ABB機器人實用手冊解讀

1、一、系統(tǒng)安全以下的安全守則必須遵守，因為機器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大，*萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化炭滅火器。-急停開關(guān)（E-Stop ）不允許被短接。-機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。-在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。-搬運時，機器停止，機器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機。-意外或不正常情況下，均可使用 E-Stop鍵，停止運行。在編程，測試及維修時 必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有 力的，其動量很大，必須將機器人置于手動模式。-氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP,任何相關(guān)檢修都要斷氣源。-在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器（Enable Device）。-調(diào)試人員

2、進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤 操作。*在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。*突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。-維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入 機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。第一章綜述S4C系統(tǒng)介紹：全開放式對操作者友善 最先進系統(tǒng)最多可接六個外圍設(shè)備常規(guī)型號：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB機器人，第一位數(shù)（1,2,4,6）指機器人大小 第二位數(shù)（4 ）指機器人屬于S4或S4C系統(tǒng) 無論何型號，機器人控制部分基本相同

3、。IRB 1400 :承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 2400 :承載較小，最大承載為7kg，常用于焊接。IRB 4400 :承載較大，最大承載為60kg常用于搬運或大范圍焊 接。IRB 6400 :承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大范圍 焊接。、機器人組成:ControllerManipulator第2頁第#頁A WR963 8520 7 4 1 - 4 t機器人由兩部分組成：Con troller:控制器。Ma nipulator:機械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機器人壬i哄o鬥 左邊是示教器(Teach Pendant)右邊是操作盤（Operator P

4、anel）1、機械手(Manipulator)-由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達空間任何一點。-六個轉(zhuǎn)軸均有 AC伺服電機驅(qū)動，運動精度（綜合）達正負0.05mm至正 負0.2mm每個電機后均有編碼器。-有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。機器人必須帶有24VDC （機器人配置）-帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié) 1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運動方式:Axis 4Axis 5Axis1:軸Axis2:二軸Axis3:二軸Axis4:四軸Axis5:五軸Axis6:六軸。2、控制系統(tǒng)：(Controller)Teach pendam/ tiperators panel

5、Mjiris swiichlitMai ns Switch:主電源開關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operator Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動器。S4系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式：1700 915 530mm1300 915 530mmS4C系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式:1300 915 530mm950800 540mm3、外圍：*操作面板-示教板-軟盤驅(qū)動器計時器打印插口-電源開關(guān)*動力電纜*信號電纜操作盤功能介紹MOTORS ()stopOpt1 ruling mode svkclorAL lOM.YI IC MANUAL REDUCED SPEEDMANU

6、AL I in 1. SP1I B 隱Duh lime counterwMOTORS O馬達上電。Operati ng mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC自動模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被 定。MANUAL REDUCED SP手動:減速模式。用于機器人編 程 測試。MANUALFULLSPE手動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時使用 。一般情況下，不要使用這種模式。Duty time cou nter:機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare): RoborWare是ABB提供的機器人系列應(yīng)用軟件的總稱 RoborWare 目前

7、包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五個系列，-每個機器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，-根據(jù)每臺機器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項盤。-除IRB盤或Key盤為每臺機器人特有其他盤片通用。四、手冊：第7頁第#頁* User Guide用戶手冊介紹如何操作第8頁* Product Manul* RAPID RefureneeInstatlation Manul 產(chǎn)品手冊介紹如何維修 編程手冊介紹如何編程 安裝手冊介紹如何安裝第9頁第#頁第二章示教器功能介紹第#頁第#頁I Enabling

8、device,1uv slickI nicrcncxSlip bnuoiiEmerge ncy stop butto n( E-Stop):急停開關(guān)。En abli ng device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。i1l.bggi吧y -1門呼；山、IWindow Ir I kl腫|(uLpusl| Mi*.il .er del tncd kejSlnp keyDeletel.nlcrl-LinchnnNumericMenu kyyx Cnntrasi789 -456123r l1 B0 nIL Uk nihmi,Miutrlhmxnis: uthcr windo

9、w%, i.c. Lhc System PjTamclcrs, S. (o nxm iht! 口i占uir trinii utic fUi cd lhe wiTtiduw nodier (nurmalk spnitcd hydouble line).Prcvious/Scxl pane: lrvss hi vx: th.nr o ihv Idl 01 lightList:將光標(biāo)在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/Next Page:翻頁。Up and Dow n arrows:上下移動光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動光標(biāo)。運動控制鍵Motio

10、n Unit:選擇操縱機器人或其它機械單元（外軸）Stop: Stops pmnini execution.第13頁第#頁Conlrut: Ailiu.ls cniilniM nf ibe dispaMenu kcy: l*ress Udisplay menu!* onntaining various conunands.hLiiiction Lesstn select ihu vlulhus LuiluniLiids diilcl;.Dle 1*】吐忙、歯$ 3氐 slocwd on (he disfihy.Enters （o inpui UuU-手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其

11、他機械裝 置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機器人的方式是沿 TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP 手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運動。 姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機器人六根 轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸In creme ntal:減速操縱 ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運行。Con trast:調(diào)節(jié)顯示器對比度。Me nu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命

12、令的菜單Fun ction keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。En ter:回車鍵，進入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵1 LincLim to he defined hy the user.P1 P2 P3(P4) 0(P5) P1-P5:這五個鍵的功能可由程序員自定義第14頁第三章手動操縱機器人一、操作安全控制鏈安全鏈?zhǔn)怯蓹C器人計算機控制電機上電的雙回路。在電機上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。-安全鏈中任何一個繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機供電并吸合 電機抱閘。

13、-控制面板上的指示燈和示教器的 I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)絕對禁止對安全鏈進行任何形式的短接、定義或修改。第15頁KIQDrive UnitO-*InterlockingEN RUN&Ian1LIM1AutolLIM2External contactorsS4C系統(tǒng)安全鏈OptRiting mockAutomatie made safeguarded 旳沁亡slop (AS)Enablin duvi 作ESM溜GS2|Auto2General mode safeguarded spa u E mfigfTicy ES)L1M 呂 WV 250 mm/5100%oL_oEnable onbMan

14、ual mode safeguardedgpiKE Hop 小PH7銳ISped al oJoggingRobotFos :aUnit:IRBx:1037.7m(nMotion:Ly-42.9m(nz :917,2moiaql：0.19442nCoord:Mn *|q2:0.07502DTool:WldToolB 叩：-0.91250GHObj:wobjO titq4 :G.35201DJoystickloc k:Noneax 2 yaIncrementsl: NoI 0今DWorldB之銘4wobjIs J9 J6623o*P2三、啟動程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗

15、口。2. 按Test功能鍵，進入編程測試窗口。3. PP （程序運行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪?里起執(zhí)行。酣 Fropuin ixMditer = PP廠 LStart :連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。In str- :切換到編程編寫窗口4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器 人運動速度（以百分比表示）。FileBditVisw Speciali1Test-SEin751 OlJinriing i Cont口NovL110;NavLwSC&s EMdvL .fine, EeoldfNavL e yD&b 壬i

16、n* taalo：-%25*lQOt5. 按下使能器不放，再按下 Start或FW功能鍵即可運行程序EKAC tq口tprogram RutiElERCT SB/inSpe-ed i =75i 口Run nd ng: =Cont 1 nu 口7匚 匚Event DogLU)Bxkm 口 口四、停止程序-按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。朗即T fl q五、自動運行1. 將操作模式選擇器置于自動模式Change 口疔 Oparat isig HadnDperatiEig, Z4cde jiu be豆盈zhangffid fro

17、m HANUKL tc AUTO-FIksb匚啊 1 日費口 thi-s toy |pr#5 i nci OK,，：r C&nclP th# Oerfttlng Modi# -elKtcrr brback t ?魁1 OK2. 按下OK功能鍵進入生產(chǎn)窗口ii lcWindow litkRohi vdIocilvlrfoRautiewit5toppcJSpfr#di-Uu.rmifijg1 nand =CDELC.inuou& OPrnrani nanw Routine name lbti i：?i.ljil、:iii* Adjusiied i elixir Kunninu mixlc第33頁P

18、rogram pllUlIlT KwaL pl, vSOO r 120 tos 1:IfoveL p2 V500, 120 =2 ROBOTS.01 rectory1999-06-63HCR0EHT3Di rectory1999-03-iSCONFIGSystem Module1998-11-Z6FESTODirectory1999-03-19FESIODBOirectory199903-19FXDi rectory1999-08-Z310System Module1993-e9-；9Mam色T ypeDataOAGDDDFlle Edlt View OptionsDirectoryProgr

19、amProgram ModuelUp子目錄程序模塊使屏幕回到上一層子目錄格式化磁盤：文本編輯窗口4nEnter Natne7694561230Some of lhe characters obtained by pressing diftcrcnt nunitx?rs.MN卜、輕“ 62entenn taxt.PQRSTUtn tuturi nbFn1. 在 250mm/s手動狀態(tài)下 / 其他窗口 /FileManager/Options/Format/2. / （切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/ ）選擇格式化磁盤flp1/OKFormat 一張盤片需一分鐘，注意不要 Format ram1d

20、isk。3. 按切換鍵，回車鍵后，進入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯誤, 用刪除鍵刪除，輸入完畢按 OK鍵。回車Can cel鍵小心使用，會自動切換到前一個窗口，造成白輸入。第35頁第七章 編程與測試一、程序的組成：i Progrant memoryFi LjT i 1 ific p片H?d tn t dn hr di iticii infu應(yīng)用程序是由三個不同部分組成:1. 一個主程序。2. 幾個子程序（例行程序）3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER莫塊與BASE模塊在 機器人冷啟動后自動生成。、編程窗口:File Edit ViewIPL1 IPL2Program

21、 InstrWELDPZPE/mainM.C, 1一 2 G1Init data1 MoveLcounter:=0;2 MoveJIGo to start position3 MoveCMoveL pstart,v500,FINE,gripProcCallWaitUntil dil=l;5 Set1 Start6 ResetSet startsignal；7 :=open gripper；8 IncrMoveJv500 j slO,gripper;9 More |Copy Paste OptArg. (ModPos -Test1. FileOpen打開一個現(xiàn)有文件。New新建一個程序。Save

22、 program存儲更改后的現(xiàn)有程序。Save program as存儲一個新程序。Print打印程序。Prefence定義用戶化指令集。Check program檢驗程序。光標(biāo)會提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Save moduel存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）Save moduel as存儲一個新模塊。（在Moduel窗口）*打開一個現(xiàn)有文件：編程窗口 /File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。新建一個程序：編程窗口 /File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指 令編輯窗口。2. EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)

23、制。Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Go to top將光標(biāo)移至頂端。Go to buttom將光標(biāo)移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Change selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。Show value輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。Modpos修改機器人位置。功能鍵上有。Search 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。3. 功能鍵：Copy、Paste、Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 為編程與測試切換鍵。IPLhide 分為 IPL1 與 IPL2 。IPL1 為指令目錄。IPL2 中有 Most commt1、 Most commt2、Most commt

24、3 為用戶化定義指令，在 File Preference 中定義三、基本運動指令：MoveL p1， v100， z10，tool1;Move L: 線性運動。（ Linear ）Move J:關(guān)節(jié)軸運動。（Joi nt ）Move C:圓周運動。（Circular ）p1:目標(biāo)位置。v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。（ TCP）在光標(biāo)指在此指令時，打回車，再按 OptArg 鍵，可選擇參變量 Conc 協(xié)作運動。機器人未移動至目標(biāo)點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。To Point在采用新指令時，目標(biāo)點自動生成*。V定義速度mm/sT定義時間s。不管速度只考慮

25、時間。Z定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mmWobj采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s-將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。選擇所需速度 .* vmax速度為V5000,可自定義速度。*最大可定義至V7000，但機器人未必能達到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm-將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。*選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機器人動作有 停頓，焊接時必須用。-zone指機器人TCP不達到目標(biāo)點，機器人動作圓滑、流暢。MoveL ph v200, z 10, tool IMovcL p2, vlOO, fine, tool IMoveJ p3 v50

26、0, fine, tool IMoveL plT .MoveL p2*_-MoveL p3TMoveL p4,MoveL pltP】_ I(X) mm5() mmMovel. plTMoveL Oils (pL UK)Jk 0) MoveLOfTs(plt 100, 50. 0) MoveLOiTs(phO, 50.0)，.MoveL pl+.Fiitv 6 Imvi differed 州幼玄 ofu mm emerir.Stiaxtlng poiatMoveL Offs (pl, 100, 50, 0), vl00為了精確確定pl、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)offs，反饋一個參變 量。

27、offs(p , x, y, z)代表一個離pl點X軸偏差量為x, 丫軸偏差量為y, Z 軸偏差量為z的點。將光標(biāo)移至目標(biāo)點，回車，選擇 Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC pl, p2，v100，z1，tooll;P0畫一個半徑為80mm勺圓:MoveJ p0, v500,0), v500 , z1, tooll;0), v500 , z1, tooll;MoveL offs(p , 80, 0, 0) , v500, z1, tooll; MoveC offs(p , 0, 80, 0) , offs(p , -80 , 0,MoveC offs(p , 0, -80 , 0)

28、, offs(p , 80 , 0 , MoveJ p0 , v500 , z1 , tooll;四、輸入輸出群指令:-do指機器人輸出信號。-di指輸入機器人信號。*輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開Set do1;將一個輸出信號賦值為1Reset do1;將一個輸出信號賦值為 0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:二flag1;等待輸入信號Di1值為1,等待時間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號則 執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase 。超過5秒未得到相應(yīng)信號則將flag1置為ture ,不執(zhí)行下面的指 令，并顯示相應(yīng)信息。最大等待時間單位為秒，最大等

29、待時間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個輸入信號值為1,才執(zhí)行下一行指令第42頁五、通信指令（人機對話）：第43頁第#頁TP ERASE;TP WRITETP WRITE“ABB ”TP WRITE ABB； 清屏指令。 書寫指令。 顯示 ABB。顯示所賦于ABB勺值第#頁第#頁TP Read num “reg1 ” ; 在示教板上賦予機器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3; 等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。六、程序流程指令：IF 判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F THEN “Yes-part ” ENDIF符合exp條件，執(zhí)行 “Yes-part ”指令I(lǐng)F THEN “Yes

30、-part ” ELSE “Not-part”ENDIF符合exp條件，執(zhí)行 “Yes-part ”指令。不符合exp條件， 執(zhí)行 “Not-part ”指令I(lǐng)F THEN “Yes-part1 ” ELSEIF THEN “Yes-part2 ” ELSE “Not-part ”ENDIF符合vexpl件，執(zhí)行 “Yes-part1 ”指令。符合exp2件，執(zhí)行 “Yes-part2 ”指令。不符合exp1、exp2條件, 執(zhí)行 “Not-part ”指令。WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE以下指令第44頁WHILE reg1 5 , 才執(zhí)行ENDWHIL后指令。 避免進

31、入死循環(huán)。七、其他常用指令:：=賦值指令。ABB := 5;ABB := reg1+reg3;ABB := WELCOMEProcCall;調(diào)用一個例行程序指令八、測試1. 手動減速狀態(tài)/編程窗口 /File/Check Program -檢查程序語法2. 編程窗口 /Test-切換至程序測試窗口第45頁第#頁File Edi t VIew Special ArcweldHH/mai nProgram Test Speed：- Runnlng:=100% Continuous 第#頁第#頁BlockedSystem:EMPTY SYS1(1)=第#頁械已J J hIDOQ,藝5(3, toul

32、D;第#頁第46頁Start FWDBWD ModPos Inst第#頁StartFWD啟動程序，機器人按程序指令運行。 機器人按程序扌曰令順序向前運仃個扌曰令。 通過程序指針與光標(biāo)確疋當(dāng)前扌曰令仃。BWD機器人按程序扌曰令順序向后運仃 個扌曰令。 通過程序指針與光標(biāo)確疋當(dāng)前扌曰令仃。Modpos In str修正機器人運行位置。 切換至指令窗口。3.選擇運行模式:在測試窗口按切換鍵。* Co nt* Cycle連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。4. 選擇運行速度：* 100%為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。-%、+%在1%至5%之間以1%遞增或遞減。-%、+%在5%至100%之間以5%遞增或遞減運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。*在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測試起點* PP* Course“”指針（待執(zhí)行指令） 光標(biāo)（黑色背景部分）6.電機上電（Enable）/FWD或Start開始程序測試。 可選擇Special/simulate/add進行電機斷電方式測試（機器人不動）-機器人將按程