CANOpen編碼器說明書DOC

1、1、2、3、4、5、CANopen 介紹 通信對象 CANopen 預定義連接集 . 編碼器 4.1 編碼器說明 4.2 接線說明 Object directory（ 對象字典 ）5.11 1 3 5 5 5 76、7、Detailed description of the communication parameters（ 通訊子協(xié)議區(qū)域 ） 75.1.1 Object 1000h: Device type（ 設備類型 ） 75.1.2 Object 1001h: Error register（ 錯誤寄存器 ） 75.1.3 Object 1003h: Predefined error fi

2、eld（ 預定義錯誤區(qū)域 ） 75.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC（SYNC 標志符 ） 85.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name（ 制造商設備名 ） 85.1.6 Object 1009h: Hardware version（ 硬件版本 ） 85.1.7 Object 100Ah: Software version（ 軟件版本 ） 85.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor（ 節(jié)點保護參數(shù) ） 85.1.9 Object 10

3、10h: Save parameters（保存參數(shù) ）95.1.10 Object 1011h:restore default parameters（恢復默認參數(shù)值）95.1.11 Object 1014h:COB-ID emergency messages（EMCY 標志符） 95.1.12 Object 1017h:Producer Heartbeat Time（Heartbeat 報文周期） 105.1.13 Object 1018h: Identity Object（ 設備 ID） 105.1.14 Object 1800h:1.transmit PDO parameter （TXPD

4、O1 異步） 105.1.15 Object 1801h:2.transmit PDO parameter （TXPDO2 同步） 10Detailed Description of the Manufacturer（ 制造商特定子協(xié)議區(qū)域 ） 115.2.1 Object 2000h:Mode（工作模式）115.2.2 Object 2001h:LocalAddress（編碼器通訊地址）125.2.3 Object 2002h:Max_LoopValue（ 循環(huán)測量時的最大值 ） 125.2.4 Object 2003h:Min_BackForthValue（ 往復測量時的最小值 ）125.

5、2.5 Object 2004h:Max_BackForthValue（ 往復測量時的最大值 ） 12Detailed Description of the General Encoder Parameters（ 標準的設備子協(xié)議區(qū)域 ） 135.3.1 Object 6000h:Op erat ing p arameters（操作參數(shù)）135.3.2 Object 6003h:P reset value（外部置位的設定值 ）135.3.3 Object 6004h:Value of position（ 編碼器當前位置值 ）145.2.6 Object 6200h:Cyclic timer（

6、發(fā)送測量值間隔時間 ）145.3.4 Object 6500h:Operating status（操作狀態(tài)）145.3.5 Object 6501h:SingleTurn resolution（ 每圈對應的測量值）145.3.6 Object 650Bh:Serial number（出廠序號）14RS232 通訊參數(shù) 15Layer-Setting-Service （LSS） 165.25.3附： CANopen 報文分析 18CAN OPEN編碼器1、CAN open 介紹從OSI網(wǎng)絡模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡一般只實現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應用層）。因為現(xiàn)場

7、總線通常只包括一個網(wǎng)段，因 此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡層），也不需要第5層（會話層）第6 層（描述層）的作用。CAN （Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層、第2層（見ISO11898 標準）；實際設計中，這兩層完全由硬件實現(xiàn)，設計人員無需再為此開發(fā)相關軟件（Software）或固件（Firmware）。同時，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應用層，本身并不完整，需 要一個高層協(xié)議來定義 CAN報文中的11/29位標識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且， 基于CAN總線的工業(yè)自動化應用中，越來越需要一個開放的、標準化的高層協(xié)議： 這個協(xié)議支持各種

8、CAN廠商設備的互用性、互換性，能夠實現(xiàn)在 CAN網(wǎng)絡中提供 標準的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡管理功能。應用層（AppIication layer）:為網(wǎng)絡中每一個有效設備都能夠提供一組有用的服 務與協(xié)議。通訊描述（Communication profile）:提供配置設備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù) 通訊方式。設備描述（Device proflile）:為設備（類）增加符合規(guī)范的行為。下面的章節(jié)將介紹基于 CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)議和基于CAL協(xié)議擴展的CAN open協(xié)議。CAN open協(xié)議是CAN-i n-Automatio n（CiA）定義的標準之一，并且

9、在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲，CAN open協(xié)議被認為是在基于 CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領導地位的標準。大多數(shù)重要的設備類型，例如數(shù)字和模擬的 輸入輸出模塊、驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為設 備描述”的協(xié)議中進行描述；設備描述”定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。依靠CAN open協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設備通過總線進行配置。2、通信對象CANopen指定有四類通信對象。第一類通信對象是用 8個字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對象P DO（ Process DataObjects）映象到一個單一的CAN幀從而傳輸應用對象每個PDO有一個唯一的標識 符

10、且可以僅通過一個節(jié)點發(fā)送但其接受者可不止一個（生產者/消費者通信）發(fā)送PDO可用多種方式如由內部事件驅動由內部定時器驅動由遠程請求驅動和由接收 到來自特定的節(jié)點的一個同步信息驅動應用對象和支持的傳送方式的缺省映象在對 象字典中對每一個PDO都作了描述PDO標識符具有高優(yōu)先級以確保良好的實時性能如果需要硬實時控制那么系統(tǒng)的設計者可為每個PDO組態(tài)一個禁止時間(inhibit-time)該禁止時間”嚴禁在特定的時間內發(fā)送這個對象因此設計者可對多個 對象設計一個確定的 PDO行為發(fā)送PDO無需確認PDO映象對象中定義了被在 PDO內傳送的應用對象它描述了所映象的應用對象的順序和長度在預操作狀態(tài)(Pr

11、e-Operational State期間支持動態(tài)PDO映象的設備必須支持這個功能若在預操作 狀態(tài)下支持動態(tài)映象則服務數(shù)據(jù)對象SDO客戶負責數(shù)據(jù)的一致性。第二類通信對象是傳送組態(tài)數(shù)據(jù)的服務數(shù)據(jù)對象SDO(Service Data Objects)組態(tài)數(shù)據(jù)有時多于8個字節(jié)SDO傳輸協(xié)議允許傳送任意長度的數(shù)據(jù)對象第一段內的 第一個字節(jié)包含必須的數(shù)據(jù)流控制信息它包括為克服眾所周知的雙重接受CAN幀的問題而設置的一個觸發(fā)位第一段內的第2 4字節(jié)包含要讀出或寫入的對象字典登入項的索引和子索引第一段內的最后四個字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)用同樣的CAN標識符第二段以及其后繼段包含控制字節(jié)和多達7個字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)接受

12、者確認每個字節(jié)以便有點對點通信(客戶/服務器)。第三類通信對象是網(wǎng)絡管理對象節(jié)點保護對象(Nodeguarding Object)和NMT對象節(jié)點保護對象。是由NMT主站節(jié)點遠程請求的具有一個字節(jié)的CAN幀數(shù)據(jù)字節(jié)主要包含節(jié)點的狀態(tài)節(jié)點保護時間在對象定期發(fā)送節(jié)點保護時間在對象字典中 也作了規(guī)定并且可以由SDO進行組態(tài)此外還規(guī)定了保護時間壽命 (Life Guardi ngTime)在該時間區(qū)內NMT主站必須保護一個NMT從站這就確保了即使在主站不 存在的情況下節(jié)點仍能以用戶指定的方式作出反應NMT對象映象到一個單一的帶有2個字節(jié)數(shù)據(jù)長度的CAN幀它的標識符為0第一個字節(jié)包含命令說明符第二個 字

13、節(jié)包含必須執(zhí)行此命令的設備的節(jié)點標識符(當節(jié)點標識符為0時所有的節(jié)點必須執(zhí)行此命令)由NMT主站發(fā)送的 NMT對象強制節(jié)點轉換成另一個狀態(tài) CANopen狀態(tài)機規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作操作狀態(tài)和停止(正式為準備)狀態(tài) 在加電后每個CAN open處于初始化狀態(tài)然后自動地轉換到預操作狀態(tài)在此狀態(tài)下 提供了同步對象和節(jié)點保護還允許SDO的傳送如果NMT主站已將一個或多個節(jié)點設置為操作狀態(tài)則允許他們發(fā)送和接受PDO在停止狀態(tài)除NMT對象外不允許通信初始化狀態(tài)又分成三個子狀態(tài)以使全部或部分的節(jié)點復位在Reset_A ppl ication子狀態(tài)中制造商專用(ma nufacture-s pecifi

14、c)行規(guī)區(qū)域和標準化設備行規(guī)區(qū)域的參數(shù) 均設置成它們的缺省值在Reset_Commu ni cation子狀態(tài)中通信行規(guī)區(qū)域的參數(shù)設定 為它們的通電(power-on)值第三個子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復位通信后或復 位應用后節(jié)點自動地進入此狀態(tài)通電值(Power-on)是上一次存儲的參數(shù)。第四類通信對象是應急對象。由設備內部出現(xiàn)致命錯誤來觸發(fā)并從相關應用設 備上的應急客戶發(fā)送因此應急對象適用于中斷類型的報警信號每個錯誤事件”(error even只能發(fā)送一次應急對象只要在設備上不發(fā)生新的錯誤就不得再發(fā)送 應急對象零個或多個應急對象消費者可接受這些應急消費者的反應是由應用指定的 CANope

15、n定義了應急對象中要傳送的若干個應急錯誤代碼它是一個單一的具有8個數(shù)據(jù)字節(jié)的CAN幀。3、CAN open預定義連接集為了減小簡單網(wǎng)絡的組態(tài)工作量，CANo pen定義了強制性的缺省標識符（CAN-ID）分配表。這些標志符在預操作狀態(tài)下可用，通過動態(tài)分配還可修改他們。 CANo pen設備必須向它所支持的通訊對象的提供相應的標識符。缺省ID分配表是基于11位CAN ID，包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節(jié) 點ID（Node-ID）部分。如圖3-1所示。Node-ID由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是1127 （0不允許被使用）。如下表 格CANopen預定義主/從連接集CAN標識符分配

16、表。CANopen預定義主/臥連接壇的廣一播剤壕(ID-bita 10-7 >coB-m通iKV數(shù)他ODi|i砂撲;1NMT Module C ontrol0000OOOH-SYNC0001OSOHlOOSH，lOWH. 1007HTIME S STAMP0010tOOH1012H, 1013HCANopeii h/M連搖卑的刮筲對猱功能碼<ID-bits 10-7)COB-ID通iR鑫數(shù)在OD屮的盍引0001031H-0FFH10：4H. 1015HPDO1（發(fā)迖）0011181H-1FFHlaOOHPDO1（接收）0100201H-27FH14O0HPDO2（況迖）010123

17、1H-2FrH1301HPDO以按枚）01103O1H'37FH1-WlHPDO3（發(fā)送）0111331H-3FFH1SO2HPDO3俄收）1000-K)1H-47FH14O2HPDO4（發(fā)送）1001431H-4FFH13O3HPDO4（接收）10105O1H-57FHH03HSDO（發(fā)送r服務器）1011581H-5EFH1200HSDO（接收喀戶）1100<50lH-67rH1200HNMT Eiior Control11107O1H-77FH101.(SH-10L7H注意： PDO/SDO發(fā)送/接收是由(slave) CAN節(jié)點方觀察的。 NMT錯誤控制包括節(jié)點保護(No

18、de Guardi ng),心跳報文(Heartbeat) 和Boot-up協(xié)議。174、編碼器4.1編碼器說明此轉換板與Agile nt AEAS7000系列13位/16位絕對編碼器組件配合使用。 安裝電阻R11后，選擇使用13位編碼器，安裝電阻R12后，選擇使用16位編 碼器。電阻R11和R12不能同時安裝。該編碼器以標準CAN OPEN協(xié)議(CiA DSP 406)為基礎，增加了一些制造商 特定參數(shù)。4.2接線說明使用專用線纜。線長1.5m。編碼器近端處內屏蔽層套熱縮管接 SCREEN。使用熱縮管套住內屏蔽層及內部電線。編碼器近端外層護套離線頭距離為8cm。編碼器遠端處內屏蔽層剪斷并懸空

19、，且必須與 0V和外屏蔽層絕緣，使用熱 縮管套住內屏蔽層及內部電線，各色導線留長 5cm。注意：內屏蔽層必須縮緊在 熱縮管內，不得漏出UB棕色外部供電，936V0V白色外部供電的0VCLR黃色外部清零信號，高有效，936V，以0V線為參考TXD粉紅RS232 TXDGND灰色編碼器內部0V，應與外部供電的0V保持絕緣RXD藍色RS232 RXDSCREEN接內屏敝層。內屏敝層另外一端應剪斷并懸空，且 必須與0V和外屏蔽層絕緣紫色應剪斷GND黑色編碼器內部0V ( CAN GND )，應與外部供電的0V 保持絕緣CAN 紅色CAN總線負CAN +綠色CAN總線正CANo pen編碼器電纜屏蔽層的

20、連接：使用兩根電纜時的情況UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽線，屏蔽層一端接編碼器 殼體（應在殼體內線纜密封接頭處環(huán)形散開， 使用金屬螺母和防松墊圈把屏蔽層 壓緊在殼體內側），屏蔽層另外一端應妥善接大地GND、CAN 、CAN +使用一根屏蔽線，屏蔽層一端接電路板上 SCREEN 處，屏蔽層另外一端應懸空，且必須與 0V和另外一根屏蔽線的屏蔽層絕緣使用一根雙屏蔽電纜時的情況外屏蔽層一端接編碼器殼體（應在殼體內線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金 屬螺母和防松墊圈把屏蔽層壓緊在殼體內側），外屏蔽層另外一端應妥善接大地。內屏蔽層一端接電路板上SCREEN處，內屏蔽層另外一端應懸空，且

21、必須與 0V和外屏蔽層絕緣。使用熱縮管套住內屏蔽層及內部電線，各色導線留長5cm。RS232接口的使用RS232接口設計用來對編碼器進行CANopen節(jié)點地址和波特率的設定，及出 廠診斷時使用。修改編碼器CAN open節(jié)點地址和波特率之外的情況，建議用戶不要使用 RS232接口。TXD （粉紅）、RXD （藍色）和GND （灰色）不要連接，且做好線 頭的處理，相互之間不能短路，也不能與其它線短路。違反上述要求，可能會導致編碼器損壞或者電磁兼容（ EMC ）性能下降。5、Object directory（對象字典）5.1 Detailed descri ption of the communi

22、cation p arameters （通訊子協(xié)議區(qū)域）5.1.1 Object 1000h: Device type設備類型）提供設備外形和所使用的設備類型的信息:Device type nu mberEn coder typeByte 0 （LSB）Byte 1Byte 2Byte 3 （MSB）96h*01h*01h （單圈絕對編碼器）02h （多圈絕對編碼器）00h1000VARDevice typeUn sig ned32Mro數(shù)據(jù)內容5.1.2 Object 1001h: Error register（錯誤寄存器）錯誤寄存器，在這指示出設備發(fā)生的錯誤:1001 I VARError

23、 registerUn sig ned8ro數(shù)據(jù)內容：Bit 0 = 1: 一般性錯誤Bit 1.7 :保留5.1.3 Object 1003h: Predefined error field預定義錯誤區(qū)域）預定義錯誤區(qū)域，發(fā)生的錯誤在這里能顯示出來，最近的4個錯誤將會被存儲在錯誤 區(qū)域。1、Sub-IndexC包括有多少個錯誤被存貯。2、最新的的錯誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經(jīng)存在的將會向后移一位。3、如果Sub-I ndex 0被寫入0,所有的錯誤將會被刪除。Unsign ed321003ARRAYP redefi ned error fieldro5.1.4 Object

24、1005h: COB-ID for SYNC（SYNC 標志符）定義SYNC報文的COB-ID。另外，它還定義設備產生還是接收 SYNC報文。O1005VARCOB-ID for SYNCUn sig ned32rw數(shù)據(jù)內容：Bit 0.10: 11位 ID; Sta ndard-ID = 80hBit 11.29: 0 （reserviert for 29 Bit Ide ntifier devices）Bit 30: 0 （設備不產生SYNC）Bit 31: 1 （設備接收到SYNC報文）5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name制造商設備名）

25、包含制造商設備名稱1008VARdevice n ameVis-Stri ngro數(shù)據(jù)內容："GE MP LE GAM60"5.1.6 Object 1009h: Hardware version硬件版本）包含硬件版本號1009VARHardware versi onVis-Stri ngro數(shù)據(jù)內容："V1.00"5.1.7 Object 100Ah: Software version軟件版本）包含軟件版本號100AVARSoftware versi onVis-Stri ngro數(shù)據(jù)內容:"V5.18 "5.1.8 Object

26、100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor（節(jié)點保護參數(shù)）定義節(jié)點保護參數(shù)。100CVARGuard TimeUn sig ned16rwO100DVARlife time factorUn sig ned8rwO數(shù)據(jù)內容：Mon itori ng time: 0000FFFFh ms; sta ndard value: = 0h Life time factor: 00FFh; sta ndard value = 0h5.1.9 Object 1010h: Save parameters保存參數(shù))在Sub-Index 1寫入命令“ sav

27、e (0x65766173h),參數(shù)將會存入存儲器中。2000h, 2001h, 2002h，2003h，2004h, 6003h, 6501h, 650Bh等對象通過寫入命令 的方法進行保存。1010ARRAYSave p arametersUn sig ned32rw數(shù)據(jù)內容：寫入：Byte 0: 73h ("s")Byte 1: 61h ("a")Byte 2: 76h ("v")Byte 3: 65h ("e")1010ARRAYrestore default p arametersUn sig ned32

28、rw讀?。築it 0 = 1:設備通過命令保存參數(shù)Bit 1 = 0:設備不能自動保存Bit 2.31 = 0:保留5.1.10 Object 1011h: restore default parameters!恢復默認參數(shù)值)在Sub-Index1寫入命令“ load” (0x64616F6Ch),參數(shù)將會恢復成標準值，并存入存 儲器中。2000h, 2001h, 2002h, 2003h, 2004h, 6003h, 6501h, 650Bh等對象通過寫入命令 的方法進行存貯。數(shù)據(jù)內容：寫入：Byte 0: 6Ch ("l")Byte 1: 6Fh ("o&q

29、uot;)Byte 2: 61h ("a")Byte 3: 64h ("d")讀?。築it 0 = 1:設備支持恢復標準值1024VARCOB-ID emergency messages Unsigned32rwBit 1.31 = 0:保留5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY標志符)定義emergency報文的 COB-ID。數(shù)據(jù)內容：Bit 0.10: 11位 ID; Sta ndard-ID = 80h+Node-IDBit 11.29: 0 (reserviert for 29 B

30、it Ide ntifier devices)Bit 30, 31:保留5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time（Heartbeat報文周期）定義heartbeats文的周期時間，如果沒有使用Producer Heartbeat Tim為0。時間為1ms 的倍數(shù)。1017VARP roducer Heartbeat TimeUn sig ned16rw5.1.13 Object 1018h: Identity Object（設備 ID）讀取設備ID。VAR1018Ide ntity Objectro數(shù)據(jù)內容：Sub-Index 0h : ro發(fā)送

31、固定值4Sub- In dex 1h : ro 發(fā)送 Ve ndor-ID （0000003Fh） Sub-Index 2h :發(fā)送產品代碼（00000000h） Sub-I ndex 3h : ro 發(fā)送 SW修 訂號（00000100h） Sub-Index 4h : ro 發(fā)送編碼器序號（00000001h） 標準值只有在"Reset Node'操作后有效。5.1.14 Object 1800h: ".transmit PDO parameter （TX PDO1 異步）這個對象包括PDO1的參數(shù)。1.tra nsmit PDO p arameterrw180

32、0 丨 RECORD數(shù)據(jù)內容：SUB Index 0h: ro;發(fā)送定值 5。SUB In dex 1h: COB IDDefault Value: 180h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type傳輸類型） Default Value = FEh （254）（異步）SUB Index 3h: Inhibit time;即兩個連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時間（單位:0.1ms） Default Value = 5000;SUB In dex 5h: Eve nt time;當超過定時時間后，一個 PDO可以被觸發(fā)。（單位:1ms） Default Valu

33、e = 0;5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter （TXPDO2 同步）這個對象包括PDO2的參數(shù)。1801RECORD 2.tra nsmit PDO p arameter Jrw數(shù)據(jù)內容：SUB Index 0h: ro;發(fā)送定值 5。SUB In dex 1h: COB IDDefault Value: 280h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type 傳輸類型）Default Value = 1h （同步），傳送在一個SYNC消息后觸發(fā)。SUB In dex 3h: Default Valu

34、e = 0；SUB In dex 5h: Default Value = 0；5.2 Detailed Description of the Manufacture"制造商特定子協(xié)議區(qū)域）5.2.1 Object 2000h: Mode（工作模式）2000VARModeUnsigned8 丨 rw數(shù)據(jù)內容：工作模式Mode各位的定義:MSBLSB含義76543210保留保留保留00角度測量模式01長度測量模式10束度測量模式11輸出編碼器內碼（二進制）0殳置順時針為正方向1殳置逆時針為正方向0單圈測量模式1多圈測量模式0測循環(huán)測量測量模式，測量值在0最大值之間循環(huán)，量值大于最大設定值

35、時變成0，重新開始循環(huán)。1值 值往復測量測量模式，測量值在最小設定值最大設定 之間往復，測量值大于最大設定值時輸出最大設定 ，小于最小設定值時輸出最小設定值5.2.2 Object 2001h: LocalAddress編碼器通訊地址）2001VARLocalAddressUn sig ned8rwLocalAddress:編碼器RS232通訊地址，出廠值為05.2.3 Object 2002h: Max_Lo op Value（循 環(huán)測量時的最大值）2002VARMax Lo op ValueUn sig ned32rwMax_Loo pValue:循環(huán)測量時的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)

36、內容：角度測量模式時，單位為0.01度長度測量模式時，單位與Sin gleTurn resolution 一致角度、長度單圈測量往復模式時，此值必須不大于Si ngleTurn resolution角度、長度單圈測量循環(huán)模式時，此值必須是每圈對應測量值 LengthPerRound的整 分數(shù)之一速度測量模式時，忽略此值標定模式時，忽略此值5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue（往復測量時的最小值）2003VARMin BackForthValueMin_BackForthValue :往復測量時的最小值，出廠值為數(shù)據(jù)內容：角度測量模式時，單位為0.01度長

37、度測量模式時，單位與Len gth PerRou nd 致角度、長度單圈測量往復模式時，此值必須不小于-LengthPerRound ，且 Max_BackForthValue Len gth PerRoundSign ed320rw1 X LengthPerRound,不大于 Min_BackForthValue < 二角度、長度單圈往復測量模式時，此值規(guī)定了一圈的起點，一圈對應位置Min_BackForthValue( LengthPerRound+ Min_BackForthValue)速度測量模式時，忽略此值"標定測量模式時，忽略此值5.2.5 Object 2004h

38、: Max_BackForthValue（往復測量時的最大值）2004VARMax BackForthValueSign ed32rwMax_BackForthValue:往復測量時的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)內容：角度測量模式時，單位為0.01度此值必須不小于 1 X Sin gleTurn resolutio n，不大 Max_BackForthValue Min_BackForthValue < =長度測量模式時，單位與Sin gleTurn resolution 一致 角度、長度單圈測量往復模式時， 于 SingleTurn resolution，且Sin gleTurn r

39、esoluti on速度測量模式時，忽略此值 標定測量模式時，忽略此值5.3 Detailed Descri ption of the General Encoder P arameters（標準的設備子協(xié)議區(qū)域）5.3.1 Object 6000h: Op erating parameters 操作參數(shù)）6000VAROp erati ng p arametersUn sig ned16rw數(shù)據(jù)內容：Bit 0: Code sequenee; Standard: Bit = 0 Bit = 0 （順時針）Bit = 1 （逆時針）Bit 1.15:保留（0）5.3.2 Object 6003

40、h: Preset value外部置位的設定值）6003VAR IPreset valueUnsigned32rWPreset value外部置位的設定值，出廠值為 0 數(shù)據(jù)內容：外部置位信號輸入有效時，置測量值為此設定值，可以確定系統(tǒng)零點。循環(huán)測量模式時，此值必須在 0循環(huán)測量時的最大值 Max_Loo pValue之間 角度測量模式時，單位為0.01度長度測量模式時，單位與Sin gleTurn resolution 一致速度測量模式時，忽略此值標定測量模式時，忽略此值5.3.3 Object 6004h: Value of position編碼器當前位置值）編碼器當前位置值。6004VA

41、RValue of p ositi onUn sig ned32ro5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer發(fā)送測量值間隔時間）6200VARCyclic timerUn sig ned16rwCyclic timer: TXP DO1發(fā)送測量值間隔時間，出廠值為 500（單位為1ms）5.3.4 Object 6500h: Op erating status操 作狀態(tài)）6500VAROp erat ing statusUn sig ned16ro數(shù)據(jù)內容：見 Object 6000h.5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution每

42、圈對應的測量值）OSingleTurn resolution：每圈對應的測量值（長度、角度），出廠值為36000 數(shù)據(jù)內容：角度測量模式時，固定為360X 100,單位為0.01度，外部設定無效。長度測量模式時，單位根據(jù)需要選取，如果取為1um，則每圈最大對應長度為0.524887米，如果取為1mm，則每圈最大對應長度為 524.887米。速度測量模式時，固定為8192（13位碼盤）或65536（16位嗎盤），外部設定無效。 標定模式時，忽略此值。6501VAR I SingleTurn resolutionUn sig ned32rw5.3.6 Object 650Bh: Serial nu

43、mber出廠序號）650BVAR ISerial nu mberUnsign ed32rwSerial number：出廠序號，出廠值為0。 數(shù)據(jù)內容：內部參數(shù)。6、RS232通訊參數(shù)RS232通訊速率固定為19200 bps 1個停止位，無校驗。 編程協(xié)議符合天辰協(xié)議。AA為編碼器的地址，從0099有效。號,#AA99 /(/表示回車符號，0x0D 0返回版本號。$AABB /讀取參數(shù)。%AABB(data) /設置參數(shù)。正常工作狀態(tài)編碼器按照編程設定參數(shù)，主動發(fā)送。發(fā)送的格式為：=ADATA /為前導字母，A為符號位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由09 構成。最后是回車符(0x

44、D) 0注：CAN_baud=0CAN_baud=1CAN_baud=2CAN_baud=3CAN_baud=4CAN_baud=5CAN_baud=6CAN_baud=7發(fā)送字符串最大程度為13個字母。DATA的范圍為-9,999,999,999+ 9,999,999,99a參數(shù)名稱內容地址取值范圍出廠值CanBaudCAN通訊速率選擇60h074Node_ID節(jié)點ID61h1 12764Directio n編碼器方向62h010Set Pos外部置位的設定值51h0 Max_Loo pValue64CAN通訊速率為1MbpsCAN通訊速率為800KbpsCAN通訊速率為500KbpsCAN

45、通訊速率為250KbpsCAN通訊速率為125KbpsCAN通訊速率為100KbpsCAN通訊速率為50KbpsCAN通訊速率為20KbpsCAN_baud和Node_ID參數(shù)修改后，編碼器重新上電才有效。Direction為0時，順時針方向為正方向，為1時逆時針為正方向。條件惡劣的情況下，建議用戶使用雙隔離的 RS232進行通訊。7、Layer-Setting-Service (LSS)碼器除了通過RS232接口設置節(jié)點地址和CAN波特率以外，還可以通過在 CiA DSP-305協(xié)議里定義的Layer-Setting-Service （LSS進行設置。LSS主節(jié)點通過CAN總 線可以對LSS

46、從節(jié)點的節(jié)點地址和CAN波特率進行設置。LSS主節(jié)點先設置LSS從 節(jié)點進入configuration mode（配置模式），然后從節(jié)點被給予了一個新的節(jié)點地址，從 節(jié)點進行確認是否支持新的節(jié)點地址。然后再切換回op eration mode操作模式）。Idenri/ierDLCDatert01Im 1415167Ox7E580x04modreseivicnSwitch Mode Globa! Senicemod: new LSS mode0 = set operation mode 操作模式)1 = set configuration mode配S置模式)IdentifierDLCDalen

47、013 1 J5670x7E58OxilnidreserviertCojjfigtfre Node-ID Senicenid: new node address for the LSSslave(LS的新節(jié)點地址) (range 1 to 127)IdentifierDLC0；234 1567Ox7E580x13tabiiidreseiTieilCogtire Bjt Tuning Senicetab:定義使用的 baudrate table0 =符合標準CiA DSP-3051 . 127 =保留ind:在baudrate tabled的索引，定義編碼器新的波特率CAN OPEN編碼器仃Exam pies:1. Setting node addresS設置節(jié)點地址)Send :7E5 04 01 00 00 00 00 00 00->進入配置模式Send :7E5 11 20 00 00 00 00 00->設置新的節(jié)點地址為0x20Receive:7E4 11 00 00 00 00 00 00 00-> SuccessSend :7E5 17 00 00 0