固高M(jìn)ATLAB實(shí)時(shí)控制軟件用戶手冊(cè)

1、固高科技(深圳)有限公司GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN) LTDQ固高科技固高科技（深圳）有限公司地址：深圳市南山區(qū)科技園除港產(chǎn)學(xué)研基地西座W211 室電話26970817了郵;T ： suppiot_edugoogoltech com網(wǎng)址:httpy/wvgoogoltechcomcnGoogol Technology (HK) LtdAddiRoom 3639.Amiex BuildingHong Kong University of Science andTechnology Hong KougTeL(8

2、52) 2358-1033Fax(852) 2719 8399E-mail:salesWeb:http/ZAvgoogoltechcom固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件用戶手冊(cè)二零零四年十二月目錄1 固鬲教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件介紹31.1. 固高教學(xué)產(chǎn)胡MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件簡(jiǎn)介31.2. I古I高教學(xué)產(chǎn)胡MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的特點(diǎn)313.固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件包括的組件31.4. 固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的安裝42 固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的使用72.1. 實(shí)時(shí)內(nèi)核的安裝以及C語(yǔ)言編譯環(huán)境的選釋72.2. 實(shí)控軟件的界而92.3. 實(shí)

3、時(shí)控制的實(shí)驗(yàn)操作步驟122.4. 在線的實(shí)時(shí)參數(shù)調(diào)整142.5. 數(shù)據(jù)的觀察及記錄142.6. GT-400-SV Block Libiaiy 說(shuō)明153 固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件問(wèn)題及解決方案164 固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的幫助利文檔164.1. 在線文檔174.2. PDF打印文檔174.3. 相關(guān)的產(chǎn)品信息17獲取更多的信息173固高科技(深圳)有限公司GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN) LTD1固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件介紹11固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件簡(jiǎn)介慕在教學(xué)和匸程實(shí)驗(yàn)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的NIATLAB/Suiiuli

4、nk 丫臺(tái)，固啟j科技推出了固高 教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件（后面簡(jiǎn)稱“實(shí)控軟件”）實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，使得使用固高教學(xué) 產(chǎn)品的控制教學(xué)實(shí)驗(yàn)和先進(jìn)算法研究變得無(wú)比輕松。學(xué)生和科研人員不需要等待學(xué)握梵他編 程語(yǔ)言（典型的如C語(yǔ)言）后就做控制理論實(shí)驗(yàn)，只需要把精力集中在控制算法研究上而 不盂要接觸艱深的li更件接I L更令人振奮的是現(xiàn)在在比平臺(tái)上町以把系統(tǒng)的建模、仿其和實(shí) 時(shí)控制一條龍的教學(xué)和研究整介在一起，用戶的建模和仿真結(jié)來(lái)不需要太多修改就可以11接 在同一平臺(tái)上針對(duì)實(shí)際物理設(shè)備進(jìn)行控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。12固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的特點(diǎn)實(shí)控軟件采用了 MATLAB/Simulmk的實(shí)時(shí)工I箱

5、RTW（Real-Tune Workshop）實(shí)現(xiàn)控 制任務(wù)，運(yùn)行在Windows操作系統(tǒng)基礎(chǔ)上，專(zhuān)用的實(shí)時(shí)內(nèi)核代W Windows操作系統(tǒng)接管了 實(shí)時(shí)控制任務(wù)。內(nèi)核任務(wù)執(zhí)行的最小周期是1ms,人人地提高了系統(tǒng)控制的實(shí)時(shí)性，完全可 以満足Windows卜較高的實(shí)時(shí)性控制耍求而不用擔(dān)心Windows本身的實(shí)時(shí)性問(wèn)題。實(shí)控軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)具有如下的重要特點(diǎn)：一、有助于形成系統(tǒng)建模、仿真和實(shí)時(shí)控制一體化的操作界面：二、基Windows卜的圖形化操作界面，同時(shí)解決了在Windows卜控制實(shí)時(shí)性較差的 問(wèn)題；三、良好的MATLAB Smiulmk模塊化的控制界面，用戶可以自行修改和積木式搭建控 制算法；四、

6、町以實(shí)時(shí)地在線修改或者調(diào)整參數(shù)，參數(shù)修改的效果立即叮視；五、使用示波器模塊方便對(duì)模型中并路倍號(hào)在線進(jìn)行觀察和記錄。1.3固高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件包括的組件實(shí)控軟件包括的組件有:一、固 i«i GT-400-SV-PCI 模塊庫(kù)；二、IPM100模塊庫(kù)：三、固高倒立擺示例程序庫(kù);四、固高球桿系統(tǒng)示例程序：五、固高磁懸浮示例程序；六、固高水箱示例程序；七、固高三自由度直升總機(jī)示例程序。14固咼教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的安裝實(shí)控軟件可丁作在Wmdows 98、Wmdows 2000以及Windows XP等操作系統(tǒng)環(huán)境F, K它環(huán)境卜未J *測(cè)試。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)需耍MATL

7、AB 6.5、MATLAB Simulink 5.0、 MATLAB, Real-Tuue Workshop. MATLAB Real-Tuue Windows Target 以及 Visual C/C_H等軼 件支打。用八使川實(shí)控軟件前必需自行安裝上述支持軟件。從理論上來(lái)說(shuō)，實(shí)控軟件不必安 裝板卡驅(qū)動(dòng)程序，但是建議用戶在使用前安裝板卡驅(qū)動(dòng)程序以免出現(xiàn)錯(cuò)誤。實(shí)控軟件的安裝步驟如卜：第一步：實(shí)控軟件以光盤(pán)的形式分發(fā)，請(qǐng)將光盤(pán)插入驅(qū)動(dòng)器：第二步：雙擊setup.exe文件,運(yùn)行實(shí)控軟件安裝程序,會(huì)出現(xiàn)以下窗I,提示用戶輸 入軟件密碼：圖輸入密碼窗口第三步：輸入正確的密碼后，然后點(diǎn)擊Next,會(huì)出現(xiàn)

8、如卜的炊迎窗II：Wdcuiat lu lhe huldllShidd Wizaid loi Buuqul Education ProducU MATLAB Toolboxr he I nttdIB hield?wil ins怙II Gcngol E (iucanonProducts MAT LAB T wbox cn >our computer To ccnirinue. cfck MextGoogol Education Productd IATLAB Toolbox SotupKxt> j| Cance* a " 圖1-2炊迎窗l(fā)l固高科技(深圳)有限公司GOOGO

9、L TECHNOLOGY (SHENZHEN) LTD第四步：點(diǎn)擊Next.會(huì)出現(xiàn)用戶許町協(xié)議窗山圖1-3許可協(xié)議酚口第五步：如果同意協(xié)議內(nèi)容，點(diǎn)擊Yes.出現(xiàn)如卜窗II；圖1-4選擇MATLAB根I錄窗口第六步：選樣已安裝的MATLAB的根冃錄后，點(diǎn)擊Next,出現(xiàn)如卜物II,提示用H選 擇所需的組件：圖1-5選擇安裝組件窗口第七步:選擇好所需組件后,點(diǎn)擊Next,出現(xiàn)如下窗IX提示用戶是否開(kāi)始安裝文件;圖1-6提示拷貝文件窗口第八步：點(diǎn)擊Next.開(kāi)始安裝文件，如卜圖所示：7固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD圖1-7止在拷貝文件窗口第九

10、步：文件安裝完成，出現(xiàn)如FfeTH：Googol Educat i or Products IATT.AB TGdlhnx SetupInstallshield Wizaid Completesssss=SSSK£s=BS=iThe IridlShidd V/iec has succefully hrfdledGucyol Education Ftoduc s MALAS Toobox Cfck Firish to exit:Ke wizard#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNO

11、LOGY （SHENZHEN） LTD圖1-8安裝程序完成'窗口第十步：點(diǎn)擊Fimsh,軟件安裝完成.可以啟動(dòng)MATLAB/Smiuluik使用木軟件。 fj高教學(xué)產(chǎn)品MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件的使用24實(shí)時(shí)內(nèi)核的安裝以及C語(yǔ)言編譯環(huán)境的選擇用戶安裝了 MATLAB Real-Tune Wmdows Target和Visual C/C卄后,在使用實(shí)控軟件前, 必須在MATLAB卜安裝Real-Time Wmdows Taiget實(shí)時(shí)內(nèi)核以及選擇C語(yǔ)雷編譯環(huán)境（詳 細(xì)文檔請(qǐng)參看MATLAB聯(lián)機(jī)幫助），方法如下：#固高科技(深圳)有限公司GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN

12、) LTD 第一，Real-Time Windows Target 實(shí)時(shí)內(nèi)核的安裝。1、在 MATLAB conuiiaiid 窗 I I 屮，鍵入mvintgt -installMATLAB顯示以卜的信息：You are gomg to install the Real-Time Wmdows Target kernel.Do you want to proceed? y:2、繼續(xù)安裝內(nèi)核，鍵入yMATLAB安裝內(nèi)核，然后顯示以卜的信息：The Real-Time Wmdows Taiget kernel lias been successfully installed 如果出現(xiàn)提示重啟電腦

13、的信息，必須在正確使用前覓啟電腦。3、檢査內(nèi)核是否被正確安裝。鍵入rtwhoNIATLAB應(yīng)該顯示以下相似的信息：Real-Time Wmdows Target version 2.2 (C) The MathWorks, Iiic1994-2002MATLAB performance = 100.0%Kernel tuneslice period - 1 ins第二，選擇C語(yǔ)言編譯環(huán)境。K 在 MATLAB command 窗 I I 中，鍵入mex -setupMATLAB顯示以下的信息：Please choose your compiler for building external m

14、terface (MEX) files. Would you like mex to locate installed compilers9(v/n):2、鍵入yMATLAB顯示卜面的信息：Select a compiler:1 : WATCOM compiler m c:vvatcom2 : Microsoft compiler in c:visual0: NoneCompiler:3、選# Microsoft編譯器，鍵入數(shù)字2MATLAB顯示以卜一的信息：Please verify your choices:Compiler: Microsoft 5.0Location: c:visual

15、Aie these concct?(y/n)4、鍵入yMATLAB顯示卜面的信息：The default options file:HC:WINNTProfilesusernameApplicationData MathWorksMATLABmexopts.batM is being updated.在安裝Real-Tune Wmdows Taiget實(shí)時(shí)內(nèi)核以及選擇C語(yǔ)言編譯環(huán)境后，可以開(kāi)始使用9固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD實(shí)控軟件了。22實(shí)控軟件的界面首先在Windows操作系統(tǒng)環(huán)境卜啟動(dòng)MATLAB應(yīng)用榨序，在Conunand

16、Windows '窗I I11固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD中鍵入Simulink命令或者點(diǎn)擊匚只欄h曲按鈕啟動(dòng)Simuluik應(yīng)用程序o#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTDReadyBall A BeajnGT-4OO-SV Block LibraryHelicopterInverted PendulumMagetism LevitationTank成功安裝實(shí)控軟件厲，在 “Simul

17、ink Libiaiy BrowserM 中添加了 "Googol Education Products”子模塊庫(kù)，單擊此模塊庫(kù)，在右邊窗II屮出現(xiàn)的展開(kāi)模塊中包括多個(gè)黃色項(xiàng)冃（圖 9所示）。其中，“Inverted Pendulum °模塊為固高倒立擺系列示例程序。uGT-400-SV Block Libmbiy”模塊為I.M A GT-400-SV-PCI運(yùn)動(dòng)控制HE本模塊用，工耍是運(yùn)動(dòng)控制板卡的功能 丙數(shù)的j寸裝，如果對(duì)C語(yǔ)言編程、MATLAB的CMEX功能或若板卡破件部分不是很熟悉 的話，建議用戶不要自行修改。口叵岡。色-43 find |B&ll AEOO

18、Eolbox/B&ll i Beam回 / DSP Blockset田 Dials & Gauges Blockset4 Embedded Target for Motorola h ± 1 Embedded Target for TI C6000 I + Fixed-Point Blockset Fuzzy Logic ToolboxGoogol Education ProductsBall &GT-4O0-SV Block Library Heli copterInverted FenduluniMagetism LevitationTankInverte

19、d Pendulum ToolboxMPC Blocks圖2-1實(shí)控軟件模塊庫(kù)卜面以自線級(jí)倒立擺LQR算法實(shí)時(shí)控制示例程序?yàn)槔?，介紹實(shí)控軟件的界面，其 他示例程序界面與此類(lèi)似。雙擊 “Inverted Pendulum"卜 “Lineal 2-Stage Invened Pendulum LQR Contiol"模塊（沒(méi) 冇獲得授權(quán)的用戶將不能打開(kāi)相應(yīng)模塊），控制程序界面如圖2-2所示：可以看到，這是一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)。其屮“RealCoimol”模塊（綠色）是倒立 擺實(shí)時(shí)控制部分，“LQR Controller0模塊（橙色）為L(zhǎng)QR控制器。控制器輸入信號(hào)為 x,xa

20、l,ar9a2,a2分別代表小車(chē)的位移及其導(dǎo)數(shù)、第一擺桿（靠近小車(chē)）的角度及其導(dǎo) 數(shù)、第二桿的角度及其導(dǎo)數(shù),控制器的輸出信號(hào)Acc為小車(chē)加速度控制信號(hào)。圖22直線科二級(jí)倒立擺的LQR仿貞程序“LQR ContiollerM是LQR控制算法模塊，用戶町以通過(guò)修改此模塊來(lái)構(gòu)建A C的實(shí)時(shí) 控制算法?？刂企鞣K將得到的系統(tǒng)輸入運(yùn)用控制理論的相關(guān)篦法徇出理論的系統(tǒng)輸出， 對(duì)于 ULQR Controller", M算法為:OutPut = x Kx + jv'fcv'+dl Kai + al'Kal'+c/2 Ka2 + aT-KaT雙擊"LQRC

21、ontroner設(shè)置控制器參數(shù)如卜圖所示：圖23 LQR控制器參數(shù)設(shè)置對(duì)話框其默認(rèn)值為Kx KX Kai KaV K(i2 Kd = -1732 -18.94 111.53 2.74 -20289 -36.82o"Real Control"是直線二級(jí)倒立擺的喚件驅(qū)動(dòng)部分，雙擊"Real Contior,可以看到其 模塊結(jié)構(gòu)如卜圖所示：圖24 W線二級(jí)倒立擺"Real Control"模塊It1 |S aPendiilunr模塊（綠色）是二級(jí)倒龍擺對(duì)象。它是由"GT400-SV Block Library" 模塊（藍(lán)色）通過(guò)信

22、號(hào)變換搭建而成，如圖2-5所示.板卡的控制模式默認(rèn)為速度控制模式, 此模塊將控制算法的結(jié)果包括理論運(yùn)算的的速度“VH”和加速度“Acc“輸出到板卡。關(guān)J'- 運(yùn)動(dòng)控制板卡的速度工作模式卜功能調(diào)用請(qǐng)參見(jiàn)相關(guān)說(shuō)明書(shū)。關(guān)J：板卡的工作模式的意義， 請(qǐng)參見(jiàn)相關(guān)板卡的說(shuō)明書(shū)。圖 2-5 "Pendulum"模塊uTrigger and Safetyv是觸發(fā)和安全設(shè)置模塊，雙擊此模塊打開(kāi)如圖26所示。 “EntryAngle”是穩(wěn)擺進(jìn)入角度,當(dāng)?shù)跀[桿和第二擺桿均小設(shè)定角度時(shí),系統(tǒng)開(kāi)始控制。 "StopAngleM S系統(tǒng)停止角度，為第-擺桿或苕第二擺桿人J：設(shè)定角度時(shí)

23、，系統(tǒng)停止控制, 同時(shí)停止軟件程序的執(zhí)行。圖 2-6 uTrigger and Safety"模塊2.3 實(shí)時(shí)控制的實(shí)驗(yàn)操作步驟直線二級(jí)倒立擺的整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程如b:1. 檢資電源線、數(shù)據(jù)線正確安裝。關(guān)閉電控箱電源。將小乍放在導(dǎo)軌中間。2. 保證倒立擺桿垂直向卜穩(wěn)定。3. 打開(kāi)電控箱開(kāi)關(guān)，接通電源。4. 打開(kāi)軟件，設(shè)置正確地控制參數(shù)，開(kāi)始實(shí)控。5. 貢線二級(jí)倒龍擺需用手將倒V擺桿柔和地扶起，當(dāng)電機(jī)啟動(dòng)后，手輕輕放開(kāi)。6. 實(shí)驗(yàn)時(shí)需手動(dòng)保證小車(chē)不要“撞墻”。7. 實(shí)驗(yàn)結(jié)束，關(guān)閉程序，關(guān)閉電控箱。坯中，軟件的參數(shù)設(shè)置及執(zhí)行步驟如下：第一步：點(diǎn)擊菜單 44 SinnilationSmwlati

24、on parameters ° 設(shè)置仿真參數(shù)。點(diǎn)擊 * Solver* , 按照如卜框圖進(jìn)行設(shè)置。15固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD圖2-7仿真參數(shù)設(shè)置點(diǎn)擊"Real-Tiiiie Workshop"，在出現(xiàn)的框圖中點(diǎn)擊Browse"按鈕，按照卜圖選擇實(shí)時(shí) 內(nèi)核為"Real-Time Wmdows Target然后點(diǎn)擊OK”按鈕確認(rèn)。圖2-8選擇實(shí)時(shí)內(nèi)核17固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD園按第二步：雙擊“LQR ContioUer

25、",設(shè)置控制器參數(shù)（圖23所示），點(diǎn)ilf "OKm按鈕，使 所設(shè)控制器參數(shù)生效。第三步：編譯。Aih uTools/Real.Tune Workshop Build Model” 或打工H欄上的 鈕，編譯模型。第四步：連接。選擇菜單“SimulinkEaenial”或者在工貝欄上屮選擇 仿真模式為外部模式。接著點(diǎn)擊菜單"SmmlmkConnect to targetM或者工幾欄上 專(zhuān)按鈕， 連接模型。第五步：運(yùn)行。點(diǎn)擊菜單“Simulink/Start'或者匸典欄上按鈕，系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)行實(shí)時(shí) 控制。用戶町通過(guò)修改控制器模塊結(jié)構(gòu)和參數(shù)，用口 C的控制算法進(jìn)行實(shí)

26、時(shí)控制。一般情況卜, 用戶不必修改“RealCoiiMol”驅(qū)動(dòng)模塊部分。比余示例程序全部類(lèi)似，戶可以根據(jù)提示完成相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)。關(guān)在SimulHik環(huán)境卜實(shí)時(shí) 控制的柑關(guān)主題請(qǐng)參看MATLAB聯(lián)機(jī)幫助。24 在線的實(shí)時(shí)參數(shù)調(diào)整控制軟件可以在其正在執(zhí)行的過(guò)程中改變比模塊或fi' MATLAB變杲的參數(shù)值，新的參 數(shù)值芒刻取代IH值繼續(xù)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。這個(gè)特點(diǎn)便得用戶在調(diào)試控制參數(shù)時(shí)顯得異常方便。改變模塊參數(shù)值：先雙擊想改變參數(shù)的模塊，改變參數(shù)值后，按“Apply”或者“OK” 按鈕。改變變炭參數(shù)值：先在MATLAB command命令行中輸入改變的變最參數(shù)值后，然后點(diǎn) 擊仿真界面菜單中的&q

27、uot;Edit/ Update Diagram ”進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。2.5數(shù)據(jù)的觀察及記錄實(shí)控軟件町以通過(guò)示波器uSunuluikSinksScopeM模塊觀察和記錄各個(gè)信號(hào)。數(shù)據(jù)記錄 到MATLAB工作空間以及磁盤(pán)文件的步驟如K：1、點(diǎn)擊在菜單中的"Tools' External Mode Control Panel” ,在出現(xiàn)的對(duì)話框中點(diǎn)擊 "Signal & Triggering".按照卜圖（圖17）進(jìn)行設(shè)置其中"Duration"是記錄的 采樣點(diǎn)數(shù).用戶可根據(jù)需耍進(jìn)行設(shè)置。圖 2-9 Signal & Trigge

28、ring 參數(shù)設(shè)置#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD2、擊“Scope"模塊，在I淇條匕點(diǎn)擊"Parameters"按鈕，打開(kāi)對(duì)話框后點(diǎn)擊“Data liistoiy3、不選中 u Limit data points to lastM 復(fù)選框，選中 44 Save data to workspace M 復(fù)選框，。 如卜圖所示，然后確定。#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN）

29、LTD圖2-10示波器參數(shù)設(shè)巻4、觀察記錄卜來(lái)的數(shù)據(jù)。例如觀察前1000個(gè)采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)，在MATLAB conmiand中輸 入如卜的命令：plot(ScopeData.tinie( 1:1000), ScopeData.signals.values(l: 1000)5、如果想存儲(chǔ)數(shù)據(jù)到磁盤(pán)，輸入save ScopeDataMATLAB將這個(gè)數(shù)據(jù)存為ScopeData.mat文件。/ Vol SetMtrCmd2.6.GT-400-SV Block Library 說(shuō)明InitializeGT400-SV InitiJlizatiorbGT400-SV；VelSMAgVwl:AccPosApGM

30、mitMSet Current Axis* Acc snd VelSet Current Axis* CommandGet Current Axi* Limit圖 2-11GT-400-SV 模塊庫(kù)卜M是各個(gè)模塊的功能描述。GT-400-SV Initialization 模塊：功能GT-400-SV-PCI運(yùn)動(dòng)控制匸初始化。參數(shù)為控制模式，0衣示閉環(huán)控制: 1表示開(kāi)環(huán)控制。Get Current Axis' Position 模塊：功能是讀取肖前軸的位豐。參數(shù)為當(dāng)前換作對(duì)應(yīng)的軸號(hào)；輸出為肖詢軸的編碼 器讀數(shù)。Set Current Axis'?cc and Vel 模塊：功能是設(shè)定當(dāng)前軸的速度和加速度。參數(shù)為肖前操作対應(yīng)的軸號(hào)。Set Current Axis' Command 模塊：功能足直接向電機(jī)伺服系統(tǒng)輸出一控制電壓值。參數(shù)為操作對(duì)應(yīng)的軸號(hào)：模塊 的輸入為向電機(jī)輸出的電壓