齒輪更換方法52馬達(dá)、伺服器齒輪更換方法馬達(dá)、伺服器齒輪更換方法533、數(shù)字輸出 digital output1.選擇端

41、口，默認(rèn)為數(shù)字/模擬口11162.這里可自定義一個(gè)值也可選擇預(yù)先定義好的變量v使用數(shù)字輸出功能模塊用來(lái)控制數(shù)字輸出的狀態(tài)。 v你能夠利用數(shù)字輸出端口打開(kāi)或者關(guān)閉像一個(gè)發(fā)光二極管或一個(gè)螺線管這樣的設(shè)備。 v數(shù)字輸出能夠設(shè)置1或0固定的值，它同樣能夠設(shè)置成一個(gè)預(yù)先定義的變量。 v缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者0）54數(shù)字輸出 digital output數(shù)值輸出程序例子（輸出數(shù)字信號(hào)來(lái)控制氣缸伸縮）：v由于氣缸的動(dòng)作就只有伸縮兩個(gè)動(dòng)作，所以它的狀態(tài)可以用1和0來(lái)表示，我們用1表示它伸出去，0表示它縮回來(lái)；v首先用數(shù)字輸出模塊輸出一個(gè)固定值1，控制氣缸伸出去，如在后面加懸空等待，則可以控制

42、氣缸伸出去的時(shí)間，不設(shè)置時(shí)間則表示它一直伸出去；v同樣輸出一個(gè)0來(lái)控制氣缸縮回來(lái)，如在后面加懸空等待，則可以控制氣缸縮回來(lái)的時(shí)間，不設(shè)置時(shí)間表示它瞬間縮回來(lái)又伸出去，因氣缸的初始狀態(tài)是伸出去的，所以它縮回來(lái)會(huì)馬上伸出去，保持該狀態(tài)；v接著永遠(yuǎn)循環(huán)進(jìn)入遙控程序，把從控制器傳給氣缸插的端口11所得到的信號(hào)賦給變量a，接著由接收通道1的接收器接收由遙控器的1通道發(fā)出來(lái)的控制信號(hào)，并將該信號(hào)賦給a，傳給控制器，通過(guò)控制器來(lái)控制氣缸的伸縮；v程序功能：由于氣缸的自動(dòng)程序的兩個(gè)模塊之間沒(méi)有其他程序隔開(kāi)，且控制他們伸縮的兩個(gè)模塊后都沒(méi)有加懸空等待，所以打開(kāi)電源后氣缸只迅速的伸縮就進(jìn)入遙控程序了，如在自動(dòng)的兩

43、模塊之間有延時(shí)或其他程序則是先伸出去，在運(yùn)行其他程序，在縮回來(lái)，在回位，當(dāng)沒(méi)按遙控器時(shí)，氣缸會(huì)一直伸出去，如按遙控，氣缸會(huì)縮回來(lái)；55十、十、program flow程序流程控制程序流程控制561、單向選擇結(jié)構(gòu)、單向選擇結(jié)構(gòu)ifvif-條件，漢語(yǔ)也稱“如果”的意思，即如果滿足設(shè)定的條件，那么就運(yùn)行if模塊所包含的程序，如果不符合設(shè)定的條件，它將跳過(guò)if條件語(yǔ)句的部分，運(yùn)行其后面的程序模塊。 1.選擇變量2.選擇變量運(yùn)算符號(hào)3.設(shè)置變量的表達(dá)式57單向選擇結(jié)構(gòu)單向選擇結(jié)構(gòu)ifif模塊編程范例：以編碰撞開(kāi)關(guān)程序?yàn)槔籿右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variabl

44、es）里面定義了一個(gè)變量a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字1，構(gòu)成永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，再拖入if 模塊，在if條件里面設(shè)置a=0，在if 語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)和一個(gè)懸空等待模塊設(shè)置為2秒；然后停止馬達(dá)；v程序功能：當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)馬達(dá)一正轉(zhuǎn)兩秒，然后停止；當(dāng)沒(méi)碰到時(shí)則不運(yùn)行任何程序。582、 else-if嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊velse-if條件，必須與if模塊結(jié)合才能使用，表示和if模塊的條件相反，也可自定義條件1.選擇變量2.選擇變量運(yùn)算符號(hào)3.設(shè)置變量的表達(dá)式593、 else模塊模塊velse條件，必須與if模塊結(jié)合才能使用，默認(rèn)表示和

45、if模塊的條件相反，不能自定義條件1.只能注釋604、雙向選擇結(jié)構(gòu)、雙向選擇結(jié)構(gòu) if-elsevif-else既if模塊和else模塊的結(jié)合體，只要符合設(shè)定的條件，將運(yùn)行if里面的程序。如果不符合設(shè)定的條件， 它將跳過(guò)表達(dá)式if條件部分，執(zhí)行else里面的程序v它只執(zhí)行一次程序，沒(méi)有循環(huán)功能 2.選擇變量運(yùn)算符號(hào)1.選擇變量3.設(shè)置變量的表達(dá)式61雙向選擇結(jié)構(gòu)雙向選擇結(jié)構(gòu) if-elseif-else條件編程范例：以編碰撞開(kāi)關(guān)程序?yàn)槔簐右邊每一個(gè)模塊的屬性在后面的注釋里面都有說(shuō)明v首先在變量定義模塊（variables）里面定義了一個(gè)變量a，接著拖入一個(gè)當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字1，構(gòu)成永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊，再拖入if-else模塊，再if條件里面設(shè)置a=1，在if語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)；v在else語(yǔ)句里面拖入一個(gè)馬達(dá)模塊設(shè)置為停止；v程序功能：當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)沒(méi)碰到時(shí)馬達(dá)一正轉(zhuǎn)，當(dāng)碰撞開(kāi)關(guān)碰到時(shí)就執(zhí)行else里面的停止馬達(dá)623、當(dāng)循環(huán)、當(dāng)循環(huán)while loopv只要符合設(shè)定的條件，當(dāng)循環(huán)將不停的重復(fù)執(zhí)行其語(yǔ)句內(nèi)部的程序。如果不符合設(shè)定的條件，它將跳出循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)外部的模塊。v給它設(shè)置條