QSC24E(NANO)可編程控制舵機板使用說明

1、舵機板上位機軟件使用說明參考QSC32E使用說明這里詳解ARDUINO-NANO配合舵機板QSC24E-NANO來解碼PS2并使用手柄按鍵的功能，以及ARDUINO對舵機板接口通訊說明。此功能僅QSC24E-NANO可用此舵機板套件分別為3塊PCB組成，最左邊為24路帶過載保護的舵機控制板，（專門處理多路舵機控制）。中間為ARDUINO-NANO編程控制板，PRO-MINI為編程控制主板（專門負責處理數據編程）使用，最右邊為的串口調試板（可給舵機板調試也可給ARDUINO-NANO下載程序）。此舵機板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解碼是通過ARDUINO-NANO來完成的。L1：舵機供

2、電電源指示燈L2：通訊指示燈，隨著主板接收外部信號L2跟著同步閃動L3：舵機板狀態(tài)顯示燈。此舵機板帶有電壓檢測功能，當VSS主板電壓低于6.8V（默認為7.4V鋰電池供電），或者舵機（+-）電壓低于5.5V（默認為7.4V鋰電池接入1.3V降壓二極管），此時L3滅掉，并伴隨喇叭報警。提示電池電壓不足用戶需要給電池充電1.驅動的安裝：插上CP2102串口設備的USB線，并安裝驅動，驅動 為ARDUINO-QSC24E(CP2102)驅動對應不同的操作系統(tǒng)選擇不同的驅動文件安裝，這里注意，如果驅動沒有安裝時候CP2102串口設備的紅色指示燈不會亮，只有正確安裝好驅動后，CP2102串口板上的紅色指

3、示燈才點亮。CP2102串口設備使用6P線連接下面的舵機板，連線為BLK-BLK,GRN-GRN.即通過上位機軟件Q-robot_Servo_Control調試機器人舵機CP2102串口設備使用6P線連接上面的ARDUINO編程板，連線為BLK-BLK,GRN-GRN.即通過編程軟件軟件arduino下載機器人主程序。2主板的供電VSS表示主板供電正極電壓，供電電壓為6.5V-12V。默認為7.4V+表示舵機供電正極電壓，供電電壓為5.5V-8V。默認為7.4-1.3V（即7.4V鋰電池接一次降壓快）注意以上如果不是默認電壓。主板的低壓報警喇叭在電池電壓過低的時候不會發(fā)生報警。默認的供電連線如

4、圖所示。3PS2手柄連線、外接撥動開關的連線。這里是USB/NANO通訊切換跳線帽，拔掉右邊的跳線帽，接入撥動開關的3P杜邦線，用于切換舵機板跟USB通訊或者 舵機板跟ARDUINO-NANO通訊。用USB通訊就是舵機板使用上位機軟件Q-robot_Servo_Control來調試舵機板。用NANO通訊就是使用ARDUINO-NANO來驅動舵機板。（即ARDUINO-NANO作為舵機板的二次開發(fā)的硬件上位機）外接撥動開關 跟舵機板的實物接線圖中間標注字符的TX 、RX為舵機板的TX、RX，如需其他單片機驅動舵機板可拔掉上面的兩個跳線帽自行連接。4.ARDUINO編譯器使用打開ARDUINO-0

5、018的編譯器雙擊ARDUINO.EXE文件打開ARDUINO之后選擇TOOLS-BOARD這里選擇ARDUINO DUEMILANOVE OR NANO W/ATMEGA328選這個這個芯片，芯片選擇不對就無法下載程序然后選擇最新出來的COM口，如果確定不了是那個 就重新插拔ARDUINO-NANO的USB線 就能確定那個是最新出來的COM口并選擇他。如果選擇不對 就不能下載程序然后選擇 打開文件圖標然后選擇Q-ROBOT文件夾里面的PSX-ANALOG導入PSX_ANALOG.pde文件程序里面的內容 在程序里面已經做了定義跟注解，這里不就再詳細介紹了然后點擊下載按鍵這個時候 看到FTDI

6、DE 兩個黃燈一直閃爍，就是進入正常的下載，等待黃燈不閃了，就是程序下載完成，并顯示如下 DONE UPLOADING就說明程序下載完成然后 拿出PS2無線手柄打開串口查看，并彈出串口查看窗口，并選擇波特率為115200然后按下手柄的按鍵，我們這里以上下左右為列按下 上 就是UP COM口 就會發(fā)送 按鍵代碼PRESSED UP 按下UPDOWN UP 一直按住UPRELESSED UP 就是松開UP其他按鍵以此類推DOWN 下 LEFT 左 LEFT 右 按下這些按鍵并發(fā)送相應的代碼。每個按鍵依然后三種模式 按下 按鍵 發(fā)送一次 松開按鍵發(fā)送一次 還有按住按鍵一直發(fā)送這個時候 PS2手柄解碼

7、程序完成如何驅動舵機板需要查看QSC舵機板及上位機軟件說明書文檔的高級控制部分5：程序范例，比如按下圈圈 if (Psx.digital_buttons = psxO && CIRCLE=0) /按一次圈圈 CIRCLE=1; Serial.println("Pressed circle");/發(fā)送 按下圈圈  Serial.println("#5 P1600 T500");/5號舵機用500MS的時間運行到P1600的位置  delay(500);/ 延時500MS，以保證該舵機運行到指定位置Serial.

8、println("#5 P2500 T500");/5號舵機用500MS的時間運行到P2500的位置delay(500);/ 延時500MS，以保證該舵機運行到指定位置/5號舵機來回轉動/  Serial.println("#5P1000 #10P1000 #20P1000 T500")/5號、10號、20號舵機轉到P1000位置delay(500);/延時500MS，以保證該動作運行完成Serial.println("#5P2000 #10P2000 #20P2000 T500")/5號、10號、20號舵機轉到P2000位置delay(500);/延時500MS，以保證該動作運行完成/5.10.20號舵機來回轉動/ Serial.println("PL0 ");/先停止以前的所有動作組Serial.println("PL0 SQ2 SM100 ONCE");/然后再以100%速度運行動作組2一次