kuka機器人KRC系統(tǒng)操作與編程手冊

1、1.1責(zé)任1.2選用1.3安全標(biāo)示1.4一般安全規(guī)定1.5關(guān)于營運者和操作者的特別安全措施1.6六軸機器人的死點1.7機器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制1.8機器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控1.9機器人系統(tǒng)的安全要素：試運行模式1.10機器人的安全要素：使能按鍵1.11機器人軸的松開裝置1.12規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間1.13安裝與操作1.14安裝與操作：安裝的安全1.15安全標(biāo)記1.16KUKA培訓(xùn)的安全指導(dǎo)1.17受靜電威脅的組件的處理二、用戶控制&導(dǎo)航.142.1系統(tǒng)概述的技術(shù)數(shù)據(jù)的PC主機箱14接口2.1.4機器人上的序列號2.1.5控制柜上的序列號2.1.6軟件2.1.7用

2、戶組2.2基本術(shù)語機器人系統(tǒng)的構(gòu)成示教器（KCP）2.2.3機器人類型命名機器人的機械結(jié)構(gòu)機器人軸的命名機器人的工作范圍（側(cè)視圖）機器人的工作范圍（俯視圖）機器人的載荷分配機器人上的負(fù)載（標(biāo)準(zhǔn)系列）的有效載荷表2.3示教器示教器（KCP）2.3.2模式選擇開關(guān)2.3.3模式列表2.3.4示教器窗口操作2.3.5窗口顯示2.3.6窗口選擇鍵2.3.7軟按鍵2.3.8狀態(tài)窗口2.3.9消息窗口消息類型示教器運行程序23數(shù)字小鍵盤字母鍵盤光標(biāo)/回車24菜單鍵狀態(tài)鍵狀態(tài)欄狀態(tài)欄2.4用戶模式導(dǎo)航2.4.1導(dǎo)航2.4.2導(dǎo)航中的圖表2.4.3用鍵盤導(dǎo)航2.4.4新建程序2.4.5編程狀態(tài)272.4.6存

3、檔2.4.7存檔所有2.4.8存檔單個程序2.4.9恢復(fù)所有恢復(fù)單個程序2.5專家模式導(dǎo)航2.5.1導(dǎo)航（專家）2.5.2導(dǎo)航中的附加圖標(biāo)（專家）2.5.3創(chuàng)建一個新模塊（專家）2.5.4錯誤顯示2.5.5錯誤列表三、 校零.3.1為什么要校零3.2校零裝置3.3量具筒橫截面3.4控制運行過程示意3.5重新校零的原因3.6用EMT進(jìn)行軸的校正3.7為EMT校正做準(zhǔn)備四、 坐標(biāo)系.4.1軸的精確移動4.1.1手動使軸精確運動4.1.2用空間鼠標(biāo)使軸精確運動4.2局坐標(biāo)系4.2.1全局坐標(biāo)系422直角坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)角的分配423右手法則（坐標(biāo)系方向）4.2.4右手法則（坐標(biāo)系方向）4.2.5用空間鼠

4、標(biāo)控制的笛卡兒（直角）坐標(biāo)系中的運動4.3工具坐標(biāo)系4.4基坐標(biāo)系五、TCP（工具中心點）標(biāo)定.5.1TCP標(biāo)定5.2TCP標(biāo)定的一般程序5.3TCP（工具中心點）標(biāo)定方法36定標(biāo)法5.3.2方位定標(biāo)法5.3.4激活工具點法六、 基坐標(biāo)系的標(biāo)定.6.1工件標(biāo)定6.2工件標(biāo)定的目的6.33點法6.4間接計算基坐標(biāo)系6.5激活基坐標(biāo)系七、 移動規(guī)劃.7.1點到點（PTP）移動（點到點）移動最快7.1.2同步點到點7.1.3規(guī)劃一個PTP（點到點）移動7.1.4規(guī)劃一個PTP（點到點）移動7.1.5規(guī)劃一個PTP（點到點）移動7.2直線LIN移動7.2.1線移動不需逼近定位417.2.2速度變化圖7

5、.2.3規(guī)劃一個直線移動7.2.4直線移動的編程7.2.5規(guī)劃一個直線移動7.3圓形（CIRC）移動7.4軌跡逼近7.4.1移動中的軌跡逼近7.4.2通過軌跡逼近縮短周期時間7.4.3有軌跡逼近的點到點移動7.4.4有軌跡逼近的直線移動7.4.5有軌跡逼近的圓形移動八、 邏輯編程.8.1邏輯編程8.2有用的邏輯命令8.3和時間相關(guān)的等待功能8.4與信號相關(guān)的等待功能8.5開關(guān)功能8.6簡單脈沖功能8.7基于路徑的開關(guān)功能508.8基于路徑的脈沖功能九、自動模式.9.1配置接口界面9.2自動外部輸入9.3初始條件9.4主程序編程：CELL.SRC9.5展開CELL.SRC十、機器人保養(yǎng).10.1

6、機器人本體保養(yǎng)一、安全1.1責(zé)任-機器人系統(tǒng)的建立需要完全遵照安全準(zhǔn)則。然而，不恰當(dāng)?shù)幕蚬室獾娜ナ褂么讼?統(tǒng)將會導(dǎo)致人員的傷亡或者是物質(zhì)財產(chǎn)的損壞。機器人總是比你強！-使用機器人系統(tǒng)需要其操作者對潛在的危險有很深刻的認(rèn)識。機器人的操作者要 熟練掌握機器人的操作技術(shù)。生產(chǎn)線上任何影響到安全的設(shè)施及其功能，都應(yīng)當(dāng)立即改 正。-機器人系統(tǒng)的設(shè)計遵照歐共體機械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)的準(zhǔn)則的。這些包括：如，EN775,工業(yè)機器人的歐洲標(biāo)準(zhǔn)。1.2選用機器人系統(tǒng)是為了專門的用途而特別設(shè)計的。機器人KR125/2的應(yīng)用包括：-點焊-搬運-裝配-膠體，密封件以及防護(hù)裝置的應(yīng)用-機加工-MIG/MAG焊接-YAG激光

7、-為了其他目的利用機器人系統(tǒng)都將被是視為對其設(shè)計目的的一種違背。生產(chǎn)商不會對此操作所帶來的損害負(fù)任何責(zé)任1.3安全標(biāo)示這個標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能會導(dǎo)致人員傷亡事故。個標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說明、工作指示、規(guī)定的操作順序和 諸如此類的規(guī)定，可能會導(dǎo)致機器人系統(tǒng)的損壞。C這個標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個特別的提示。一般來說，遵循這個提示將使進(jìn)行的工作容易完成。1.4一般安全規(guī)定操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機器人系統(tǒng)可能會導(dǎo)致：對人體或生命造成威脅、對機 器人系統(tǒng)和其他的財物造成威脅、對機器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造

8、成威脅。與機器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解這些操作指南，特別是“安 全”這一章，要對書中標(biāo)記符號的內(nèi)容詳纟細(xì)閱讀；安放、更換、調(diào)整、操作、使用、保養(yǎng)和調(diào)整只允許按照本使用說明書中的規(guī)定進(jìn) 行，并且只能由受過培訓(xùn)的人員進(jìn)行實施。在機器人系統(tǒng)操作使用和機器人系統(tǒng)上進(jìn)行所有其他的工作時，或者在它們的直接范 圍內(nèi)，其責(zé)任范圍必須由營運者明確規(guī)定并遵守，以免在安全方面出現(xiàn)職權(quán)范圍不清的情 況。營運者和操作者要明確只有授權(quán)的人員才能在此系統(tǒng)中工作。營運者必須明確規(guī)定操作人員的責(zé)任，要賦予他們對違背了機器人安全操作規(guī)定的行 為予以禁止的權(quán)力。機器人系統(tǒng)的危險區(qū)域要避免人員和物體的進(jìn)入，這是營運

9、者的責(zé)任。對于系統(tǒng)的危險區(qū)域的規(guī)定要把急停的時間調(diào)整系統(tǒng)考慮在內(nèi)。1.5關(guān)于營運者和操作者的特別安全措施機器人系統(tǒng)在維修工作之前必須關(guān)斷，如：主控柜上的主開關(guān)必須打到“關(guān)閉”狀態(tài)。掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開機。不要給供能纜線供能，勿連接XI。在更換電源單元之前（電源模塊），至少等待5分鐘。 機器人系統(tǒng)的電氣設(shè)備只能由技術(shù)熟練的電工來完成盡量避免皮膚與油脂接觸。營運人員由責(zé)任告知使用者有關(guān)有損系統(tǒng)安全的任何變故。營運者必須確保機器人只在無故障的狀態(tài)下進(jìn)行操作。不能出現(xiàn)在操作時有安全設(shè)備被拆卸。當(dāng)操作是在危險區(qū)進(jìn)行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手動的速度以內(nèi)運 行。.在機器人附近的有關(guān)人

10、員一定要被及時告知機器人什么時候要運行了無論如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在機器人的危險區(qū)內(nèi)在傳感器輔助操作的過程中，如果控制柜上的電源開關(guān)沒有指在“關(guān)閉”的狀態(tài)，機器人易于運行不確定的軌跡。對于機器人系統(tǒng)，如：抓取器，搬運器，反饋設(shè)備以及 多機器人系統(tǒng)的個別機器人等，其組成部分的外圍系統(tǒng)所帶 來的損壞要予以關(guān)注。不允許任何未經(jīng)允許而擅自對機器人系統(tǒng)進(jìn)行改動。1.6六軸機器人的死點機器人的死點是指軌跡上點間的運動不能通過笛卡爾變換實現(xiàn)。在這些點的附近，相關(guān)的軸需要進(jìn)行很大的加速。這將導(dǎo)致機器人的運動會被控制器停止并且產(chǎn)生一個錯誤1.7機器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制工作空間限制的方式

11、包括：軟件方式設(shè)定軸的轉(zhuǎn)角范圍用于某些軸的帶有緩沖器的機械式制動通過工作范圍變量($WORKSPACE),來監(jiān)視機器人的工作范圍 例：軟件限制軸1信息。例：機器人KR125上的機械限位氣壓液壓平衡系統(tǒng)只能由具有豐富的氣液系統(tǒng)經(jīng)驗的人員進(jìn)行操作。如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機器人部件要固定牢，以防部件的移動1.8機器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控$SOFTN_END1=-185$SOFTP_END1=185|軸的啜計7一些類型的機器人安裝有氣液式或機械式平衡系統(tǒng)。電動機是通過溫度傳感器來控制其載荷的大小，從而防止過載的發(fā)生。電動機在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防控制柜的內(nèi)部溫度也

12、是受控制的，當(dāng)溫度超過設(shè)定值，控制器的電源將會跳掉。1.9機器人系統(tǒng)的安全要素：試運行模式試運行模式（安全功能）。所有的程序都可以在試運行的模式下低速運行。然而，其運 行是要在按鍵“啟動”被按下之后才可以，否則，機器人是不會動的。1.10機器人的安全要素：使能按鍵KUKA示教器（KCP）上的使能按鍵1.11機器人軸的松開裝置當(dāng)出現(xiàn)故障時，機器人可以通過主軸的驅(qū)動電機進(jìn)行移動，對于有些類型機器人，也 可以通過腕部的驅(qū)動電機，這方式只適合在緊急的情況下使用。!松開裝置只有在機器人的控制柜電源已經(jīng)關(guān)閉的情況下使用。,如果機器人的軸都通過松開裝置被移開了，那么所有的軸都要重新校準(zhǔn)，相應(yīng)的 電動機液要更

13、換。松開設(shè)備是套在電動機軸上的（移走防護(hù)帽）。它將克服電動機停轉(zhuǎn)的阻力以及任何作 用在軸上的力。電動機在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防。1.12規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間工作空間是被限制在必要的最小范圍之內(nèi)，在此范圍內(nèi)人員與設(shè)備的安全性是不考慮 的。相反，危險區(qū)必須使用防護(hù)裝置安全地隔離開，地面上要設(shè)有標(biāo)志。防護(hù)欄必須足夠高，不能有人能夠到頂部，防護(hù)欄要不易彎曲，上面的入口數(shù)量要求 盡量的少，所有的入口必須與急停系統(tǒng)相連。-底座與外圍結(jié)構(gòu)必須滿足KUKA機器人的要求。-預(yù)期載荷必須要在機器人所允許的范圍之內(nèi)。-普通的機器人是不允許在具有潛在的爆炸危險的地方進(jìn)行使用的。-移動和安裝

14、的工作站空間必須足夠大，以便更換工具。這些站必須保證在危險區(qū) 以外的工作人員可達(dá)，而且要求機器人通過特定的程序要能夠到達(dá)。如果機器人系統(tǒng)是在一個高端的控制器下操作的，那么其兩個急停需要連接在一起。 這兩個急停需設(shè)計成自動防止故障功能的形式。有一點是非常重要的，那就是要經(jīng)常對急停設(shè)備進(jìn)行檢查以確保運行是正確的1.13安裝與操作-所有在機器人系統(tǒng)的危險區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須 穿戴防護(hù)服裝，這里特別要強調(diào)的是工作服和緊身服裝。-必須注意機器人的搬運狀態(tài)，只允許使用合適的，技術(shù)性能完好無損的提升裝置以及具有足夠的承載能力的起重工具。-請勿在懸掛的重物下停留或者工作。-請勿在控制柜打開的狀態(tài)下進(jìn)行焊接，

15、其中很重要的因素就是焊接所產(chǎn)生的紫外線會對 可擦除只讀存儲器(EPROM)的內(nèi)容進(jìn)行破壞。需防止外界的物質(zhì)(如：碎屑、水、灰塵等) 進(jìn)入控制柜。-啟動的過程中，要檢查并確保所有的保護(hù)裝置完整且工作正常。不允許任何人員和設(shè)備 處在危險區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運行時，須確保所下載的機械數(shù)據(jù)正確無誤。-在機器人系統(tǒng)運行時，所有的安全準(zhǔn)則都得明確。-機器人系統(tǒng)要每隔一次運行周期對其損傷進(jìn)行檢查。.-不要在機器人或控制柜上攀爬。-軟件需查毒。1.14安裝與操作：安裝的安全-在任何工作開始之前，相關(guān)人員要接受培訓(xùn)，了解工作的內(nèi)容和范圍，以及其中將可能 遇到的困難。.-記錄指導(dǎo)的相關(guān)內(nèi)容與范圍1.15安全標(biāo)記-

16、所有的標(biāo)記與符號等共同組成了機器人系統(tǒng)的安全標(biāo)示，這些標(biāo)示必須置于機器人以及 其控制柜上面，為了起到安全的作用，需要安置在顯目的位置。-禁止移動、覆蓋、清除、涂畫或者是以其它的方式妨礙它們的清晰度。-功率提示-警醒標(biāo)記-安全符號-標(biāo)示符以及-纜線標(biāo)記當(dāng)測試程序的時候，要在低速時先后在“T1” 的模式和“T2”模式下運行。在“T2”模式運行中，不允許人員在站內(nèi)，站的安全門要關(guān)閉。機器人和工具不能觸碰到防護(hù)欄。敬告：從KUKA內(nèi)轉(zhuǎn)儲的信息不能下載到加工系統(tǒng)。靜電感應(yīng)設(shè)備指導(dǎo)ESD=靜電敏感設(shè)備靜電放電可以通過人感覺不到的電壓處理掉。此外，ESD不僅會導(dǎo)致部件的完全損壞，有時它還可能部分地?fù)p壞集成電

17、路（IC）或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命的下降，或者在目前還工作正常的部件上引起故障。人體可以攜帶的靜電電壓平均值半導(dǎo)體元件的抗靜電能力1.17受靜電威脅的組件的處理-只允許在如下條件下打開包裝和接觸元器件:a臊作者必須穿有靜電保護(hù)功能的鞋或b）在鞋上裝配接地帶 或c）始終佩戴一個安全阻值在1兆歐以上的手帶進(jìn)行人體接地。-在接觸一個電子組件之前必須將自己的身體放電（接觸一下一個導(dǎo)電的接地物） -電子組件不允許放在數(shù)據(jù)觀察裝置、熒光屏和電視機附近所使用的相關(guān)設(shè)備工具必須要有接地措施的或者先作放電處理。、用戶控制& &導(dǎo)航2.1系統(tǒng)概述1.16KUKA培訓(xùn)的安全指導(dǎo)只有在“T1”的

18、狀態(tài)下使用KCP進(jìn)行操作時才允許進(jìn)入機器人的運動圍,-在機器人附近的有關(guān)人員一定要被及時告知機器人什么時候要運行了。-在離開培訓(xùn)單元的時候要按下KCP上面的急停按鍵，設(shè)到“T1”的工作模式，并將KCP安全地掛到架子上面。-不要側(cè)身于護(hù)欄之上。元件電壓（V V）MOS場效應(yīng)100-200EPROM元件100JFET管140-7000運算放大器100-2500CMOS電路250-3000肖特基二極管300-2500:厚層和薄層印刷版電路300-3000雙極性晶體管300-7000肖特基TTL器材1000-25002.1.1KRC2的技術(shù)數(shù)據(jù)控制柜型號：KRC2-控制柜最大可以裝下8個軸控制器允許的

19、環(huán)境條件:最高45 （無冷卻裝置）最高55 （有冷卻裝置）重量：約185 kg電源線路：3x400V微處理器：賽揚433MHz主存儲器:64MB2.1.2KRC2的PC主機箱2.1.3 PC-KRC2PC接口2.1.4機器人上的序列號2.1.5控制柜上的序列號2.1.6軟件2.1.7用戶組2.2基本術(shù)語2.2.1KUKA機器人系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.2KUKA示教器（KCP）2.2.3機器人類型命名例子:機器人類型命名2.2.4KUKA機器人的機械結(jié)構(gòu)2.2.5KUKA機器人軸的命名2.2.6KUKA機器人的工作范圍（側(cè)視圖）2.2.7KUKA機器人的工作范圍（俯視圖）2.2.8KUKA機器人的載荷

20、分配2.2.9KUKA機器人上的負(fù)載（標(biāo)準(zhǔn)系列）2.2.10KR125/2的有效載荷表2.3.1KUKA示教器（KCP）2.3.2模式選擇開關(guān)233模式列表2.3.4示教器窗口操作2.3.5窗口顯示2.3.6窗口選擇鍵2.3.7軟按鍵2.3.8狀態(tài)窗口2.3.9消息窗口2.3.10消息類型提示-例如：啟動鍵準(zhǔn)備就緒狀態(tài)-例如：急停確認(rèn)告知.-例如：確認(rèn)急停等待-例如：等待$IN1=True對話-例如：您要示教點嗎2.3.11示教器運行程序2.3.12數(shù)字小鍵盤2.3.13 ASCII字母鍵盤2.3.14光標(biāo)/回車2.3.15菜單鍵2.3.16狀態(tài)鍵2.3.17狀態(tài)欄2.3.18狀態(tài)欄2.4用戶

21、模式導(dǎo)航2.4.1導(dǎo)航2.4.2導(dǎo)航中的圖表驅(qū)動器目錄和文檔2.4.3用鍵盤導(dǎo)航2.4.4新建程序2.4.5編程狀態(tài)246存檔這個功能允許你把重要的數(shù)據(jù)存儲到軟盤中所有的文件將會以ZIP壓縮文件的形式存放247存檔所有菜單項目存檔所有被用于向軟驅(qū)中儲存恢復(fù)機器人系統(tǒng)所需的所有數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括：機械數(shù)據(jù)、工具/基座數(shù)據(jù)、應(yīng)用軟件等248存檔單個程序249恢復(fù)所有除記錄文件外，所有的文件將會被上傳到硬盤中2410恢復(fù)單個程序被選擇的程序?qū)簧蟼鞯接脖P中2.5專家模式導(dǎo)航2.5.1導(dǎo)航（專家）2.5.2導(dǎo)航中的附加圖標(biāo)（專家）驅(qū)動器目錄和文件2.5.3創(chuàng)建一個新模塊（專家）2.5.4錯誤顯示2.

22、5.5錯誤列表三、校零動到一個特定的機械位置，也就時所謂 的機械零點。一旦機器人運動到機械零點，各個軸上的絕 對編碼盤的值就被保存下來了。3.1為什么要校零3.6用EMT進(jìn)行軸校正3.7為EMT校正準(zhǔn)備4.1軸的精確移動4.1.1手動移動軸精確運動4.2全局坐標(biāo)系4.2.1全局坐標(biāo)系4.2.3右手法則（坐標(biāo)系方向）4.2.4右手法則（坐標(biāo)系方向）4.2.5用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角）坐標(biāo)系中的運動請把待校正的軸調(diào)至預(yù)校正位置（前視后!后視對齊成一條線）動到特定的位置模式必須從“+”至“-”移動一根軸將EMT插入機器人接線盒去掉的保護(hù)蓋，EMT上的三個LED紅色-錯誤綠色-下降界限綠色-上升界

23、限X32)校正菜單四、坐標(biāo)系4.3工具坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系，機器人的每個軸都可以獨立正反方向運動.1.2用空間鼠標(biāo)移動軸精確運動固定的直角坐標(biāo)系，原點在機器人基座上422直角坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)角的分配原點在工具上.4.4基坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系,TCP標(biāo)定的優(yōu)勢是什么呢XYZ-4點法 在4點法中,TCP（工具中心點）從4個不同的方向靠近參考點。然后從不同的法蘭位置和角度計算出TCP的位置。XYZ-4點法示意圖叵叵從四個不同的方位靠近參考點（P1toP4）.5.1TCP標(biāo)定原點在待加工的工件上.五、TCPTCP（工具中點）1標(biāo)R RZ* A怎么樣進(jìn)行TCP標(biāo)定呢工具獲得一個用戶定義的

24、笛卡爾直角坐標(biāo)系，坐的原點在用戶定義的參考點上。5.2TCP標(biāo)定的一般程序第一步相對與法蘭坐標(biāo)系做有關(guān)TCP（工具中心點）的計算;第二步:確定工具坐標(biāo)系相對與法蘭坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量5.3TCP（工具中心點）標(biāo)定方法5.3.1TCP定標(biāo)法OR5.3.2方位定標(biāo)法5.3.4激活工具十 號5.3.5XYZ-4點法X YZ-4 點X YZ-參壽F3黔哥點.；丄-【技巧提示：設(shè)定最后的方位（P4）這樣的話+XT將沿著-ZW的方向運動。在參考點附近要降低速度，以免相撞。六、基坐標(biāo)系的標(biāo)定6.1工件標(biāo)定工作表面（貨盤、加緊工作臺、工件等） 獲得一個用戶定義的笛卡兒坐標(biāo)系，坐 標(biāo)系原點在用戶確定的參考點上。6.2

25、工件標(biāo)定的目的6.33點法第一步第二步第三步6.4間接計算基坐標(biāo)系6.5激活基坐標(biāo)系運動類型7.1點到點（PTP）移動7.1.1 PTP（點到點）移動最快7.1.2同步點到點7.1.3規(guī)劃一個PTP（點到點）移動7.1.4規(guī)劃一個PTP（點到點）移動7.1.5規(guī)劃一個PTP（點到點）移動*）僅當(dāng)近似定位（CONT）.7.2直線LIN移動7.2.1線移動不需逼近定位7.2.2速度變化圖7.2.3規(guī)劃一個直線移動7.2.4直線移動的編程7.2.5規(guī)劃一個直線移動*）僅當(dāng)近似定位（CONT）.7.3圓形（CIRC）移動七、移動規(guī)劃被選擇的時候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會顯示被選擇的時候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會顯

26、示CIRCCIRC移動沒有逼近區(qū)域的CIRC移動（圓形軌跡移動）規(guī)劃一個圓形移動規(guī)劃一個圓形移動*）僅當(dāng)近似定位（CONT）.被選擇的時候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會顯示360整圓移動7.4軌跡逼近741移動中的軌跡逼近7.4.2通過軌跡逼近縮短周期時間7.4.3有軌跡逼近的點到點移動7.4.4有軌跡逼近的直線移動7.4.5有軌跡逼近的圓形移動機器人的操作、使用等請查閱KRC2/KRC3UserProgrammi ngKRC2/KRC3ExpertProgrammi ng機器人手動操作時除了需注意操作手冊中提到的各項安全注意事項，以 下幾項注意是在手動操作中必須要特別注意的。機器人在T1模式下運行時，

27、機器人程序執(zhí)行速度限制在25%，但在T2模式下運行時，機器人程序執(zhí)行速度不受限制， 為顯示的運行速度， 所 以在T2模式下手動操作機器人時，必須能意識到機器人當(dāng)前可能的運 動速度，防止在T1切換至T2時速度突然提高。在T2模式下運行時，機器人執(zhí)行第一條運動指令時，速度很慢，但在 該運動指令后，機器人速度將達(dá)到顯示的運行速度，所以在T2模式下手動操作機器人時，必須能意識到機器人可能的運動速度的便獲，防止 速度突然提高時發(fā)生危險。手動操作機器人時，應(yīng)盡量避免第四軸和第六軸在同一條直線上的情況，否則容易導(dǎo)致管束包在手軸上纏繞的危險。邏輯指令。只有非常了解機器人程序中相關(guān)邏輯語句涵義的專業(yè)人員才能在手

28、動操作模式 下運行機器人程序，若有需要跳過相關(guān)邏輯語句時一定要確定周圍相關(guān)設(shè)備及 機器人滿足該邏輯語句的條件，以防出現(xiàn)機器人與其他設(shè)備或機器人發(fā)生碰撞 的事故。此外手工操作運行了機器人邏輯語句后根據(jù)需要需復(fù)位相關(guān)信號，以 免發(fā)生信號紊亂的情況導(dǎo)致危險。八、邏輯編程8.1邏輯編程編程實現(xiàn)機器人控制器和外設(shè)之間的相互通信 （例如：工具，傳感器等）8.2有用的邏輯命令可以選用下面的邏輯命令：8.3和時間相關(guān)的等待功能如果選中“WAIT”，可以制定等待的時間：8.4與信號相關(guān)的等待功能如果選定“WAITFOR”可以指定下面的參數(shù)：8.5開關(guān)功能可以選擇下面的開關(guān)功能：如果“OUT”被選中，下面的參數(shù)可

29、以被確定：如果“OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定：如果“OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定：8.6簡單脈沖功能 如果PULSE被選中，下面的參數(shù)可以被確定。8.7基于路徑的開關(guān)功能如果“SYNOUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 如果“SYNOUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 如果“SYNOUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 如果“SYNOUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定8.8基于路徑的脈沖功能八機器人工作站在完成調(diào)試后，嚴(yán)禁非專業(yè)人員更改機器人程序中的路徑點及AA如果“SYNPULSE”被選中，下面的參數(shù)可以被確定。九、自動模式9.1配置接口界面應(yīng)當(dāng)給自動外部接口界面的信號分配機器

30、人控制器上的物理的輸入輸出口9.2自動外部輸入9.3初始條件9.4主程序編程：CELL.SRCCELL程序為機器人自動運行時執(zhí)行的程序，機器人在切換到EXT模式前，必須進(jìn)入CELL程序，機器人在自動工作時，始終在CELL程序中執(zhí)行循環(huán)，當(dāng)接受到外部的車型 信號，調(diào)用相應(yīng)的主程序完成相關(guān)的工作。DEFCELL()INIT ;初始化程序BASISTECHINI ;初始化機器人內(nèi)部信號CHECKHO ME檢查CHECK_HOM信號為TRUEPTPHOMEVel=100%DEFAULT;運動至U HOMESAUTOEXTINI ;初始化外部自動相關(guān)信號LOOP循環(huán)開始USERSPOT(#INIT);初

31、始化USERSPOT()程序P00 (# EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0);等待程序號SWITCHPGNOCASE1P00 (# EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0)P01();CASE2P00 (# EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0)P02();WAITTime=1sec ;等待1秒P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY,0)ENDSWITCHENDLOOP結(jié)束循環(huán)END9.5展開CELL.SRC十、機器人保養(yǎng)控制柜內(nèi)部電池X更換電池TechnicalStandardmaMainaxismaMinorelectrica

32、lMajorelectricalnspectionintenanceintenancemaintenancemaintenance技術(shù)檢測標(biāo)準(zhǔn)維護(hù)主軸維護(hù)初級電氣維護(hù)高級電氣維護(hù)10.1機器人本體保養(yǎng)機器人在生產(chǎn)過程中由于環(huán)境的影響以及自身設(shè)備的老化，在使用過程中需要對機器 人進(jìn)行常規(guī)的維護(hù)與保養(yǎng)以保證機器人設(shè)備的工作性能與生產(chǎn)狀態(tài)，在保養(yǎng)過程中應(yīng)保養(yǎng)項目建議工作時間/平均故障時間建議更換間隔注釋電池3年2年包括所計算的容量 損失PC風(fēng)扇60000小時5年*電柜風(fēng) 扇46000小時5年*主板電 池10年5年*維修要點6個月建議使用間隔控制柜側(cè)面空調(diào)控制柜后面、散熱片控制柜內(nèi)部和外部風(fēng)扇用刷子清潔熱交換器用刷子清潔散熱片檢查是否牢固用刷子清潔風(fēng)扇控制柜里PC風(fēng)扇控制柜里PC主板電池更換風(fēng)扇更換風(fēng)扇更換主板電池，（咨詢KUK務(wù)部）的設(shè)備單元以及時間間隔如下表所示:保養(yǎng)間隔說明Assessmentofdegreeoffoulingofrobot評估機器人污損程度Checkofrunningnoises動態(tài)噪聲檢測Checkofconditi