無人駕駛功能解析

1、無人駕駛功能解析目前有兩個機構在對無人駕駛技術分級。第一個是根據(jù)美國機動工程師協(xié)會（SAE）的定義，無人駕駛技術共分為 0-5 級。下面的一張圖，我們可以看出 SAE 對各個級別自動駕駛技術的定義。SAE 的分類標準是按照司機從完全掌控駕駛到汽車完全自動駕駛，從無自動化到完全自動化展開的。另一個是 NHTSa 的分級，無人駕駛技術共有 0-4 級。借用上汽的一張圖，我們可以使用兩個維度來思考目前市場上所有的技術：一個是 TFC (見圖左側縱軸)，即 Time For Collision，也就是汽車距離 (假設會) 發(fā)生碰撞需要的時間，和在發(fā)生碰撞前這一段時間的安全措施；另一個就是碰撞之后的安全

2、措施，最簡單的例子是安全帶?，F(xiàn)在業(yè)界的研究方向是主動安全，也就是在 TFC 這個階段。根據(jù) NHTSa 的定義，0-4 級分級是這樣區(qū)別的：如果是駕駛員控制，那么為零級；如果一輛車在行駛中只有縱向或側向某一方面控制，為自動一級。如果同時具有縱向和側向的自動控制，為自動二級。在此基礎上，如果汽車對所有環(huán)境的感知，是由汽車視覺來完成，則是三級。在前三級的基礎上，如果整個駕駛能夠形成一個閉環(huán)，完全自動駕駛，則是四級。無人駕駛技術的 14 個功能為了實現(xiàn)無人駕駛的理想，各大整車廠和供應商目前正在開發(fā)高級駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS），隨著 ADAS 慢慢被完善，車輛也在一步一步從 NHTSa 的 0 級過

3、度到第 4 級，實現(xiàn)完全自動化。.ADAS 目前已開發(fā)出 14 個功能1: 自適應巡航控制系統(tǒng) Adaptive Cruise Control（ACC）自適應巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動控制系統(tǒng)，它是在早已存在的巡航控制技術的基礎上發(fā)展而來的。在車輛行駛過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器（雷達）持續(xù)掃描車輛前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號。當與前車之間的距離過小時，ACC 控制單元可以通過與制動防抱死系統(tǒng)、發(fā)動機控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動作，使車輪適當制動，并使發(fā)動機的輸出功率下降，以使車輛與前方車輛始終保持安全距離。2: 自動緊急制動 Autonomous Emergency Braking（AE

4、B）AEB 是一種汽車主動安全技術，主要由 3 大模塊構成，其中測距模塊的核心包括微波雷達、激光雷達和視頻系統(tǒng)等，它可以提供前方道路安全、準確、實時的圖像和路況信息。AEB 系統(tǒng)采用雷達測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進行比較，小于警報距離時就進行警報提示，而小于安全距離時即使在駕駛員沒有來得及踩制動踏板的情況下，AEB 系統(tǒng)也會啟動，使汽車自動制動，從而為安全出行保駕護航3: 智能大燈控制 Adaptive Front Lights (AFL)這是一種可以安裝在車上的技術，可以根據(jù)道路的形狀來改變大燈的方向。另一些智能大燈控制系統(tǒng)能夠根據(jù)車速和

5、道路環(huán)境來改變大燈的的強度。4: 盲點檢測（Blind Spot Monitoring (BSM)）盲點檢測系統(tǒng)，通過車輛周圍排布的防撞雷達、多普勒雷達、紅外雷達等傳感器、盲點探測器等設施。由計算機進行控制，在超車、倒車、換道、大霧、雨天等易發(fā)生危險的情況下隨時以聲、光（側視鏡上的小燈閃爍）形式向駕駛員提供汽車周圍必要的信息，并可自動采取措施，有效防止事故發(fā)生。5: 注意力檢測系統(tǒng)（Driver Monitoring Systems (DMS)）系統(tǒng)運用感應器來檢測駕駛員的注意力。如果司機看向馬路前方，并且在此同時有危機的情況被檢測到了。系統(tǒng)就會用閃光，刺耳的聲音來警示。如果司機沒有做出任何回

6、應，那么車輛就會自動剎車。6: 前方碰撞預警系統(tǒng) Forward Collision Warning (FCW)FCW 能夠通過雷達系統(tǒng)和攝像頭來時刻監(jiān)測前方車輛，判斷本車于前車之間的距離、方位及相對速度，當存在潛在碰撞危險時對駕駛者進行警告。FCW 系統(tǒng)本身不會采取任何制動措施去避免碰撞或控制車輛。7: 抬頭顯示器（Heads-Up Display (HUD)）該技術把汽車行駛過程中儀表顯示的重要信息（如車速）投射到前風擋玻璃上，不僅能夠幫助對速度判斷缺乏經(jīng)驗的新手控制自己的車速，避免在許多的限速路段中因超速而違章，更重要的是它能夠使駕駛員在大視野不轉移的條件下瞬間讀數(shù)，始終頭腦清醒地保持最

7、佳觀察狀態(tài)。8: 智能車速控制 Intelligent Speed Adaptation (ISA)智能車速控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)能識別交通標識，并根據(jù)讀取的最高限速信息控制油門，確保駕駛者在法定限速內(nèi)行駛，有效避免駕駛者在無意識情況下的超速行為。9: 車道偏離告警 Lane Departure Warning (LDW)車道偏離預警系統(tǒng)主要由 HUD 抬頭顯示器、攝像頭、控制器以及傳感器組成，當車道偏離系統(tǒng)開啟時，攝像頭（一般安置在車身側面或后視鏡位置）會時刻采集行駛車道的標識線，通過圖像處理獲得汽車在當前車道中的位置參數(shù)，當檢測到汽車偏離車道時，傳感器會及時收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛員的操作狀態(tài)，之后由

8、控制器發(fā)出警報信號，整個過程大約在 0.5 秒完成，為駕駛者提供更多的反應時間。而如果駕駛者打開轉向燈，正常進行變線行駛，那么車道偏離預警系統(tǒng)不會做出任何提示。10: 汽車夜視系統(tǒng) Night Vision System（NVS）汽車夜視系統(tǒng)，利用紅外線技術能將黑暗變得如同白晝，使駕駛員在黑夜里看得更遠更清楚。夜視系統(tǒng)的結構由 2 部分組成：一部分是紅外線攝像機，另一部分是擋風玻璃上的光顯示系統(tǒng)。11: 泊車輔助 Parking Assistance (PA)泊車輔助系統(tǒng)通過安裝在車身上的攝像頭，超聲波傳感器，以及紅外傳感器，探測停車位置，繪制停車地圖，并實時動態(tài)規(guī)劃泊車路徑，將汽車指引或者直

9、接操控方向盤駛入停車位置。12: 行人檢測系統(tǒng) Pedestrian Detection System (PDS)車輛行駛途中可以利用攝像頭雷達，和激光雷達來探測到四面行人，在安全距離內(nèi)及時控速。13: 交通信號及標志牌識別 Road Sign Recognition (RSR)這個技術讓車輛能夠自動識別交通信號或者標志牌，比如說最高限速，或者停車等標示。14: 全景泊車停車輔助系統(tǒng) Surround View Cameras (SVC)全景泊車停車輔助系統(tǒng)由安裝在車身前后左右的四個超廣角魚眼攝像頭，同時采集車輛四周的影像，經(jīng)過圖像處理單元畸變還原視角轉化圖像拼接圖像增強，最終形成一幅車輛四周

10、無縫隙的 360 度全景俯視圖。在顯示全景圖的同時，也可以顯示任何一方的單視圖，并配合標尺線準確地定位障礙物的位置和距離。ADAS 技術所需部件和供應商由于 ADAS 技術對傳感器，攝像頭等部件的依賴，我們可以推測在未來，隨著無人駕駛技術的普及，各類傳感器的市場會慢慢變大。于是根據(jù)不完全統(tǒng)計，geekcar 整理了部分的 ADAS 技術所需要的部件以及相關供應商（部分）。自適應巡航控制系統(tǒng) ：雷達，光達和攝像頭供應商：Bosch，Delphi，TRW Automotive，Hella, Continental前方碰撞預警系統(tǒng) ：雷達，攝像頭和紅外線傳感器供應商：Bosch,TRW Automo

11、tive, Delphi, Takata,行人檢測系統(tǒng) ：雷達，攝像頭，供應商：Bosch,Continental,TRW Automotive交通信號及標志牌識別 ：攝像頭, Map data供應商：Delphi, Continental，地圖：Mapillary Elektrobit Automotivegoogle， Here，車道偏離告警系統(tǒng) ：攝像頭，紅外線感應器供應商： Delphi, Continental ，Hella，Valeo SA,盲點檢測系統(tǒng) ：超聲波傳感器, 攝像頭和紅外線感應器供應商：Valeo夜視系統(tǒng) ：近紅外線傳感器和遠紅外線傳感器。供應商：FLIRNavTV注意力檢測系統(tǒng) ：紅外線攝像頭供應商：SaabADAS 技術分布情況ADAS 技術利用分布在車身四周的長范圍雷達傳感器，光達，攝像頭，低范圍累伐傳感器和超聲波傳感器，收集周圍的數(shù)據(jù)。然后通過一系列復雜的運算作出反應來操控或者協(xié)助操控汽車