四連桿機構(gòu)運動與仿真周云鵬

1、吉林電子信息職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文（設(shè)計） 題 目： 四連桿機構(gòu)運動與仿真 系 部： 電氣工程學院 專業(yè)班級： 14 機電 15 班 指導教師： 田軍 姓 名： 周云鵬 目錄目錄摘要摘要.4 4第第 1 1 章章 連桿機構(gòu)連桿機構(gòu).5 521.1 四桿機構(gòu)的基本形式 .51.2 鉸鏈四桿機構(gòu)中曲柄存在的條件 .61.3 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 .7第第 2 2 章章 四桿機構(gòu)的基本特性四桿機構(gòu)的基本特性.10102.1 四桿機構(gòu)的極位 .102.2 四桿機構(gòu)從動件的急回特性 .102.3 連桿機構(gòu)的傳力特性 .102.4 死點位置 .11第第 3 3 章章 四連桿的三維造型四連桿的三維造型.1212

2、3.1 機架的三維造型 .123.2 連架桿 1 的三維造型 .143.3 連架桿 2 的三維造型 .173.4 連桿的三維造型 .17第第 4 4 章章 四連桿的虛擬裝配四連桿的虛擬裝配.19194.1 進入裝配模塊 .194.2 添加組件機架 .194.3 裝配連架桿 1 .204.4 裝配連架桿 2 .224.5 裝配連桿 .22第第 5 5 章章 四連桿機構(gòu)的運動仿真四連桿機構(gòu)的運動仿真.26265.1 新建仿真 .265.2 新建連桿 .275.3 創(chuàng)建運動副 .28第第 6 6 章章 四連桿的運動仿真分析四連桿的運動仿真分析.31316.1 運動副圖表分析 .316.2 死點位置

3、.343結(jié)結(jié) 論論.3636致致 謝謝.3737參考文獻參考文獻.3838 摘要摘要四連桿機構(gòu)是由低副（轉(zhuǎn)動副）聯(lián)接而成的機構(gòu)，其主要特點是：由于低副為面接觸，壓強低、磨損量少，而且構(gòu)成運動副的表面是圓柱面或，制造方便，容易獲得較高精度；又由于這類機構(gòu)容易實現(xiàn)常見的轉(zhuǎn)動、移動及其轉(zhuǎn)換，所以獲得廣泛應用。本課題詳細的介紹了四桿機構(gòu)的基本形式、鉸鏈四桿機構(gòu)中曲柄存在的條件、鉸鏈四桿機構(gòu)的演化、四桿機構(gòu)的基本特性，以及使用 UG 對四連桿機構(gòu)進4行三維造型、虛擬裝配及運動仿真的方法。關(guān)鍵字： 四連桿 裝配 仿真第第 1 1 章章 連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)1.11.1 四桿機構(gòu)的基本形式四桿機構(gòu)的基本形式鉸鏈

4、四桿機構(gòu)所有運動副均為轉(zhuǎn)動副的四桿機構(gòu)稱為鉸鏈四桿機構(gòu)，它是四桿機構(gòu)的基本形式，其他四桿機構(gòu)都可以看成是在它的基礎(chǔ)上演化而來的。選定其中一個構(gòu)件作為機架之后，直接與機架鏈接的構(gòu)件稱為連架桿，不直接與機架連接的構(gòu)件稱為連桿，能夠做整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件被稱作曲柄，只能在某一角度范圍內(nèi)往5復擺動的構(gòu)件稱為搖桿。在鉸鏈四桿機構(gòu)中，有的連架桿能做整周轉(zhuǎn)動，有的則不能，兩構(gòu)件的相對回轉(zhuǎn)角為 360 的轉(zhuǎn)動副稱為整轉(zhuǎn)副。整轉(zhuǎn)副的存在是曲柄存在的必要條件，按照連架桿是否可以做整周轉(zhuǎn)動，可以將其分為三種基本形式，即曲柄搖桿機構(gòu)，雙曲柄機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)。曲柄搖桿機構(gòu)鉸鏈四桿機構(gòu)的兩個連架桿中若一個為曲柄，另一桿為搖桿，

5、則此機構(gòu)稱為曲柄搖桿機構(gòu)。曲柄搖桿機構(gòu)的功能是：將轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為擺動，或?qū)[動轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動。 圖 1-1 鉸鏈四桿機構(gòu)(2)雙曲柄機構(gòu)鉸鏈四桿機構(gòu)的兩個連架桿若都是曲柄，則為雙曲柄機構(gòu)。在雙曲柄機構(gòu)中，常見的還有正平行四邊形機構(gòu)（又稱正平行雙曲柄機構(gòu)）和反平行四邊形機構(gòu)（又稱反平行雙曲柄機構(gòu)） 。雙曲柄機構(gòu)的功能是：將等速轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為等速同向、不等速同向、不等速反向等多種轉(zhuǎn)動。 圖 1-2 平行四邊形機構(gòu) 圖 1-3 雙搖桿機構(gòu)6雙搖桿機構(gòu)鉸鏈四桿機構(gòu)的兩個連架桿都是搖桿，則稱為雙搖桿機構(gòu)。雙搖桿機構(gòu)的功能是：將一種擺動轉(zhuǎn)換為另一種擺動。圖 1-4 雙搖桿機構(gòu) 圖 1-5 鶴式起重機1.21.2 鉸鏈

6、四桿機構(gòu)中曲柄存在的條件鉸鏈四桿機構(gòu)中曲柄存在的條件在鉸鏈四桿機構(gòu)中，有的連架桿能做整周轉(zhuǎn)動，有的則不能。兩構(gòu)件的相對回轉(zhuǎn)角為 360 的轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副。整轉(zhuǎn)副的存在條件是曲柄存在的必要條件，而鉸鏈四桿機構(gòu)三種基本形式的區(qū)別在于機構(gòu)中是否存在曲柄和有幾個曲柄，為此，需要明確整轉(zhuǎn)副和曲柄存在的條件。（1）整轉(zhuǎn)副存在的條件長度條件鉸鏈四桿機構(gòu)中有四個轉(zhuǎn)動副，其能否做整周轉(zhuǎn)動，取決于四構(gòu)件的相對長度。在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若最長構(gòu)件長度 lmax 與最短構(gòu)件長度 lmin 之和小于或等于其余兩構(gòu)件長度之和（其余兩構(gòu)件長度分別為 l1、l2）,則該機構(gòu)中必存在整轉(zhuǎn)副，且最短構(gòu)件兩端的轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副。即整轉(zhuǎn)

7、副存在的長度條件為lmax+lminl1+l2，則機構(gòu)中沒有整轉(zhuǎn)副。（2）曲柄存在的條件最短構(gòu)件與最長構(gòu)件長度之和小于或等于其余兩構(gòu)件長度之和。連架桿與機架兩構(gòu)件中必有一個是四構(gòu)件中的最短桿。鉸鏈四桿機構(gòu)基本類型的判別方法在鉸鏈四桿機構(gòu)中最短構(gòu)件與最長構(gòu)件長度之和小于或等于其余兩構(gòu)件長7度之和時：a取最短構(gòu)件相鄰的構(gòu)件作為機架，則該構(gòu)件為曲柄搖桿機構(gòu)；b若取最短構(gòu)件作為機架，則該機構(gòu)為雙曲柄機構(gòu)；c若取對短構(gòu)件對面的構(gòu)件作為機架，則該機構(gòu)為雙搖桿機構(gòu)。當對短構(gòu)件與最長構(gòu)件長度之和大于其余兩構(gòu)件長度之和時，則不論取那個構(gòu)件作為機架，機構(gòu)均為雙搖桿機構(gòu)。1.31.3 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)

8、的演化在實際應用中還廣泛采用者滑塊四桿機構(gòu)，它是由鉸鏈四桿機構(gòu)演化而來的，含有移動副的四桿機構(gòu)，稱為滑塊四桿機構(gòu)，常用的有曲柄滑塊機構(gòu)，導桿機構(gòu)，搖塊機構(gòu)和定塊機構(gòu)幾種形式。（1）曲柄滑塊機構(gòu)在如圖所示的曲柄搖桿機構(gòu)中，當曲柄 1 繞軸 A 轉(zhuǎn)動時，鉸鏈 C 將往復擺動。設(shè)將搖桿 3 做成滑塊形式，并使其沿原話導軌往復移動，顯然其運動性質(zhì)并未發(fā)生改變；但此時鉸鏈四桿機構(gòu)已演化為曲線導軌的曲柄滑塊機構(gòu)。于是鉸鏈四桿機構(gòu)將變?yōu)槌Ｒ姷那瑝K機構(gòu)。曲柄轉(zhuǎn)動中心至滑塊導路的距離 e，稱為偏距，若 e=0 則將其稱為對心曲柄滑塊機構(gòu)；若 e0 則將其稱為偏心曲柄滑塊機構(gòu)。設(shè)構(gòu)件 AB 的長度為 l1,構(gòu)

9、件 BC 的長度為 l2，則保證桿 AB 桿成為曲柄的條件是：l1+el2。曲柄滑塊機構(gòu)用于轉(zhuǎn)動與往復移動之間的運動轉(zhuǎn)換，廣泛應用于內(nèi)燃機、空氣壓縮機、沖床和自動送料機等機械設(shè)備中。曲柄滑塊機構(gòu)中，若取不同構(gòu)件作為機架，則該機構(gòu)將演化為定塊機構(gòu)、搖塊機構(gòu)或?qū)U機構(gòu)等。8圖 1-6 四連桿機構(gòu)的演化（a）曲柄搖桿機構(gòu)；（b）曲柄滑塊機構(gòu)；（c）導桿機構(gòu)（2）定塊機構(gòu)在圖所示曲柄滑塊機構(gòu)中，如果將滑塊作為機架，則曲柄滑塊機構(gòu)便演化為定塊機構(gòu)。（3）搖塊機構(gòu)，如圖所示曲柄滑塊機構(gòu)中若取 2 為固定構(gòu)件，則可得搖塊機構(gòu)，這種機構(gòu)廣泛用于液壓驅(qū)動裝置中。（4）導桿機構(gòu)如圖所示曲柄滑塊機構(gòu)中，若取構(gòu)件 1

10、 作為機架，則曲柄滑塊機構(gòu)便演化為導桿機構(gòu)。機構(gòu)中構(gòu)件 4 稱為導桿，滑塊 3 相對導桿滑動，并和導桿一起繞A 點轉(zhuǎn)動，一般取連桿 2 為原動件。當 l1l2 時，構(gòu)件 2 和構(gòu)件 4 都能做整周轉(zhuǎn)動，此機構(gòu)稱為轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)。當 l1l2 時，構(gòu)件 2 能做整周轉(zhuǎn)動，構(gòu)件 4 只能在某一角度內(nèi)擺動，則該機構(gòu)成為擺動導桿機構(gòu)。連桿機構(gòu)機傳動特點1. 連桿機構(gòu)中的運動副一般均為低副，因為低副兩元素為面接觸，故在傳遞同樣載荷的條件下，兩元素間的壓強較小，可以承受較大的載荷，而且?guī)缀涡螤詈唵伪阌诩庸ぶ圃臁?. 在連桿機構(gòu)中，但原動件以同樣的運動規(guī)律運動時，如果改變各構(gòu)件的相對長度關(guān)系，便可使從動件得到

11、不同的運動規(guī)律。3. 在連桿機構(gòu)中，連桿上不同點的軌跡是不同形狀的曲線（特稱為連桿曲線） ，而且隨著各構(gòu)件相對長度關(guān)系的改變，這些連桿曲線的形狀也將改變，從而可以得到各種不同形狀的曲線，可以利用這些曲線來滿足不同軌跡的要求。4連桿機構(gòu)還可以方便的用來達到增力、擴大行程和實現(xiàn)較遠距離的傳動等目的。第第 2 2 章章 四桿機構(gòu)的基本特性四桿機構(gòu)的基本特性2.12.1 四桿機構(gòu)的極位四桿機構(gòu)的極位曲柄搖桿機構(gòu)、擺動導桿機構(gòu)和曲柄滑塊機構(gòu)中，當曲柄為原動件作整周連續(xù)轉(zhuǎn)動時，從動件做往復擺動或往復移動的左右兩個極限位置稱為極位。2.22.2 四桿機構(gòu)從動件的急回特性四桿機構(gòu)從動件的急回特性如圖示,四桿機

12、構(gòu)從動件的回程所用時間小于工作行程所用的時間，稱為該機構(gòu)急回特性。 圖 2-1 曲柄搖桿機構(gòu)的急回特性急回特性用行程速比系數(shù) K 表示極位夾角 從動搖桿位于兩極限位置時，原動件兩位置所夾銳角。 越大，K 越大，急回特性越明顯。急回特性能滿足某些機械的工作要求，如牛頭刨床和插床，工作行程要求速度慢而均勻以提高加工質(zhì)量，空回行程要求速度快以縮短非工作時間，提高工作效率。2.32.3 連桿機構(gòu)的傳力特性連桿機構(gòu)的傳力特性傳動角與壓力角：如圖示在機構(gòu)處于某一定位置時，從動件上作用力與作用點絕對速度方向所夾的銳角 稱為壓力角。壓力角的余角 （=90 -）作為機構(gòu)的傳力特性參數(shù)，故稱為傳動角。 在四桿機構(gòu)

13、運動過程中，壓力角和傳動角是變化的，為使機構(gòu)具有良好的傳力特性應使壓力角越小越好，傳動角越大越好。 通常規(guī)定： max 許用壓力角 或 min 許用傳動角最小傳動角 min 出現(xiàn)的位置： 曲柄與機架的兩個共線位置，如圖示同理，曲柄滑塊機構(gòu)最小傳動角出現(xiàn)在曲柄與導路垂直位置。10圖 2-2 連桿機構(gòu)的傳力特性2.42.4 死點位置死點位置當機構(gòu)在運動過程中，出現(xiàn)傳動角為零時（或壓力角為 90） ，由于 Pt = 0，則無論 P 力多大，均不能驅(qū)動從動件運動。這種“頂死”的現(xiàn)象稱為機構(gòu)的死點位置。死點出現(xiàn)在兩類機構(gòu)中:(1)曲柄搖桿機構(gòu)、曲柄滑塊機構(gòu)和曲柄導桿機構(gòu)中，作往復運動的構(gòu)件為主動件時，曲

14、柄與連桿共線位置會出現(xiàn)死點。(2)平行四邊形機構(gòu)中,當主動曲柄與機架共線時，連桿也與輸出曲柄與機架重合，從動件曲柄上傳動角等于零，它將可能朝兩個方向轉(zhuǎn)動，也稱為死點位置。第第 3 3 章章 四連桿的三維造型四連桿的三維造型3.13.1 機架的三維造型機架的三維造型打開 UG5.0，新建文件。點擊新建按鈕，系統(tǒng)彈出文件新建對話框。在名稱文本框中輸入文件名稱 jijia；單擊確定，進入建模環(huán)境。圖 3-1 新建對話框單擊長方體按鈕輸入長度 10，寬度 288，高度 20。圖 3-2 特征工具欄圖 3-3 長方體對話框12圖 3-4 新建長方體選擇邊倒圓按鈕，輸入半徑 10，在長方體兩邊倒圓。圖 3

15、-5 特征操作工具欄圖 3-6 邊倒圓對話框圖 3-7 邊倒圓后的長方體選擇圓柱體按鈕，在長方體兩邊建立兩個圓柱凸臺，輸入高度 5，圓的直徑 2013圖 3-8 圓柱對話框圖 3-9 在兩端加圓柱體凸臺選擇圓柱體按鈕，在凸臺上建立兩個圓形孔。圖 3-10 機架3.23.2 連架桿連架桿 1 1 的三維造型的三維造型新建文件系統(tǒng)彈出文件新建對話框。在名稱文本框中輸入文件名稱 lianjiagan；單擊確定，進入建模環(huán)境。14圖 3-11 新建對話框單擊長方體按鈕，輸入長度 10，寬度 200，高度 20，單擊確定按鈕。圖 3-12 長方體對話框單擊邊倒圓按鈕，在長方體兩邊倒圓，半徑輸入 10。圖

16、 3-13 邊倒圓后的長方體15在一端建立凸臺，高度 20，直徑 10。如圖 4-14圖 3-14 在一端建立凸臺在另一端建立一個直徑 20 高度為 5 的圓柱體，在圓柱體上面建立凸臺，直徑 10，高度 15。圖 3-15 建立凸臺圖 3-16 連架桿 13.33.3 連架桿連架桿 2 2 的三維造型的三維造型1、新建文件系統(tǒng)彈出文件新建對話框。在名稱文本框中輸入文件名稱lianjiagan；單擊確定，進入建模環(huán)境。2、單擊長方體按鈕，輸入長度 10，寬度 112，高度 20，單擊確定按鈕。3、單擊邊倒圓按鈕，在長方體兩邊倒圓，半徑輸入 10。4、在一端建立凸臺，高度 20，直徑 10。16在

17、另一端建立一個直徑 20 高度為 5 的圓柱體，在圓柱體上面建立凸臺，直徑 10，高度 15。圖 3-17 連架桿 23.43.4 連桿的三維造型連桿的三維造型新建文件，系統(tǒng)彈出文件新建對話框，在名稱文本框中輸入名稱 liangan，單擊確定，進入建模環(huán)境。圖 3-18 新建對話框單擊長方體按鈕，輸入長度 10，寬度 208，高度 20，單擊確定。17圖 3-19 長方體對話框選擇邊倒圓按鈕，在兩邊倒圓，輸入半徑 10。圖 3-20 邊倒圓后的長方體在兩邊建立兩個直徑 10 的孔。圖 3-21 連桿第第 4 4 章章 四連桿的虛擬裝配四連桿的虛擬裝配4.14.1 進入裝配模塊進入裝配模塊1啟動

18、 UG NX，新建一個文件。2單擊【標準】工具欄中的按鈕，在彈出的下拉菜單中選擇【裝配】命令，進入裝配模塊。4.24.2 添加組件機架添加組件機架在菜單欄中選擇【裝配】【組件】【添加組件】命令，或者單擊裝配工具欄中的按鈕，彈出【添加組件】對話框，如圖所示。單擊按鈕，彈出【部件名】對話框，根據(jù)組件的存放路徑選擇組件機架 jijia.prt，單擊按鈕，返回到【添加組件】對話框設(shè)置定位為“絕對原點” ，單擊按鈕，將實體定位于原點，結(jié)果如圖所示。圖 4-1 添加組件對話框圖 4-2 添加機架194.34.3 裝配連架桿裝配連架桿 1 1以“配對”的定位方式打開連架桿 1 組件 lianjiagan1.

19、prt，單擊按鈕進入配對條件對話框。圖 4-3 配對條件對話框單擊配對按鈕選擇如圖 5-4 所示紅色的面，再選中如圖 5-5 所示紅色的面，單擊確定按鈕。單擊按鈕選擇圖 5-6 所示的紅色的面，再選中如圖 5-7 所示的紅色的面，單擊確定按鈕，最后得到如圖 5-8 所示 圖 4-4 裝配關(guān)系20圖 4-5 裝配關(guān)系圖 4-6 裝配關(guān)系圖 4-7 裝配關(guān)系圖 4-8 裝配連架桿 1214.44.4 裝配連架桿裝配連架桿 2 2同裝配連架桿 1，以“配對”方式打開連架桿 2 組件 lianjiagan2.prt，單擊按鈕，裝配結(jié)果如圖 5-9 所示。圖 4-9 裝配連架桿 24.54.5 裝配連桿

20、裝配連桿同裝配連架桿（1）/(2)一樣以“配對”方式打開連桿組件 liangan.prt，單擊按鈕，進入配對條件對話框如圖所示，單擊配對類型里面的配對按鈕，選擇如圖 5-11 所示的紅色的面，再選中如圖 5-12 所示的紅色的面，單擊按鈕，再單擊中心按鈕，選擇如圖 5-13 所示的紅色的面，再選中如圖 5-14 所示的紅色的面，單擊按鈕，再單擊按鈕，選擇如圖5-15 所示紅色的面，再選中如圖 5-16 所示紅色的面單擊按鈕，再單擊按鈕，得到最終裝配圖如圖 5-17 所示。22圖 4-10 “配對條件”對話框圖 4-11 裝配關(guān)系圖 4-12 裝配關(guān)系23圖 4-13 裝配關(guān)系圖 4-14 裝配

21、關(guān)系圖 4-15 裝配關(guān)系24圖 4-16 裝配關(guān)系圖 4-17 完成的裝配圖第第 5 5 章章 四連桿機構(gòu)的運動仿真四連桿機構(gòu)的運動仿真四連桿機構(gòu)的運動分析，就是對機構(gòu)上的某點的位移、軌跡、速度、加速度進行分析，根據(jù)原動件的運動規(guī)律，求解出從動件的運動規(guī)律。四連桿機構(gòu)的運動設(shè)計方法有很多，傳統(tǒng)的有圖解法、解析法和實驗法。通過 UG NX 軟件，對四連桿機構(gòu)進行三維建模，通過預先給定尺，之后建立相應的連桿、運動副及運動驅(qū)動，對建立的運動模型進行運動學分析，給出構(gòu)件上某點的運動軌跡及速度和加速度變化的規(guī)律曲線，用圖形和動畫來模擬機構(gòu)的實際運動過程，這是傳統(tǒng)的分析方法所不能比擬的。運動仿真是基于時

22、間的一種運動形式，即在指定的時間段中運動，UG 的仿真分析過程分 3 個階段進行：前處理(創(chuàng)建連桿、運動副和定義運動驅(qū)動)；求解(生成內(nèi)部數(shù)據(jù)文件)；后處理(分析處理數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)化成電影文件、圖表和報表文件)。5.15.1 新建仿真新建仿真打開運動導航器，在文件名上右擊新建仿真，選擇動力學，單擊確定按鈕圖 5-1 運動導航器26圖 5-2 環(huán)境對話框5.25.2 新建連桿新建連桿單擊按鈕，打開新建連桿對話框，如圖所示圖 5-3 連桿對話框選中連桿 1，點擊創(chuàng)建連桿 loo1，再選中連桿 2 點擊創(chuàng)建連桿 loo2，再選中連桿 3 點擊創(chuàng)建連桿 loo3，再選中連桿 4 點擊創(chuàng)建連桿 loo4，最

23、后單擊取消。打開運動導航器在運動導航器里面可以看到新建的四個連桿，在連桿 4 上面右擊選擇固定連桿，把連桿 4 設(shè)置成固定的。如圖所示27 圖 5-4 運動導航器中顯示的連桿 圖 5-5 固定連桿loo45.35.3 創(chuàng)建運動副創(chuàng)建運動副考慮到連桿與連桿之間考旋轉(zhuǎn)副連接均作，將建立 4 個運動副，其中有 2個運動副固定，為了使 4 個連桿的運動有連貫性，必須在創(chuàng)建運動副時，在各連桿之間建立聯(lián)系，使各部件運動結(jié)成一個整體。單擊打開創(chuàng)建運動副對話框，如圖所示，選擇連桿 1，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副指定驅(qū)動類型為恒定初速度為 10 單擊按鈕創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副。 圖 5-6 運動副對話框 圖 5-7 設(shè)置驅(qū)動類型28選擇連

24、桿 2，在咬合連桿上打上勾，讓其咬合連桿 1，如圖所示。單擊按鈕創(chuàng)建第二個運動副。圖 5-8 創(chuàng)建運動副對話框選中連桿 3，在咬合連桿上打上勾，讓你咬合連桿 2。單擊按鈕，創(chuàng)建第三個運動副。選中連桿 3，在連桿 3 和連桿 4 咬合的中心建立旋轉(zhuǎn)副，如圖所示。單擊按鈕，創(chuàng)建第四個運動副。 29圖 5-9 運動副對話框 圖 5-10 解算方案對話框單擊按鈕進行解算，設(shè)置時間為 100，步數(shù)為 100，勾選步數(shù)下的通過按進行解算，點擊確定進行解算。經(jīng)過解算，可對四桿機構(gòu)進行運動仿真顯示及其相關(guān)的后處理，通過動畫可以觀察機構(gòu)的運動過程，并可以隨時暫停、倒退，選擇動畫中的軌跡選項，可以觀察機構(gòu)的運動過

25、程，還可以生成指定標記點的位移、速度、加速度等規(guī)律曲線。30第第 6 6 章章 四連桿的運動仿真分析四連桿的運動仿真分析我們知道，連桿上轉(zhuǎn)動副為周轉(zhuǎn)副的條件是：最短桿長度+最長桿長度之和其余兩桿長度之和：組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿位最短桿。分析：由預先給定的連桿長度數(shù)據(jù)，連桿 1 長度+機架長度其余兩桿長度之和；所以轉(zhuǎn)動副連桿 1 和機架之間的轉(zhuǎn)動副為周轉(zhuǎn)副，連桿 1 為曲柄，所以該機構(gòu)應該為曲柄搖桿機構(gòu)。點擊運動仿真可以看到連桿正如分析的一樣周轉(zhuǎn)起來，確實是個曲柄。6.16.1 運動副圖表分析運動副圖表分析曲柄（連桿 1）為原動件，在其轉(zhuǎn)動一周后，有兩次與連桿 2 共線，如圖所示。這時搖桿

26、（連桿 3）分別處于兩個被稱為極位的位置，當曲柄以等角速轉(zhuǎn)動一周時，搖桿將在兩個極位之間擺動，而且較明顯地看到從一個極位到另一個極位要用的時間長，這就是搖桿的急回特性。擺桿角速度變化為了用 UG 定量地說明搖桿的急回特性，可以用 UG 中的 Graphing 功能，選定連桿 2 與連桿 3 構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)副，Y 軸屬性請求選擇速度，分量選擇角度幅值，即表示角速度，接著點擊確定輸出圖標，即可得出如圖 7-3 所示圖標。從表可以知道，擺桿從曲柄和連桿重合位置到曲柄和連桿共線位置需要 20s，從曲柄和連桿共線到曲柄和連桿重合需要 16s，從時間上說明了擺桿的急回特性。31圖 6-1 擺桿角速度變化曲線運動副 1 的分析 因為機架是固定不動的，所以運動副 1 的角速度應該為 0，如圖所示圖 6-2 機架的角速度的變化曲線運動副 2 的分析運動副 2 設(shè)置的是恒定角速度為 10 度/秒，由圖 7-5 所示可以看出其角速度為 10 度/秒32圖 6-3 曲柄的角速度變化曲線運動副 3 的分析圖 6-4 連桿的角速度變化曲線運動副 5 的分析33圖 6-5 擺桿角速度變化曲線從表可以知道