29無人駕駛車實時地圖構(gòu)建與自主運動規(guī)劃_姜楠.

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16、程地圖在圖中黃圈里可以看到有一些灰色的未知柵 格對于那些靠近行車路線上的柵格可能會對運動決策產(chǎn)生不良3 b的影響 圖1 (為經(jīng)過后續(xù)處理的局部高程地圖通比可以發(fā)現(xiàn)在道路中央附近 的未知柵格過兩圖的對被處理掉了表明了后續(xù)處理的有效性,。圖 巧：基于局部高程地圖的運動規(guī)劃5結(jié)論,(a 3圖1 : (b局部地圖后續(xù)處理前 后比照圖。本文重點研究了基于多源激光傳感器的局部高程地圖的 構(gòu)建在構(gòu)建過程中通過對動態(tài)障礙物的跟蹤模塊有效的去除了其對局部 地圖的不良影響同時提出了基于局部地圖的可行方向角方法并基于V FH的基本思想給出了無人駕駛車的運動規(guī)劃策略通過本實驗室的無 人自主車平臺驗證了本文提出的方法的

17、有效性和實用性本文下一步工 作將把視覺傳感器的信息融合到局部高程地圖中，。,。參考文獻(xiàn)【 1 J . 4圖1 (a為未去除動態(tài)障礙物干擾的局部地圖由圖中可見在無人駕 駛車前方出現(xiàn)了一條紅色的障礙物帶它是一個行人當(dāng)前時刻位于障礙 物帶的最右邊其左邊的障礙物帶為此人在地圖中的歷史數(shù)據(jù)4 b這樣很 容易干擾車的運動規(guī)劃圖1 (為去除了動態(tài) 障礙物干擾的局部地圖它正 確的表達(dá)了當(dāng)前車前方的障礙物 分布為無人駕駛車的運動規(guī)劃提供了有 效的依 據(jù),。 B e r a s, M s , . H ve r b r e e t o f r , T . K nd aa e . e , t c o ti n .1

18、a . A m bl r e o : A n u a 2 M o r R o . o t o u o n m o r b e g e p n a l . t c , P(腳 x f v, ra 刀三石石 C p m t r u e r a o n5 S o e ie去卩 2 八于 5 2 2 ( : 1 8 一 2 2 1 9 8 9 6 . H t r C C . , a i 日 s E U , K r o tk o r , . t l c a 月 泛!i m m n p a pi g f n o vi n p , n a l a n t c 娜.e P x a , o e f r t io

19、 . n I e t o al t o . n l a . C o e f n t x e o e r n e c n si n b o t ie s d A u to m 1、b l 記 e s n ,1989 : 997 1002 - 3 P Pf a e , f n R . W B r e t o lvai e 一 m a p o f r o t u doo u O J o g d r r u a t a A n e h T 4 n I . t e o a t io . n a l a r e l n i m R o c i f et i n n i e s o P ef o , o t

20、 g . p a Pi g n n a R d f o e s ea f o . b o t ic s c rh 2 007 : 2 17 23 0 R 月、e l P Pf 記 b a . , , f W e t l . B ou d t oo r Co e f n e r n i a r c n n o e t o . m a Pi g a d f p n n o g d rr ua R M lll i l e t-e l v P f o e si n S r u e c a f n I t e e m a p s o f r o o g . h T川 a , tio n a l : n

21、I . et g n b o s t n a d娜 e 冬 tm 解 以習(xí) 0 6 2 0 o f e (a 4圖1 . 4 2 : (b 22 76 22 82局部地圖消除動態(tài) 障礙物干擾前后對比圖【習(xí) L .們 Yi , Y R n .們 Yi A n 工】mo r P e vd n i g Po t n et l a i Fi k e l Met h v d o m r s . M Ob 2尹 e l i tr o o bo t P a th n a l n , , n n i D yn n m a c i o n r E i o n n t n基于局部地圖的自主運動規(guī)劃實驗結(jié)果6 7【。習(xí)e e i c d s g d A f o u , h t o 夕 h t 腸 r d l 2 00 8: . Co 一 gr s e . n I e t l g n e t C o n la n , t o m a t io 4 84 7 4 8 5 2圖巧給出了基于局部地圖自主運動規(guī)劃的兩組實驗圖在局 部地圖中藍(lán)色的線表示可行方向角方法得到的可行方向橙色的線表示 有需