PLSY指令的應(yīng)用詳解

1、158 實(shí)訓(xùn)柜 兩相混合式步進(jìn)電機(jī)控制PLSY ： 16 位連續(xù)執(zhí)行型脈沖輸出指令DPLSY ：32 位連續(xù)執(zhí)行型脈沖輸出指令FXPLC 的 PLSY 指令的編程格式：PLSY K1000 D0 Y0*K1000 ：指定的輸出脈沖頻率，可以是 T， C， D，數(shù)值或是位元件組合如 K4X0 *D0：指定的輸出脈沖數(shù)，可以是 T，C，D，數(shù)值或是位元件組合如 K4X0 ，當(dāng)該值為 0 時(shí)，輸出脈沖數(shù)不受限制*Y0 ：指定的脈沖輸出端子，只能是 Y0 或 Y1小例：LD M0PLSY D0 D10 Y1當(dāng) M0 閉合時(shí)，以 D0 指定的脈沖頻率從 Y1 輸出 D10 指定的脈沖數(shù)；在輸出過程中 M

2、0 斷開，立即停止脈沖輸出，當(dāng) M0 再次閉合后，從初始狀態(tài)開始重新 輸出 D10 指定的脈沖數(shù)；PLSY 指令沒有加減速控制，當(dāng) M0 閉合后立即以 D0 指定的脈沖頻率輸出脈沖（所以 該指令高速輸出脈沖控制步進(jìn)或是伺服并不理想）；在輸出過程中改變 D0 的值，其輸出脈沖頻率立刻改變（調(diào)速很方便）； 在輸出過程中改變輸出脈沖數(shù) D10 的值，其輸出脈沖數(shù)并不改變，只要驅(qū)動(dòng)斷開再一 次閉合后才按新的脈沖數(shù)輸出；脈沖發(fā)完后， M8029 閉合。當(dāng) M0 斷開后， M8029 自動(dòng)斷開。 Y0 輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開；Y1 輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開； 記錄 Y0 輸出的脈沖總

3、數(shù) ,32 位寄存器 記錄 Y1 輸出的脈沖總數(shù) ,32 位寄存器 記錄 Y0 和 Y1 輸出的脈沖總數(shù) ,32 位寄存器相關(guān)標(biāo)志位與寄存器：M8029M8147M8148D8140D8142D8136注意: PLSY指令斷開，再次驅(qū)動(dòng) PLSY指令時(shí)，必須在 M8147 或M8148 斷 開一個(gè)掃描周期以上，否則發(fā)生運(yùn)算錯(cuò)誤！-步進(jìn)角，就是一個(gè)脈沖馬達(dá)轉(zhuǎn)，0.72 °，0.36 °，0.0288 °，等等。你好！我給你幾個(gè)要點(diǎn)： 1，你要知道步進(jìn)馬達(dá)的工作原理。 控制方式是脈沖控制，而不是電平控制； 控制信號(hào)一般為低電平信號(hào)，而不是高電平； 度量單位，也就是如何

4、衡量步進(jìn)馬達(dá)行走的距離 動(dòng)的角度。 步進(jìn)馬達(dá)的步進(jìn)角一般為 1.8 °。0.9步進(jìn)角越小， 則步進(jìn)馬達(dá)的控制精度越高。 我們根據(jù)步進(jìn)角可以控制馬達(dá)行走的 精確距離。 比如說，步進(jìn)角 0.72 °，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一周需要的脈沖數(shù)為 360/0.72=500 脈沖，也就是對(duì)步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出 500 個(gè)脈沖信號(hào)，馬達(dá)才旋轉(zhuǎn)一周。 所以，根據(jù)以上步進(jìn)馬達(dá)的工作原理，你需要選擇合適的PLC 。你用 FX2N 的PLC ，需要制定為 MT晶體管型， MR為繼電器型，不可以發(fā)高速脈沖，所以必 須用 MT 型。2，至于接線圖，你要知道 FX2N 的 PLC 最多發(fā)兩路脈沖，脈沖口為 Y0 和

5、Y1 ， 頻率為 20KHZ 。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)需要的角度和速度， K也可以是寄存器 D，把K值傳到 D就可以 了，比如用人機(jī)界面的時(shí)候，就是在觸摸屏上改變 D 值的三菱或者西門子 PLC 將計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)寄存器的梯形圖怎樣畫 三菱： MOV C0 D0 用三菱的 PLC 控制步進(jìn)電機(jī)，如何實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)慢速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)碰到接近開關(guān)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)快速后退到起始點(diǎn)。第七章 步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)的概述1、定義步進(jìn)電機(jī) 是將電 脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。特點(diǎn)在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不 受負(fù)載變化的影響， 即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)， 電機(jī)則

6、轉(zhuǎn)過一個(gè) 步距角 。這一線性關(guān)系的存 在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。 使得在速度、 位置等控制領(lǐng)域用 步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡(jiǎn)單。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)， 交流電機(jī) 在常規(guī)下 使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。 二、步進(jìn)控制系統(tǒng)的組成 1、主要由以下三部分組成1 ）、控制器（ plc mcu 定位控制模塊）2 ） 、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器3 ） 、步進(jìn)電機(jī)和工作臺(tái)外觀圖2、硬件接線 步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和三、步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是將電脈

7、沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，點(diǎn)擊的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于控制脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù) .脈沖數(shù)越多，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度越大；脈沖的頻率越高，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，但不能超過最高頻率，否則點(diǎn)擊的力矩迅速減小，電 機(jī)不轉(zhuǎn)。分類方式具體類型按力矩產(chǎn)生 的原理反應(yīng)式：轉(zhuǎn)子無繞組，由被激磁的定子繞組產(chǎn)生反應(yīng)力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行 激磁式：定、轉(zhuǎn)子均有激磁繞組（或轉(zhuǎn)子用永久磁鋼） ，由電磁力矩實(shí)現(xiàn)步進(jìn) 運(yùn)行。按輸出力矩 大小伺服式：輸出力矩在百分之幾至十分之幾（N.m ），只能驅(qū)動(dòng)較小的負(fù)載，要與液壓扭矩放大器配用，才能驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大的負(fù)載。功率式： 輸出力矩在 550（N.m ）以上

8、，可以直接驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等較大的負(fù) 載。按定子數(shù)1）單定子式 2）雙定子式 3）三定子式 4） 多定子式按各種繞組 分布1. 徑向分布式：電機(jī)各相按圓周依次排列2. 軸向分布式：電機(jī)各相按軸向依次排列步進(jìn)電機(jī)的工作原理實(shí)際上是電磁鐵的作用原理。當(dāng)某相定子勵(lì)磁后，它吸引轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子的齒與該相定子磁極上的齒對(duì)齊，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角 度，換一相得電時(shí)，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。如此每相不停地輪流通電，轉(zhuǎn)子不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。上述控制方式三相單三拍，得電順序是A B C A, 電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)上述控制方式三相單三拍，得電順序是A C B A, 電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)所以電機(jī)運(yùn)行的方向和通電的相序有關(guān)，改變通電的相序，電機(jī)的運(yùn)行方向

9、也就改變。 1:上述介紹的是三相單三拍的工作過程， 除此之外還有三相雙三拍， 三相六拍等工作方式。雙相雙三拍得電方式同事兩相繞組通電：如 AB BC CA AB 三相六拍的控制方式是： A AB B BC C CA A2:電機(jī)的轉(zhuǎn)速和相序切換的頻率有關(guān)，切換得越快，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的越快。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和 相序有關(guān)。3:電機(jī)每拍轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，稱步距角，步距角和電機(jī)的結(jié)構(gòu)有關(guān)。其中 m=定子繞組的相數(shù)， z=轉(zhuǎn)子齒數(shù)， k 為通電方式，當(dāng)是 m 相 m 拍時(shí)， k=1 ； 當(dāng)是 m 相 2m 拍時(shí)， k=2.如上例中， m=3， z=4，k=1.=360°/(3x4x1)=30 °四、

10、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器原理 從步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)出原理可以得出，要使步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行，必須按規(guī)律控制步進(jìn)電機(jī)的每 一相繞組得電。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接受外部的信號(hào)是方向信號(hào) DIR 脈沖信號(hào) CP。另外步進(jìn)電機(jī)在 停止時(shí)，通常有一相得電，電機(jī)的轉(zhuǎn)子被鎖住，所以當(dāng)需要轉(zhuǎn)子松開時(shí)，可以使用脫機(jī)信號(hào) FREE.環(huán)型分配器的功能：環(huán)型分配器的功能是把外部 cp 段送進(jìn)的脈沖進(jìn)行分配， 相得晶體管導(dǎo)通，步進(jìn)電機(jī)的線圈得電。給功率放大器， 功率放大器相應(yīng)五、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有關(guān)細(xì)分的設(shè)置什么叫細(xì)分？為了提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精度，現(xiàn)在的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器都有細(xì)分的功能，所謂細(xì)分，就是通過 驅(qū)動(dòng)器中電路的方法把步距角減小。比如把步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置成 5 細(xì)分

11、，假設(shè)原來步距角 1.8°，那么設(shè)成 5 細(xì)分后，步距角就 是 0.36 °。也就是說原來一步可以走完的，設(shè)置成細(xì)分后需要走5 步。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)脈沖的頻率和輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系當(dāng)輸出頻率超過步進(jìn)電機(jī)的最高頻率的時(shí)候，輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)急速下降。 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的設(shè)置方法六、應(yīng)用案例分析 例一：控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定的角度利用 plc 作為上位機(jī)，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按一定的角度旋轉(zhuǎn)。 現(xiàn)有步進(jìn)電機(jī)，步距角是 1.8°要求設(shè)置 4 細(xì)分，電機(jī)的額定電流是 2.2 安 控制要求：1）利用 plc 控制步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn) 2周，停 5s，逆時(shí)針轉(zhuǎn) 1 周，停 2s，如此循環(huán)進(jìn)行，按 下停止按鈕，電

12、機(jī)馬上停止（電機(jī)的軸鎖住）2）要求用靜態(tài)電流半流控制步進(jìn)電機(jī)。3）按下脫機(jī)按鈕，電機(jī)的軸松開。解題過程：1）硬件接線2）I/O 定義：x0 啟動(dòng)， x1 停止， x2 脫機(jī)； y0 脈沖輸出， y1 控制方向， y2 脫機(jī)控制3）設(shè)置細(xì)分和電流（ DIP ）通過上 表可設(shè)置：4) 編寫控制程序 :分析：在沒有設(shè)置細(xì)分時(shí)， 步距角是 1.8°，也就是 200脈沖/轉(zhuǎn)。設(shè)置成 4 細(xì)分后，則是 800 脈沖 /轉(zhuǎn)?？刂瞥绦蚩梢杂貌竭M(jìn)指令編寫，用 plsy 指令產(chǎn)生脈沖，脈沖用 y0 輸出， y1 控制方向 畫出狀態(tài)功能圖編寫梯形圖：丟步的兩個(gè)原因： 1：負(fù)載過高2：驅(qū)動(dòng)頻率過高所以在設(shè)置脈沖值的時(shí)候，不應(yīng)給太高的值。狀態(tài)功能圖例二：在某系統(tǒng)中，要求對(duì)某種成圈的線材按固定裁開，裁剪的長(zhǎng)度可以通過數(shù)字開關(guān)設(shè)置（ 099mm ），切刀的時(shí)間是 1s。試設(shè)計(jì)這一系統(tǒng)。滾軸的周長(zhǎng)是50mm 。解題過程：1）步進(jìn)電機(jī)的選擇。 步進(jìn)電機(jī)的選擇主要考慮兩方面： 一是：電機(jī)的功率。要求能拖動(dòng)負(fù)載，在本 系統(tǒng)中，要把成圈的線材拖動(dòng)，決定于電機(jī)的工 作電流，工作電流越大，功率就越大。二是：要選電機(jī)的步距角。但是如果選擇帶 細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，步距角就沒有多大的意義，因?yàn)橥ㄟ^細(xì)分可以改變步距角。所以主要考慮的是電機(jī)的功率。我們選擇兩相步進(jìn)電機(jī)，步距角是1.8°，設(shè)置為 5