ABB涂膠機(jī)操作手冊(cè)

1、 ABB涂膠站操作手冊(cè)涂膠站操作手冊(cè)2 1 1、系、系統(tǒng)統(tǒng)介介紹紹1.1、系統(tǒng)概述、系統(tǒng)概述 該該系統(tǒng)用于公司系統(tǒng)用于公司B81車和車和B753車的整車玻璃自動(dòng)化涂膠，設(shè)備安裝在深圳總裝車的整車玻璃自動(dòng)化涂膠，設(shè)備安裝在深圳總裝2車車間的裝配線上。系統(tǒng)由兩個(gè)工作站組成，分工如下：間的裝配線上。系統(tǒng)由兩個(gè)工作站組成，分工如下： 1.1、第一臺(tái)工作站第一臺(tái)工作站主程序涂膠工件：主程序涂膠工件：B81天窗玻璃（一片），上部后風(fēng)擋玻璃（一片）和天窗玻璃（一片），上部后風(fēng)擋玻璃（一片）和B81下部后風(fēng)擋玻下部后風(fēng)擋玻璃（一片）。璃（一片）。 1.2、第二臺(tái)工作站、第二臺(tái)工作站主程序涂膠工件：前風(fēng)擋玻璃（

2、一片），主程序涂膠工件：前風(fēng)擋玻璃（一片），B81前三角窗玻璃（二片）和前三角窗玻璃（二片）和B81后三角窗玻璃后三角窗玻璃（二片）。（二片）。 1.3、涂膠備用工作站、涂膠備用工作站B81天窗玻璃（一片），上部后風(fēng)擋玻璃（一片）和天窗玻璃（一片），上部后風(fēng)擋玻璃（一片）和B81下部下部后風(fēng)擋玻璃（一片）。后風(fēng)擋玻璃（一片）。 32、設(shè)備描述、設(shè)備描述2.1、環(huán)境溫度：環(huán)境溫度： -5-45 濕度：年平均相對(duì)濕度：濕度：年平均相對(duì)濕度：59%，最高月平均相對(duì)濕度：，最高月平均相對(duì)濕度：95%（+25 電源：三相五線制交流電電源：三相五線制交流電 380V+10%,-15% 50 Hz2%控制電

3、壓控制電壓：DC24V壓縮空氣：壓縮空氣：0.40.8Mpa使用地點(diǎn)：使用地點(diǎn)：SZ2總裝車間內(nèi)總裝車間內(nèi)2.2、設(shè)備的布局圖設(shè)備的布局圖主要設(shè)備包括主要設(shè)備包括機(jī)器人機(jī)器人+PLC/HMI安全門安全門供膠系統(tǒng)供膠系統(tǒng)前三角窗玻璃和后側(cè)窗玻璃對(duì)中定位輸送裝置前三角窗玻璃和后側(cè)窗玻璃對(duì)中定位輸送裝置 顯示屏顯示屏天窗玻璃對(duì)中定位輸送裝置天窗玻璃對(duì)中定位輸送裝置備用前風(fēng)擋對(duì)中定位定位輸送裝置備用前風(fēng)擋對(duì)中定位定位輸送裝置輔助機(jī)械手輔助機(jī)械手前三角窗玻璃和后側(cè)窗輸出裝置前三角窗玻璃和后側(cè)窗輸出裝置4輔助機(jī)械手 前三角窗玻璃和后側(cè)窗輸出裝置機(jī)器人+PLC/HMI安全門供膠系統(tǒng)前三角窗玻璃和后側(cè)窗玻璃對(duì)

4、中定位輸送裝置 顯示屏備用前風(fēng)擋對(duì)中定位定位輸送裝置天窗玻璃對(duì)中定位輸送裝置 設(shè)備布局圖設(shè)備布局圖53、供膠系統(tǒng)（諾信）、供膠系統(tǒng)（諾信）3.1、控制出膠量的定量機(jī)控制出膠量的定量機(jī)3.2、膠水分配器和膠管，閥門以及所有必須的連接點(diǎn)膠水分配器和膠管，閥門以及所有必須的連接點(diǎn)3.3、涂膠槍，開關(guān)控制涂膠頭出膠涂膠槍，開關(guān)控制涂膠頭出膠3.4、加熱系統(tǒng)加熱系統(tǒng)3.5、氣泡監(jiān)測裝置氣泡監(jiān)測裝置3.6、電氣元件主要選用電氣元件主要選用AB、Wago、EDWARDS、BUSSMANN、Nordson等品牌器件等品牌器件3.7、輸膠泵是專為高粘度常溫粘結(jié)劑及密封劑高流量涂布應(yīng)用設(shè)計(jì)輸膠泵是專為高粘度常溫粘

5、結(jié)劑及密封劑高流量涂布應(yīng)用設(shè)計(jì)3.8、加熱裝置采用電加熱方式加熱加熱裝置采用電加熱方式加熱,溫度控制器精確控制溫度溫度控制器精確控制溫度3.9、電氣柜采用電氣柜采用Nordson標(biāo)準(zhǔn)電柜標(biāo)準(zhǔn)電柜,如下圖所示如下圖所示6諾信電柜諾信電柜74.1、機(jī)器人介紹、機(jī)器人介紹 機(jī)器人型號(hào)機(jī)器人型號(hào): IRB 6640-180/2.551、手腕持重：手腕持重： 180kg2、最大臂展半徑：最大臂展半徑： 2.55m3、軸數(shù)：軸數(shù)：6+1軸軸 4、防護(hù)等級(jí)：防護(hù)等級(jí)：IP676、環(huán)境溫度：環(huán)境溫度：5C- 50C7、最大濕度：最大濕度： 95%84.2、控制柜介紹、控制柜介紹控制柜由控制柜由PLC+HMI

6、柜柜 與機(jī)器人控制柜組成（見下圖）與機(jī)器人控制柜組成（見下圖）PLC +HMIRobot Controller9 機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制柜1、控制柜形式：控制柜形式： 緊湊型緊湊型2、控制硬件：控制硬件： 多處理器系統(tǒng)、多處理器系統(tǒng)、PCI 總線、奔騰總線、奔騰CPU、大容量閃存、斷電備份、大容量閃存、斷電備份、USB存儲(chǔ)接口存儲(chǔ)接口3、控制軟件：控制軟件： 對(duì)象化設(shè)計(jì)、高級(jí)對(duì)象化設(shè)計(jì)、高級(jí)RAPID機(jī)器人編程語言、機(jī)器人編程語言、PC-DOS文本格式、軟件出廠預(yù)裝，文本格式、軟件出廠預(yù)裝，并存于光碟并存于光碟4、電源：電源： 400V， 50/60Hz 5、控制柜尺寸：控制柜尺寸： 900

7、x 700 x 700 mm6、環(huán)境溫度：環(huán)境溫度：0C- 45C7、最大濕度：最大濕度： 95%8、控制柜及示教器的防護(hù)等級(jí)：控制柜及示教器的防護(hù)等級(jí)：IP549、風(fēng)扇的防護(hù)等級(jí)：風(fēng)扇的防護(hù)等級(jí)：IP334.2、控制柜介紹、控制柜介紹10描述描述 功能功能PLC控制柜急停電路電源開關(guān)控制選擇操作模式（自動(dòng)、手動(dòng)、降級(jí)模式）顯示操作模式顯示玻璃涂膠狀態(tài)顯示故障及報(bào)警PLC、機(jī)架及IO模塊到其他設(shè)備的380V AC 電源分配 DC24V、安全斷開DC24V電源分配4.2、控制柜介紹、控制柜介紹1、GLC001 PLC+HMI Cabinet2、 PLC+HMI 柜，控制柜門上有觸摸屏及一些控制按

8、鈕柜，控制柜門上有觸摸屏及一些控制按鈕,如下圖所示如下圖所示 114.2、控制柜介紹、控制柜介紹124.2、控制柜介紹、控制柜介紹描述描述標(biāo)簽標(biāo)簽狀態(tài)狀態(tài)/動(dòng)作動(dòng)作功能功能總電源開關(guān)總電源開關(guān)總電源開關(guān)總電源開關(guān)打開打開/關(guān)閉關(guān)閉總電源開關(guān)總電源開關(guān)觸摸屏觸摸屏HMIHMI控制控制&顯示顯示工作站的狀態(tài)顯示、操作、參工作站的狀態(tài)顯示、操作、參數(shù)設(shè)定數(shù)設(shè)定綠色帶燈按鈕綠色帶燈按鈕啟動(dòng)啟動(dòng)按下按下燈亮燈亮啟動(dòng)生產(chǎn)啟動(dòng)生產(chǎn)工作站生產(chǎn)中工作站生產(chǎn)中紅色按鈕紅色按鈕停止停止按下按下停止生產(chǎn)停止生產(chǎn)紅色帶燈按鈕紅色帶燈按鈕復(fù)位復(fù)位按下按下燈亮燈亮燈滅燈滅故障復(fù)位故障復(fù)位安全故障安全故障無故障無故障

9、急停急停帶鎖急停按鈕帶鎖急停按鈕按下按下?lián)艹鰮艹鋈炯蓖Ｈ炯蓖Ｈ∠蓖Ｈ∠蓖?要按復(fù)位按鈕，然后要按復(fù)位按鈕，然后再按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)生產(chǎn)再按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)生產(chǎn)135.1、工作站指示燈、工作站指示燈1、工作站的指示燈裝在圍欄上指示當(dāng)前工作站的狀態(tài)，顏色的意義見下表工作站的指示燈裝在圍欄上指示當(dāng)前工作站的狀態(tài)，顏色的意義見下表123序號(hào)序號(hào)顏色顏色狀態(tài)狀態(tài)功能功能1 1綠綠燈亮燈亮工作站生產(chǎn)中，且設(shè)備處于自動(dòng)狀工作站生產(chǎn)中，且設(shè)備處于自動(dòng)狀態(tài)中態(tài)中2 2橙橙燈亮燈亮設(shè)備處于手動(dòng)狀態(tài)中設(shè)備處于手動(dòng)狀態(tài)中3 3紅紅燈亮燈亮設(shè)備處于故障中故障設(shè)備處于故障中故障145.2、安全門操作盒、安全門操作盒此按鈕

10、盒裝于圍欄的入口，各部分的功能描述如下：此按鈕盒裝于圍欄的入口，各部分的功能描述如下：2145315描述描述標(biāo)簽標(biāo)簽狀態(tài)狀態(tài)/動(dòng)作動(dòng)作功能功能綠色帶燈按鈕綠色帶燈按鈕恢復(fù)自動(dòng)恢復(fù)自動(dòng)按下按下燈亮燈亮燈閃燈閃燈滅燈滅恢復(fù)自動(dòng)請(qǐng)求恢復(fù)自動(dòng)請(qǐng)求工作站自動(dòng)中工作站自動(dòng)中工作站恢復(fù)自動(dòng)條件滿足工作站恢復(fù)自動(dòng)條件滿足工作站恢復(fù)自動(dòng)條件滿足工作站恢復(fù)自動(dòng)條件滿足藍(lán)色燈藍(lán)色燈門復(fù)位門復(fù)位燈亮燈亮燈閃燈閃門復(fù)位中門復(fù)位中門復(fù)位條件滿足門復(fù)位條件滿足藍(lán)色按鈕藍(lán)色按鈕復(fù)位復(fù)位按下按下復(fù)位門復(fù)位門綠色帶燈按鈕綠色帶燈按鈕開門請(qǐng)求開門請(qǐng)求按下按下燈亮燈亮燈閃燈閃燈滅燈滅請(qǐng)求開門請(qǐng)求開門可以進(jìn)入可以進(jìn)入有開門請(qǐng)求有開門請(qǐng)

11、求沒有開門請(qǐng)求沒有開門請(qǐng)求急停急停帶鎖急停按鈕帶鎖急停按鈕按下按下?lián)艹鰮艹鋈炯蓖Ｈ炯蓖Ｈ∠蓖Ｈ∠蓖?要按要按PLC控制柜上的復(fù)位按控制柜上的復(fù)位按鈕，然后再啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)生產(chǎn)鈕，然后再啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)生產(chǎn)安全門操作盒安全門操作盒165.3、玻璃臺(tái)輸入裝置操作臺(tái)、玻璃臺(tái)輸入裝置操作臺(tái)腳踏開關(guān)腳踏開關(guān)操操作作臺(tái)臺(tái)175.3、玻璃臺(tái)輸入裝置操作臺(tái)、玻璃臺(tái)輸入裝置操作臺(tái)描述描述標(biāo)簽標(biāo)簽狀態(tài)狀態(tài)/動(dòng)作動(dòng)作功能功能三色報(bào)警燈三色報(bào)警燈綠燈亮綠燈亮紅燈亮紅燈亮黃燈亮黃燈亮工位處于自動(dòng)狀態(tài)中工位處于自動(dòng)狀態(tài)中工位有異常工位有異常工位處于手動(dòng)狀態(tài)中工位處于手動(dòng)狀態(tài)中綠色帶燈按鈕綠色帶燈按鈕玻璃準(zhǔn)備好玻璃準(zhǔn)備好

12、按下按下燈亮燈亮燈閃燈閃對(duì)玻璃進(jìn)行夾緊操作，和預(yù)約操對(duì)玻璃進(jìn)行夾緊操作，和預(yù)約操作作玻璃具備抓取條件玻璃具備抓取條件玻璃允許機(jī)器人抓取玻璃允許機(jī)器人抓取紅色帶燈按鈕紅色帶燈按鈕玻璃不合格玻璃不合格按下按下對(duì)玻璃進(jìn)行松夾操作對(duì)玻璃進(jìn)行松夾操作黑色選擇開關(guān)黑色選擇開關(guān)后退后退前進(jìn)前進(jìn)左位左位右位右位滑臺(tái)到人工取放玻璃處滑臺(tái)到人工取放玻璃處滑臺(tái)到機(jī)器人取放玻璃處滑臺(tái)到機(jī)器人取放玻璃處急停急停帶鎖急停按鈕帶鎖急停按鈕按下按下?lián)艹鰮艹鋈炯蓖Ｈ炯蓖Ｈ∠蓖Ｈ∠蓖?要按要按PLC控制柜上的復(fù)控制柜上的復(fù)位按鈕，然后再啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)生位按鈕，然后再啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)生產(chǎn)產(chǎn)186、Control System A

13、rchitecture/控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)6.1、Communication Architecture/通信結(jié)構(gòu)通信結(jié)構(gòu)196.2、電源結(jié)構(gòu)、電源結(jié)構(gòu)207、觸摸屏畫面觸摸屏畫面7.1、初始畫面、初始畫面觸摸屏上電時(shí)，運(yùn)行的首個(gè)畫面，在該畫面的任意點(diǎn)，用手點(diǎn)擊，即可切換到觸摸屏上電時(shí)，運(yùn)行的首個(gè)畫面，在該畫面的任意點(diǎn)，用手點(diǎn)擊，即可切換到“主主畫面畫面”217.2、主畫面、主畫面該畫面中，包含所使用的畫面的該畫面中，包含所使用的畫面的“畫面選擇畫面選擇”，通過該畫面，盡可能的將畫面細(xì)化，便于使用者切換到，通過該畫面，盡可能的將畫面細(xì)化，便于使用者切換到任何想進(jìn)入的畫面。任何想進(jìn)入的畫面。

14、該畫面的該畫面的“語言切換語言切換”，可以進(jìn)行，可以進(jìn)行“中文中文”和和“英文英文”操作界面的切換。操作界面的切換。227.3、運(yùn)行畫面、運(yùn)行畫面該畫面用于顯示設(shè)備當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，以及對(duì)一些常規(guī)信號(hào)進(jìn)行監(jiān)視。該畫面用于顯示設(shè)備當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，以及對(duì)一些常規(guī)信號(hào)進(jìn)行監(jiān)視。建議用戶，在常規(guī)運(yùn)行行下，可切換到該畫面。這樣便于用戶了解當(dāng)前建議用戶，在常規(guī)運(yùn)行行下，可切換到該畫面。這樣便于用戶了解當(dāng)前設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。237.4、操作畫面、操作畫面該畫面主要用人工操作，畫面中按鈕開關(guān)信號(hào)，在正常情況下，都是由該畫面主要用人工操作，畫面中按鈕開關(guān)信號(hào)，在正常情況下，都是由機(jī)器人發(fā)出的，制作該畫面的

15、目的，主要是便于用戶調(diào)試，以及設(shè)備在機(jī)器人發(fā)出的，制作該畫面的目的，主要是便于用戶調(diào)試，以及設(shè)備在異常情況下，進(jìn)行人為操作，不至于因設(shè)備的異常，而影響停產(chǎn)！異常情況下，進(jìn)行人為操作，不至于因設(shè)備的異常，而影響停產(chǎn)！247.5、I/O監(jiān)視點(diǎn)監(jiān)視點(diǎn)該畫面主要用于將信號(hào)該畫面主要用于將信號(hào)“監(jiān)視畫面監(jiān)視畫面”細(xì)化，通過該畫面，便于用戶切換到任細(xì)化，通過該畫面，便于用戶切換到任何自己想要進(jìn)入的畫面！何自己想要進(jìn)入的畫面！257.6、點(diǎn)位監(jiān)視、點(diǎn)位監(jiān)視該類型的畫面主要用于對(duì)該類型的畫面主要用于對(duì)“點(diǎn)位信號(hào)點(diǎn)位信號(hào)”的狀態(tài)進(jìn)行較為詳細(xì)的監(jiān)視，通過該畫的狀態(tài)進(jìn)行較為詳細(xì)的監(jiān)視，通過該畫面，用戶可詳細(xì)的了解到

16、設(shè)備各點(diǎn)位的運(yùn)作狀態(tài)！面，用戶可詳細(xì)的了解到設(shè)備各點(diǎn)位的運(yùn)作狀態(tài)！267.7、裝出料條件畫面、裝出料條件畫面該畫面主要用于對(duì)該畫面主要用于對(duì)“裝出料裝出料 條件畫面條件畫面”進(jìn)行細(xì)化，通過該畫面，用戶，可進(jìn)進(jìn)行細(xì)化，通過該畫面，用戶，可進(jìn)入任意想進(jìn)入的入任意想進(jìn)入的“條件監(jiān)視畫面條件監(jiān)視畫面”277.8、裝料出料條件畫面、裝料出料條件畫面該類型畫面主要用于顯示裝料，出料運(yùn)行條件的監(jiān)視，用戶在設(shè)備的工位，該類型畫面主要用于顯示裝料，出料運(yùn)行條件的監(jiān)視，用戶在設(shè)備的工位，不能啟動(dòng)的條件下，通過該畫面，用戶可監(jiān)視當(dāng)前設(shè)備不能運(yùn)行的原因。不能啟動(dòng)的條件下，通過該畫面，用戶可監(jiān)視當(dāng)前設(shè)備不能運(yùn)行的原因。

17、287.9、產(chǎn)品選擇畫面、產(chǎn)品選擇畫面該工位主要用于對(duì)那些該工位主要用于對(duì)那些“放出料放出料”有兩種類型玻璃的工位，進(jìn)行產(chǎn)品選擇。有兩種類型玻璃的工位，進(jìn)行產(chǎn)品選擇。297.10、模擬量畫面、模擬量畫面在滑臺(tái)的夾具中，有使用在滑臺(tái)的夾具中，有使用“位移傳感器位移傳感器”,通過位移傳感器的數(shù)值，來確定氣缸的通過位移傳感器的數(shù)值，來確定氣缸的位置，氣缸的位置通過兩個(gè)值的區(qū)間來確定（即位置，氣缸的位置通過兩個(gè)值的區(qū)間來確定（即“上限值上限值”和和“下限值下限值”）。）。通過該類型的畫面，用戶通過設(shè)定通過該類型的畫面，用戶通過設(shè)定“當(dāng)前值當(dāng)前值”的顯示，來設(shè)定氣缸的位置值（的顯示，來設(shè)定氣缸的位置值（

18、“上上限值限值”和和“下限值下限值”）308、操作步驟、操作步驟8.1、安全、安全1、自動(dòng)運(yùn)行時(shí)嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作區(qū)域；自動(dòng)運(yùn)行時(shí)嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作區(qū)域；2、維修或處理故障時(shí)要盡量切斷電源；維修或處理故障時(shí)要盡量切斷電源；3、不能切斷電源時(shí)要盡量將急停按下；不能切斷電源時(shí)要盡量將急停按下；4、維修電機(jī)時(shí)要將電機(jī)的隔離開關(guān)關(guān)閉；維修電機(jī)時(shí)要將電機(jī)的隔離開關(guān)關(guān)閉；5、安全門在打開的狀態(tài)中，設(shè)備將只能在手動(dòng)條件下運(yùn)行，安全門關(guān)安全門在打開的狀態(tài)中，設(shè)備將只能在手動(dòng)條件下運(yùn)行，安全門關(guān)閉是設(shè)備自閉是設(shè)備自 6、動(dòng)運(yùn)行的前提動(dòng)運(yùn)行的前提.318.2、啟動(dòng)步驟、啟動(dòng)步驟1、合上各個(gè)空氣開關(guān)，打開控制柜電源

19、；合上各個(gè)空氣開關(guān)，打開控制柜電源；2、檢查控制柜、外部手操盒上的急停是否松開；檢查控制柜、外部手操盒上的急停是否松開；3、查看觸摸屏上有無設(shè)備故障或報(bào)警信息內(nèi)容，根據(jù)信息內(nèi)容采取相應(yīng)的措施，完查看觸摸屏上有無設(shè)備故障或報(bào)警信息內(nèi)容，根據(jù)信息內(nèi)容采取相應(yīng)的措施，完成后按成后按“復(fù)位復(fù)位”按鈕；按鈕；4、有故障或異常發(fā)生時(shí)請(qǐng)查看報(bào)警等相關(guān)信息，并結(jié)合設(shè)備和工件狀態(tài)進(jìn)行故障處有故障或異常發(fā)生時(shí)請(qǐng)查看報(bào)警等相關(guān)信息，并結(jié)合設(shè)備和工件狀態(tài)進(jìn)行故障處理。理。5、確認(rèn)確認(rèn)ASII掃描系統(tǒng)已進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)；掃描系統(tǒng)已進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)； 6、確保機(jī)器人在安全區(qū)域確保機(jī)器人在安全區(qū)域7、確認(rèn)機(jī)器人正常后將其模式開關(guān)打

20、到自動(dòng)位置；確認(rèn)機(jī)器人正常后將其模式開關(guān)打到自動(dòng)位置；8、先按復(fù)位按鈕觸摸屏急停狀態(tài)顯示先按復(fù)位按鈕觸摸屏急停狀態(tài)顯示“正常正常329、故障處理、故障處理 注意：注意：設(shè)備停止或部分停止時(shí)，某些故障復(fù)位后設(shè)備可能會(huì)設(shè)備停止或部分停止時(shí)，某些故障復(fù)位后設(shè)備可能會(huì)開始動(dòng)作，請(qǐng)一定要注意安全！開始動(dòng)作，請(qǐng)一定要注意安全！6.1斷路器已斷開斷路器已斷開 1、相應(yīng)的斷路器被關(guān)閉；相應(yīng)的斷路器被關(guān)閉； 2、人為關(guān)閉或有過載等其它原因引起過電流，從而空氣開關(guān)自動(dòng)關(guān)閉；人為關(guān)閉或有過載等其它原因引起過電流，從而空氣開關(guān)自動(dòng)關(guān)閉； 3、檢查原因，確認(rèn)負(fù)載正常，且沒有人員在維修，將斷路器合上；檢查原因，確認(rèn)負(fù)載正

21、常，且沒有人員在維修，將斷路器合上； 4、按下按下“復(fù)位復(fù)位”按鈕，此故障狀態(tài)解除。按鈕，此故障狀態(tài)解除。6.2壓縮空氣壓力低壓縮空氣壓力低 1、壓縮空氣壓力低于設(shè)定值；壓縮空氣壓力低于設(shè)定值； 2、檢查壓縮空氣氣源、管路、開關(guān)等是否有異常；檢查壓縮空氣氣源、管路、開關(guān)等是否有異常； 3、壓縮空氣恢復(fù)正常后，按下壓縮空氣恢復(fù)正常后，按下“復(fù)位復(fù)位”按鈕，此故障狀態(tài)解除。按鈕，此故障狀態(tài)解除。6.3緊急停止接鈕被按下緊急停止接鈕被按下 1、緊急停止接鈕被按下后會(huì)有此報(bào)警，有此報(bào)警后所有相關(guān)的運(yùn)動(dòng)部件將停止緊急停止接鈕被按下后會(huì)有此報(bào)警，有此報(bào)警后所有相關(guān)的運(yùn)動(dòng)部件將停止動(dòng)作；動(dòng)作； 2、檢查急停

22、被按下原因檢查急停被按下原因；339、故障處理、故障處理注意：注意： 在屏蔽機(jī)器人信號(hào)時(shí)，請(qǐng)一定要確認(rèn)機(jī)器人和其他設(shè)備的安全！在屏蔽機(jī)器人信號(hào)時(shí)，請(qǐng)一定要確認(rèn)機(jī)器人和其他設(shè)備的安全！ 6.4、Device net通信異常通信異常 1、表示系統(tǒng)的表示系統(tǒng)的Device net通信在某一時(shí)刻曾經(jīng)中斷通信在某一時(shí)刻曾經(jīng)中斷,顯示發(fā)生通信異常的從站號(hào)；顯示發(fā)生通信異常的從站號(hào)； 2、檢查當(dāng)前通信是否異常：電氣柜內(nèi)檢查當(dāng)前通信是否異常：電氣柜內(nèi)PLC的工作指示燈是否正常（的工作指示燈是否正常（ERR RUN兩只綠燈亮），兩只綠燈亮），紅色的紅色的 指示燈是否亮或閃爍；指示燈是否亮或閃爍； 3、檢查機(jī)器人

23、電源開關(guān)是否打開，控制柜內(nèi)檢查機(jī)器人電源開關(guān)是否打開，控制柜內(nèi)Device net通信適配器是否正常運(yùn)行；通信適配器是否正常運(yùn)行； 6.5、氣缸傳感器異常氣缸傳感器異常(氣缸前進(jìn)側(cè)和后退側(cè)傳感器同時(shí)為氣缸前進(jìn)側(cè)和后退側(cè)傳感器同時(shí)為ON) 1、氣缸兩側(cè)的到位傳感器同時(shí)為氣缸兩側(cè)的到位傳感器同時(shí)為ON有此報(bào)警發(fā)生；有此報(bào)警發(fā)生； 2、檢查氣缸傳感器的位置、傳感器及接線是否正常；檢查氣缸傳感器的位置、傳感器及接線是否正常； 3、檢查并處理完成后，按檢查并處理完成后，按“復(fù)位復(fù)位”按鈕，此故障狀態(tài)解除。按鈕，此故障狀態(tài)解除。 346.6、氣缸動(dòng)作超時(shí)氣缸動(dòng)作超時(shí) 1、定位銷氣缸后伸起時(shí)，如果超過一定時(shí)

24、間后仍沒有到位，有此報(bào)警發(fā)生；定位銷氣缸后伸起時(shí)，如果超過一定時(shí)間后仍沒有到位，有此報(bào)警發(fā)生； 2、檢查壓縮空氣壓力、氣缸動(dòng)作是否正常、氣缸及機(jī)構(gòu)是否有卡死、氣缸調(diào)速閥是否正確調(diào)整、氣缸檢查壓縮空氣壓力、氣缸動(dòng)作是否正常、氣缸及機(jī)構(gòu)是否有卡死、氣缸調(diào)速閥是否正確調(diào)整、氣缸動(dòng)作傳感器位置；動(dòng)作傳感器位置； 3、檢查并處理完成后，按檢查并處理完成后，按“復(fù)位復(fù)位”按鈕，此故障狀態(tài)解除。按鈕，此故障狀態(tài)解除。6.7、電機(jī)斷路器斷開電機(jī)斷路器斷開 1、相應(yīng)的電機(jī)斷路器已關(guān)閉；相應(yīng)的電機(jī)斷路器已關(guān)閉； 2、人為關(guān)閉或有過載等其它原因引起過電流，從而斷路器自動(dòng)關(guān)閉；人為關(guān)閉或有過載等其它原因引起過電流，從而斷路器自動(dòng)關(guān)閉； 3、檢查原因，確認(rèn)電機(jī)及負(fù)載正常，且沒有人員在維修，將空開合上；檢查原因，確認(rèn)電機(jī)及負(fù)載正常，且沒有人員在維修，將空開合上； 4、按下按下“復(fù)位復(fù)位”按鈕，此故障狀態(tài)解除。按鈕，此故障狀態(tài)解除。6.8、電機(jī)檢修開關(guān)斷開電機(jī)檢修開關(guān)斷開 1、相應(yīng)電機(jī)的隔離開關(guān)被關(guān)閉；相應(yīng)電機(jī)的隔離開關(guān)被關(guān)閉； 2、確認(rèn)有無人員在維修確認(rèn)有無人員在維修；