同步電機(jī)模型的SIMULINK仿真(共23頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上目錄摘要- 3 -摘 要本文針對(duì)同步電機(jī)中具有代表性的凸極機(jī)，在忽略了一些使算法復(fù)雜度大大增加的因素，對(duì)其內(nèi)部電流、電壓、磁通及轉(zhuǎn)矩的相互關(guān)系進(jìn)行了一系列定量分析，建立了簡化的基于abc三相變量上的數(shù)學(xué)模型。再使用MATLAB中用于仿真模擬系統(tǒng)的SIMULINK對(duì)系統(tǒng)啟動(dòng)仿真后，在經(jīng)歷了一開始的振蕩后，輸出相對(duì)輸出較穩(wěn)定的時(shí)間響應(yīng)。關(guān)鍵詞：同步電機(jī)，MATLAB，SIMULINK 第1 章 緒論1.1 緒論世界工業(yè)進(jìn)步的一個(gè)重要因素是過去幾十年中工廠自動(dòng)化的不斷完善。在上個(gè)世紀(jì)70年代初葉，席卷全球世界先進(jìn)工業(yè)國家的石油危機(jī)，迫使他們投入大量人力和財(cái)力去研究高效高性能

2、的交流調(diào)速系統(tǒng)，期望用它來節(jié)約能源。經(jīng)過十年左右的努力，到了80年代大見成效，高性能交流調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)用的比例逐年上升，能源危機(jī)從而得以緩解。從此以后，高性能交流電機(jī)的研究從未再停止過。而且眾所周知，電機(jī)的數(shù)學(xué)模型是多變量、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)。對(duì)非線性系統(tǒng)中的混沌和分支現(xiàn)象的研究是當(dāng)前非線性科學(xué)研究的熱點(diǎn)，在理論上、計(jì)算機(jī)仿真以及實(shí)驗(yàn)上都有了一些研究成果，提出了一些方法。但要從理論上研究一個(gè)非線性動(dòng)力系統(tǒng)，一般比較困難，我們往往希望在保持其動(dòng)力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，將其簡化。要簡化一個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)，有兩條途徑：一是減少系統(tǒng)的維數(shù)；二是消除非線性1。1.2 同步電機(jī)概述同步電機(jī)歷來是以轉(zhuǎn)速與電源頻率嚴(yán)格保持同

3、步而著稱的，只要電源頻率保持恒定，同步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就絕對(duì)不變。小到電鐘和記錄儀表的定時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，大到大型同步電動(dòng)機(jī)直流發(fā)電機(jī)組，無不利器轉(zhuǎn)速恒定的特點(diǎn)。除此以外，同步電動(dòng)機(jī)還有一個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)，就是可以控制勵(lì)磁來調(diào)節(jié)它的功率因數(shù)，可使功率因數(shù)高到1.0甚至超前。在一個(gè)工廠中只需要少數(shù)幾臺(tái)大容量恒轉(zhuǎn)速的設(shè)備（例如水泵、空氣壓縮機(jī)等）采用同步電動(dòng)機(jī)，就足以改善全廠的功率因數(shù)。由于同步電動(dòng)機(jī)起動(dòng)費(fèi)事、重載有振蕩以至于失步的危險(xiǎn)，因此除了上述要求以外，一般的工業(yè)設(shè)備很少應(yīng)用。自從電力電子變頻技術(shù)蓬勃發(fā)展以后，情況就完全改變了。采用電壓頻率協(xié)調(diào)控制后，同步電動(dòng)機(jī)便和同步電動(dòng)機(jī)一樣成為調(diào)速電機(jī)大家庭的一員。

4、原來阻礙同步電動(dòng)機(jī)廣泛應(yīng)用的問題已經(jīng)得到解決。例如起動(dòng)問題，既然頻率可以由低調(diào)到高，轉(zhuǎn)速也就逐漸升高，不需要任何其他起動(dòng)措施，甚至有些容量達(dá)數(shù)萬千瓦的大型高速拖動(dòng)電機(jī)，還專門配上變頻裝置作為軟起動(dòng)設(shè)備。再如失步問題，其起因本來就是由于旋轉(zhuǎn)磁場的同步轉(zhuǎn)速固定不變，電機(jī)轉(zhuǎn)子落后的角度太大時(shí)便造成失步，現(xiàn)在有了轉(zhuǎn)速和頻率的閉環(huán)控制，同步轉(zhuǎn)速可以跟著改變，失步問題自然也就不存在了2。所以，同步電機(jī)的應(yīng)用已日趨廣泛，同步電機(jī)將在今后的電機(jī)系統(tǒng)研究中占有重要的地位。 1.3 系統(tǒng)仿真技術(shù)概述系統(tǒng)是由客觀世界中實(shí)體與實(shí)體間的相互作用和相互依賴關(guān)系構(gòu)成的具有某種特定功能的有機(jī)整體。系統(tǒng)的分類方法是多種多樣的，

5、習(xí)慣上依照其應(yīng)用范圍可以將系統(tǒng)分為工程系統(tǒng)和非工程系統(tǒng)。工程系統(tǒng)的含義是指由相互關(guān)聯(lián)部件組成的一個(gè)整體，以實(shí)現(xiàn)特定的目的。例如電機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)是由執(zhí)行部件、功率轉(zhuǎn)換部件、檢測部件所組成，用它來完成電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位置和其他參數(shù)控制的某個(gè)特定目標(biāo)。非工程系統(tǒng)的定義范圍很廣，大至宇宙，小至原子，只要存在著相互關(guān)聯(lián)、相互制約的關(guān)系，形成一個(gè)整體，實(shí)現(xiàn)某種目的的均可以認(rèn)為是系統(tǒng)。如果想定量地研究系統(tǒng)地行為，可以將其本身的特性及內(nèi)部的相互關(guān)系抽象出來，構(gòu)造出系統(tǒng)的模型。系統(tǒng)的模型分為物理模型和數(shù)學(xué)模型。由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，數(shù)學(xué)模型的應(yīng)用越來越普遍。系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的數(shù)學(xué)表

6、達(dá)式，用來表示系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過程中的各個(gè)量的關(guān)系，是分析、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的依據(jù)。從它所描述系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)和數(shù)學(xué)工具來分，又可以分為連續(xù)系統(tǒng)、離散時(shí)間系統(tǒng)、離散事件系統(tǒng)、混雜系統(tǒng)等。還可細(xì)分為線性、非線性、定常、時(shí)變、集中參數(shù)、分布參數(shù)、確定性、隨機(jī)等子類。系統(tǒng)仿真是根據(jù)被研究的真實(shí)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型研究系統(tǒng)性能的一門學(xué)科，現(xiàn)在尤指利用計(jì)算機(jī)去研究數(shù)學(xué)模型行為的方法。計(jì)算機(jī)仿真的基本內(nèi)容包括系統(tǒng)、模型、算法、計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)與仿真結(jié)果顯示、分析與驗(yàn)證等環(huán)節(jié)3。1.4 仿真軟件的發(fā)展?fàn)顩r與應(yīng)用早期的計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)大致經(jīng)歷了幾個(gè)階段：20世紀(jì)40年代模擬計(jì)算機(jī)仿真；50年代初數(shù)字仿真；60年代早期仿真語言的出現(xiàn)等。8

7、0年代出現(xiàn)的面向?qū)ο蠓抡婕夹g(shù)為系統(tǒng)仿真方法注入了活力。我國早在50年代就開始研究仿真技術(shù)了，當(dāng)時(shí)主要用于國防領(lǐng)域，以模擬計(jì)算機(jī)的仿真為主。70年代初開始應(yīng)用數(shù)字計(jì)算機(jī)進(jìn)行仿真4。隨著數(shù)字計(jì)算機(jī)的普及，近20年以來，國際、國內(nèi)出現(xiàn)了許多專門用于計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真的仿真語言與工具，如CSMP，ACSL， SIMNOM， MATLAB/Simulink， Matrix/System Build， CSMP-C等。1.5 Simulink概述Simulink是用于仿真建模及分析動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的一組程序包，它支持線形和非線性系統(tǒng)，能在連續(xù)時(shí)間，離散時(shí)間或兩者的復(fù)合情況下建模。系統(tǒng)也能采用復(fù)合速率，也就是用不同的部

8、分用不同的速率來采樣和更新。Simulink提供一個(gè)圖形化用戶界面用于建模，用鼠標(biāo)拖拉塊狀圖表即可完成建模。在此界面下能像用鉛筆在紙上一樣畫模型。相對(duì)于以前的仿真需要用語言和程序來表明不同的方程式而言有了極大的進(jìn)步。Simulink擁有全面的庫，如接收器，信號(hào)源，線形及非線形組塊和連接器。同時(shí)也能自己定義和建立自己的塊。模塊有等級(jí)之分，因此可以由頂層往下的步驟也可以選擇從底層往上建模?？梢栽诟邔由辖y(tǒng)觀系統(tǒng)，然后雙擊模塊來觀看下一層的模型細(xì)節(jié)。這種途徑可以深入了解模型的組織和模塊之間的相互作用。在定義了一個(gè)模型后，就可以進(jìn)行仿真了，用綜合方法的選擇或用Simulink的菜單或MATLAB命令窗口

9、的命令鍵入。菜單的獨(dú)特性便于交互式工作，當(dāng)然命令行對(duì)于運(yùn)行仿真的分支是很有用的。使用scopes或其他顯示模塊就可在模擬運(yùn)行時(shí)看到模擬結(jié)果。進(jìn)一步，可以改變其中的參數(shù)同時(shí)可以立即看到結(jié)果的改變，仿真結(jié)果可以放到MATLAB工作空間來做后處理和可視化。模型分析工具包括線性化工具和微調(diào)工具，它們可以從MATLAB命令行直接訪問，同時(shí)還有很多MATLAB的toolboxes中的工具。因?yàn)镸ATLAB和Simulink是一體的，所以可以仿真，分析，修改模型在兩者中的任一環(huán)境中進(jìn)行。第2章 同步電機(jī)基本原理2.1 理想同步電機(jī)2.1.1理想同步電機(jī)假設(shè) 眾所周知，由于轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的不同，同步電機(jī)可分為隱極機(jī)

10、和凸極機(jī)兩類。以下的研究對(duì)象像都是凸極機(jī)。同步電機(jī)的主要特點(diǎn)是：定子有三相交流繞組，轉(zhuǎn)子為直流勵(lì)磁。將電機(jī)結(jié)構(gòu)簡化后，電機(jī)內(nèi)部的磁場分布和相應(yīng)的感應(yīng)電勢的變化規(guī)律仍相當(dāng)復(fù)雜，如步采取一定的假設(shè)，仍難以對(duì)它們的運(yùn)行方式作定量分析。這些假設(shè)是：（1） 電機(jī)鐵芯不飽和。這一假設(shè)不僅意味磁場和各繞組電流間有線形關(guān)系，也使在確定空氣隙合成磁場時(shí)有可能運(yùn)用疊加原理。（2） 電機(jī)有完全對(duì)稱的磁路和繞組。這一假設(shè)包含以下幾方面：定子三相繞組完全相同，空間位置彼此相隔2/3電弧度；轉(zhuǎn)子每極的勵(lì)磁繞組完全相同；阻尼條的設(shè)置對(duì)稱于正、交軸。（3） 定子三相繞組的自感磁場，定子與轉(zhuǎn)子繞組間的互感磁場，沿空氣隙按正弦律

11、分布。這一假設(shè)表示略去所有的諧波磁勢、諧波磁通和相應(yīng)的諧波電勢，也略去諧波磁場產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩。滿足上列假設(shè)條件的同步電機(jī)，稱為理想同步電機(jī)。以下的分析都以理想同步電機(jī)為前提。而時(shí)實(shí)踐證明，按理想同步電機(jī)條件的分析、計(jì)算所得，誤差在允許范圍內(nèi)。2.2 abc/dq模型的建立2.2.1 建模背景因?yàn)閷?duì)于具有阻尼條的凸極機(jī)，由于空氣隙旋轉(zhuǎn)磁場總可以分解為兩個(gè)軸線與轉(zhuǎn)子正，交軸重合的脈動(dòng)磁場，因此模型得以建立。取定子各相繞組軸線及其磁鏈的的正方向，dq軸線的正方向，勵(lì)磁繞組以及正交軸阻尼繞組磁鏈的正方向，如下圖所示，定子各相繞組電流產(chǎn)生的磁通方向與各該相繞組軸線的正方向相反時(shí)，這些電流為正值。換言之，

12、定子各相正值電流將產(chǎn)生各該相負(fù)值磁鏈。轉(zhuǎn)子各繞組電流產(chǎn)生的磁通方向，與正軸或交軸正方向相同時(shí)，這些電流為正值。即，正值轉(zhuǎn)子電流將產(chǎn)生正值轉(zhuǎn)子繞組磁鏈。br-axis bs-axiskq-axis ar-axis as-axisk-axiscs-axis cr-axis 圖2.2.1.2 定子、轉(zhuǎn)子各相的旋轉(zhuǎn)d，q坐標(biāo)定位 按圖2.2.1.2的電磁量取向即可列出如下的同步電機(jī)電壓方程和磁鏈方程：電壓方程： (2-1)其中，為求導(dǎo)算子，即=d/dt，v為各繞組電壓，i為各繞組電流，r為各繞組電阻，為各繞組合成磁鏈， (2-2) (2-3)定義為電流，電壓，磁鏈的共同變量，則有 (2-4)將abc模

13、型轉(zhuǎn)換為dq模型可更方便地研究，abc軸上的變量轉(zhuǎn)變成dq軸上的轉(zhuǎn)換如下：(2-5)定義，將（2-5-1）j（2-5-2）可得(2-6)同理， (2-7)定義 (2-8)其中，Ns，Nr分別為定子和轉(zhuǎn)子的匝數(shù)，則有(2-9)定子方程： (2-10)其中 (2-11)轉(zhuǎn)子方程： (2-12)其中 (2-13)在大多數(shù)情況下，中樞電流不存在。這種情況下中性軸分量上的電壓和恒等于0，解方程很容易，因此剩下的四個(gè)方程可以表示為一個(gè)矩陣2(2-14)以上即為同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型。第3章 仿真系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)3.1 系統(tǒng)對(duì)象 本次研究對(duì)象為典型的5馬力（3.73kW），三相三線，230V，4極同步凸極機(jī)，其參數(shù)如

14、下：rs=0.531 rr=0.408 J=0.1kg/m2Lls=Llr=2.52mH Lm=84.7mH3.2系統(tǒng)分塊3.2.1 電源假設(shè)電機(jī)瞬間連接到穩(wěn)定的60Hz，正弦輸出230V rms電壓源，則三相電壓定義為： （3-1）3.2.2 abc/dq轉(zhuǎn)換器派克變換是人們熟悉也是最廣泛運(yùn)用的坐標(biāo)變換之一。它的基礎(chǔ)是“任何一組三相平衡定子電流產(chǎn)生的合成磁場，總可由兩個(gè)軸線相互垂直的磁場所替代”的雙反應(yīng)原理。根據(jù)這原理，將這兩根軸線的方向選擇得與轉(zhuǎn)子正、交軸方向一致，使三相定子繞組電流產(chǎn)生得電樞反應(yīng)磁場，由兩個(gè)位于這兩軸方向的等值定子繞組電流產(chǎn)生的電樞反應(yīng)磁場所替代，就稱為派克變換。因此，簡

15、言之，派克變換相當(dāng)于觀察點(diǎn)位置的變換將觀察點(diǎn)從空間不動(dòng)的定子上，轉(zhuǎn)移到空間旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子上，并且將兩個(gè)位于轉(zhuǎn)子正、交軸向的等值定子繞組，替代實(shí)際的三相定子繞組。設(shè)為abc坐標(biāo)下的變量，為dq坐標(biāo)下的變量，定義P為求導(dǎo)算子，其轉(zhuǎn)換公式為： (3-2)式中 (3-3)定義 (3-4)3.2.3電機(jī)由式(2-14)可得出電機(jī)的基本模型，基于先有電壓后有電流的習(xí)慣，且等式只在瞬間成立，可得出以下算式： (3-5) 3.2.4電磁轉(zhuǎn)矩由（2-9）帶入dq表達(dá)式輸入功率可得(3-6)因此，電功率在電機(jī)內(nèi)的終結(jié)有三個(gè)去向，第一部分消耗在定子和轉(zhuǎn)子的阻抗中，轉(zhuǎn)化成熱能；第二部分轉(zhuǎn)化為電機(jī)內(nèi)部儲(chǔ)存的磁能；剩下的那部

16、分即用于輸出，轉(zhuǎn)化為機(jī)械能。因此，輸出的電機(jī)功率為：其中 (3-7)上式中 為極對(duì)數(shù)，為機(jī)械速度，且轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械功率定義為轉(zhuǎn)速、時(shí)間和轉(zhuǎn)矩，以此可得： (3-8)3.3控制反饋環(huán)節(jié)對(duì)工業(yè)過程進(jìn)行控制一般都采用PID控制，基本都能得到滿意的效果。比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，比例系數(shù)的加大，會(huì)引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是，只要系統(tǒng)存在誤差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，但積分作用太強(qiáng)會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)加大，使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；微分控制可以減小超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)地穩(wěn)定性提高，同時(shí)加快系統(tǒng)地動(dòng)態(tài)相應(yīng)速度，減小調(diào)整時(shí)間，從而改善系統(tǒng)地動(dòng)態(tài)性能?；诂F(xiàn)

17、實(shí)中一旦加入微分環(huán)節(jié)，參數(shù)調(diào)整難度加大，因此，本設(shè)計(jì)只采用PI控制器。其中對(duì)于輸出的機(jī)械轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速為： (3-9)為轉(zhuǎn)子的機(jī)械角速度，為負(fù)載轉(zhuǎn)矩。第4章 仿真系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)4.1總體設(shè)計(jì)整個(gè)仿真系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)如圖4.1.1所示，共有九個(gè)變量輸出到工作空間，分別為：TE Vqs ids iqs wm Vds idrp iqrp tout 其封裝的子模塊共有三個(gè)，重左到右分別為電源模塊，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，中心電機(jī)模塊。其中Tl為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，具體輸入為一個(gè)短時(shí)間的脈沖函數(shù)。 圖4.1.1系統(tǒng)總體框圖4.2具體設(shè)計(jì)4.2.1電源電源設(shè)計(jì)主要輸入由一個(gè)電源頻率和一個(gè)電壓幅值組成，如圖4.2.1.1所示： 圖4.2.

18、1.1 電源模塊框圖設(shè)計(jì)中用了兩個(gè)同斜率不同起始時(shí)間的斜坡函數(shù)，來模擬電機(jī)通上電源后的初始電源頻率和幅值，以頻率為例，首先將第一個(gè)斜坡函數(shù)斜率定義為（603）*2起始時(shí)間定義為0s，第二個(gè)斜坡函數(shù)斜率定義為(60-3)*2，起始時(shí)間為0.5s然后再加上一個(gè)常數(shù)3，構(gòu)成的輸出函數(shù)為一個(gè)從3開始到60的一個(gè)斜坡，而后穩(wěn)定的波形，如圖4.2.1.2所示，而后給予一個(gè)2的增益，即為電機(jī)角速率，加上一個(gè)積分環(huán)節(jié)后接入多路信號(hào)復(fù)合器。4.2.2 abc/dq轉(zhuǎn)換器從模擬電源得到的只是三相電壓，為了模型計(jì)算，需將其轉(zhuǎn)化成d/q坐標(biāo)下的值，轉(zhuǎn)化器設(shè)計(jì)如圖4.2.1.2 圖4.2.1.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊其原理是將

19、三相電流表示為矩陣格式，而后用matlab fuction模塊實(shí)現(xiàn)矩陣乘法，乘上派克矩陣式（3-4），結(jié)果即為d/q坐標(biāo)下的dq兩相電壓。0相可忽略不計(jì)。4.2.3電機(jī)電機(jī)模塊實(shí)際是一個(gè)矢量運(yùn)算模塊，其原理見式（3-15） 圖4.2.1.3 電機(jī)控制框圖運(yùn)用了四個(gè)fuction模塊分別實(shí)現(xiàn)了式(3-5)的功能，最后輸出定子、轉(zhuǎn)子的各相電流設(shè)計(jì)完成后封裝為如圖4.2.1.1中的subsystem模塊。4.2.4電磁轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩的運(yùn)算實(shí)現(xiàn)見式（3-9）將電機(jī)的輸出定子、轉(zhuǎn)子dq兩相的電流通過相乘、相加這兩個(gè)數(shù)學(xué)模塊及一個(gè)增益模塊得到輸出的電磁轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)模塊如圖4.2.1.4右上部分 圖4.2.1.4 轉(zhuǎn)

20、矩輸出及反饋控制框圖4.3控制反饋環(huán)節(jié)因?yàn)槲⒎汁h(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)而言動(dòng)蕩較大，調(diào)試費(fèi)事，因此本設(shè)計(jì)的控制器是一個(gè)傳統(tǒng)的PI控制器，經(jīng)過實(shí)踐檢驗(yàn)，該控制器能很好的控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如圖4.2.1.4下方所示.調(diào)試中可以以改變Bm的值來調(diào)整輸出。機(jī)械轉(zhuǎn)速的輸出見式(3-10)。第5章 系統(tǒng)仿真運(yùn)行5.1輸出結(jié)果仿真前各常量的取值如下：rs=0.531 rr=0.408 J=0.1kg/m2Lls=Llr=2.52mH Lm=84.7mH Ls=8.722mH Bm=0 輸入的abc三相電流經(jīng)轉(zhuǎn)換后得出的dq相電壓時(shí)間相應(yīng)如下：圖5.1.1 q相電壓時(shí)間相應(yīng)圖5.1.2 d相電壓時(shí)間響應(yīng)電壓流進(jìn)電機(jī)內(nèi)部，經(jīng)

21、過內(nèi)部一系列作用后，輸出定子、轉(zhuǎn)子的dq相電流響應(yīng)如圖5.1.3-5.1.8所示。由以下響應(yīng)圖可知：由于一開始電壓不是瞬間攀升，而是在短時(shí)間內(nèi)由一定幅度攀升到峰值，而且由于外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩的加入，勢必輸出會(huì)有不穩(wěn)定，在控制器的反饋控制下，由圖5.1.7可見輸出電磁轉(zhuǎn)矩在經(jīng)歷了一開始短時(shí)間的波動(dòng)后，在仿真開始2秒后即趨向于穩(wěn)定，由圖5.1.8可見輸出的機(jī)械轉(zhuǎn)速則穩(wěn)步提高，最后穩(wěn)定在1800r/m的峰值附近。圖5.1.3 定子q相電流的時(shí)間響應(yīng)圖5.1.4 定子d相電流的時(shí)間響應(yīng)圖5.1.5 轉(zhuǎn)子d相電流的時(shí)間響應(yīng)圖5.1.6 轉(zhuǎn)子q相電流的時(shí)間響應(yīng)圖5.1.7 電磁轉(zhuǎn)矩的時(shí)間響應(yīng)圖5.1.8 輸出轉(zhuǎn)速的時(shí)間響應(yīng)5.2小結(jié)本次模擬主要仿真同步電機(jī)的起動(dòng)特性，從輸出圖象可以看出，系統(tǒng)在經(jīng)歷了一開始的動(dòng)蕩后，在段時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定在一定轉(zhuǎn)速上，達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。證明設(shè)計(jì)基本達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。第6章 結(jié) 論由于面向?qū)ο蠹夹g(shù)存在一系列突出優(yōu)點(diǎn)，近年來這種技術(shù)越來越受到人們的重視，對(duì)它的應(yīng)用和研究遍及計(jì)算機(jī)軟件和硬件的各個(gè)領(lǐng)域。用模塊化、抽象、局部化和模塊