計(jì)算機(jī)仿真機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽攻防戰(zhàn)術(shù)的研究(1)

1、    計(jì)算機(jī)仿真機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽攻防戰(zhàn)術(shù)的研究(1)    】隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展， 分布式人工智能中多智能體系統(tǒng)(MAS Multi-agent System)的理論及應(yīng)用研究已經(jīng)成為人工智能研究的熱點(diǎn)，RoboCup（Robot World Cup），即機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽，是一個(gè)在異步，有噪聲的對抗環(huán)境下，研究多智能體的決策和合作的問題。本文詳細(xì)介紹了計(jì)算機(jī)仿真足球機(jī)器人競賽中進(jìn)攻和防守的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。【關(guān)鍵詞】進(jìn)攻;組織性;準(zhǔn)確;快速;防守;靈活性RoboCup（Robot World Cup），即

2、機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽。它是國際上一項(xiàng)為提高相關(guān)領(lǐng)域的教育和研究水平而舉行的大型比賽和學(xué)術(shù)活動(dòng)，通過提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)來促進(jìn)分布式人工智能、智能機(jī)器人技術(shù)、及其相關(guān)領(lǐng)域的研究與發(fā)展。訓(xùn)練和制造機(jī)器人進(jìn)行足球賽，是當(dāng)前人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。在比賽中，當(dāng)確定了球隊(duì)的陣型后，每個(gè)隊(duì)員分配了相應(yīng)的角色，開始討論球隊(duì)的整體和局部攻防戰(zhàn)術(shù)。全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)是指比賽中一方獲得球后，通過隊(duì)員之間的傳遞配合達(dá)到射門的目的而采用的配合方法。與局部進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)相比較，全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)的進(jìn)攻面比較廣，參加進(jìn)攻和快速反擊等。主有邊路進(jìn)攻，中路進(jìn)攻，快速反擊等。1、邊路進(jìn)攻：利用球場兩側(cè)地區(qū)發(fā)起進(jìn)攻的方法叫做

3、邊路進(jìn)攻。邊路進(jìn)攻是全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)的主形式之一，其主特點(diǎn)是有利于發(fā)揮進(jìn)攻速度，打破對方防線制造缺口。2、中路進(jìn)攻：中路進(jìn)攻是利用球場中間區(qū)域組織的進(jìn)攻，這種進(jìn)攻雖然能直接射門，但難度最大，因?yàn)橹新贩朗刈顬閲?yán)密，突前的攻擊手必須是反應(yīng)極其敏銳，意識強(qiáng)而且技術(shù)高，敢于冒險(xiǎn)，速度快和善于路位策應(yīng)的隊(duì)員。3、快速反擊：比賽中當(dāng)攻方進(jìn)攻時(shí)，后衛(wèi)線往往壓至中場附近，防守人數(shù)也由于插上進(jìn)攻和助攻而相對減少，此時(shí)抓住對方防區(qū)空隙比較大和回防較慢的機(jī)會，趁其失球發(fā)動(dòng)快速反擊，往往能取得良好的效果，快速反擊是最有威脅的進(jìn)攻手段，有效發(fā)動(dòng)快速反擊。能有效得分，但其有一定的冒險(xiǎn)性。所以掌握準(zhǔn)確快速的原則。配合有組織性，

4、非常有默契，需多次練習(xí)。否則很難在比賽中實(shí)施。全隊(duì)防守戰(zhàn)術(shù)防守戰(zhàn)術(shù)可分為兩種基本類型：盯人緊逼防守（人盯人防守），即在規(guī)定的范圍內(nèi)盯人緊逼，不交換看守：區(qū)域緊逼防守（盯人和區(qū)域相結(jié)合），即現(xiàn)今流行的綜合防守，緊逼和保護(hù)相結(jié)合，在個(gè)人的防區(qū)內(nèi)緊逼，作交替看守。盯人防守即各自都有明確的防守對象。防守最根本的原則是緊逼和保護(hù)。只有緊逼才能有效地主動(dòng)斷搶，壓制對方技術(shù)的優(yōu)勢而獲得主動(dòng)權(quán)：保護(hù)是為了更好地緊逼和控制空檔，為贏得比賽準(zhǔn)備時(shí)機(jī)。防守可以被解釋成一個(gè)布置的事件。在清華設(shè)計(jì)地隊(duì)伍中它是使用一個(gè)類型，基于情況的策略布置理論。布置最重的一點(diǎn)是在基本的編隊(duì)中，哪個(gè)確定一個(gè)隊(duì)員的位置通過標(biāo)準(zhǔn)的角色分配，

5、球的位置和球的控制狀態(tài)。在這個(gè)防守問題上，基本的信息提供作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，命名的，一個(gè)相同的角色，因?yàn)榻巧峙浜腿蝿?wù)評價(jià)。另外一個(gè)重的事實(shí)是在防守的位置靈活性，這個(gè)測量多么危險(xiǎn)，如果一個(gè)對手站在給定的位置。防守位置靈活性因?yàn)槿我獾狞c(diǎn)在球場上的是先前已經(jīng)知道在所有的隊(duì)友中間。四種類型的防守動(dòng)作：1、lock(妨礙)：交叉一個(gè)對手的占有這個(gè)球在我們球門的外圍，阻止他向前推進(jìn)。2、Press(壓力)：跑，在一個(gè)對手占有這個(gè)球，并且在我們球門的附近，保持對他有威脅3、Mark(盯人)：盯住一個(gè)沒有球的對手，因此他的隊(duì)友不可以傳球給他4、Point Defend(位置防御)：站在基本的信息位置，這個(gè)將有好處

6、，當(dāng)一個(gè)附近的隊(duì)友在1vs1中失敗了，或者當(dāng)這個(gè)隊(duì)重新奪回了球的控制權(quán)。為了簡化這個(gè)問題，我們設(shè)置一個(gè)規(guī)則，一個(gè)防守隊(duì)員不可以防守兩個(gè)對手在相同的時(shí)間里面，還有兩個(gè)防守隊(duì)友不應(yīng)該防守相同的對手。這個(gè)互斥的操作被提供在相同的這些情況下。這個(gè)沖突的操作沒有在這里使用。那里有一個(gè)二中擇一，就是block和press被設(shè)置成沖突，替代了互斥，提供一個(gè)不同的防守策略。因此另外一個(gè)也是可以的，我們不再進(jìn)一步深入討論。在分解一個(gè)防守任務(wù)到防守每個(gè)進(jìn)攻的對象，和站在基本的信息點(diǎn)，安排被產(chǎn)生通過鏈接每個(gè)防守隊(duì)員到每個(gè)子任務(wù)。那時(shí)候，這個(gè)程序到達(dá)一個(gè)評價(jià)個(gè)體的效用。我們定義了一個(gè)評價(jià)函數(shù)為了每種類型的動(dòng)作。這些變

7、量被用來每個(gè)評價(jià)函數(shù)的輸入：劇烈，測量時(shí)間間隔從隊(duì)員的當(dāng)前位置到防守位置，背離，測量距離從防守的點(diǎn)到隊(duì)員的基本的編隊(duì)位置，威脅，也就是這個(gè)防守位置靈活性對手當(dāng)前的位置。這個(gè)函數(shù)輸出增加隨著威脅和減小隨著距離和背離。為了點(diǎn)防守，只有威脅作為輸入。為了獲得每個(gè)函數(shù)的實(shí)際的值，我們設(shè)置一些典型的情景，從他們之間摘錄輸入值，然后賦予輸出值到這個(gè)函數(shù)。這個(gè)值被小心的裝入來保持輕微的變化。在這個(gè)方式下，一個(gè)輸入和輸出的列表數(shù)據(jù)就生成了。在清華設(shè)計(jì)中，他們使用BP網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)去編碼評價(jià)函數(shù)。這個(gè)列表產(chǎn)生被使用作為訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)的設(shè)置。在訓(xùn)練之后，網(wǎng)絡(luò)被測試去確保他們適合在先前的段中求的，因此評價(jià)函數(shù)就確定了，但我

8、們隊(duì)伍還在改進(jìn)中。剩下的計(jì)劃到一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的程序現(xiàn)在上面和沒有需更進(jìn)一步的討論。還留下一個(gè)補(bǔ)救計(jì)劃的產(chǎn)生。有時(shí)候這個(gè)隊(duì)維持一致失敗了。例如，當(dāng)一個(gè)對手和兩個(gè)防守隊(duì)員的位置的距離相同，而且在相同的時(shí)間里面。編隊(duì)的點(diǎn)。這兩個(gè)安排將有相似的評價(jià)，這兩個(gè)防守隊(duì)員可能沖突。我們的設(shè)計(jì)利用這個(gè)絕對的反饋存在這個(gè)系統(tǒng)中。因?yàn)榍驅(qū)⒈３忠苿?dòng)在這個(gè)比賽中，和對手必須向前移動(dòng)去進(jìn)攻，另外這個(gè)基本的信息位置或者防守的點(diǎn)將改變在下個(gè)周期。那里有一個(gè)小小的改變使得這兩個(gè)安排仍然保持相同的評價(jià)。一旦這兩個(gè)安排不同的時(shí)候足夠明顯為兩個(gè)防守隊(duì)員去分辨出來。這個(gè)預(yù)先防守隊(duì)員將執(zhí)行這個(gè)防守動(dòng)作，更接近的移動(dòng)到對手。然后另外一個(gè)將移動(dòng)到

9、另外一個(gè)方向。因此，這個(gè)對照增加，這個(gè)系統(tǒng)提取一個(gè)狀態(tài)分離來自先前的進(jìn)退兩難的局面。因此又可以完成一致了。防守算法的實(shí)現(xiàn)1、防守算法的初始想法第一步：找球的位置，即時(shí)更新第二步：判斷球是否在可踢范圍：如果可踢，則根據(jù)自己所在的位置作出相應(yīng)的動(dòng)作，具體是：如果再罰球去內(nèi)，馬上把球踢出去，且盡量傳給隊(duì)友；如果再罰球區(qū)外，可以適當(dāng)?shù)膸?，把球送往中場?#160;           【摘】隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展， 分布式人工智能中多智能體系統(tǒng)(MAS Multi-agent System)的

10、理論及應(yīng)用研究已經(jīng)         本篇論文是由3COME文檔頻道的網(wǎng)友為您在網(wǎng)絡(luò)上收集整理餅投稿至本站的，論文版權(quán)屬原作者，請不用于商業(yè)用途或者抄襲，僅供參考學(xué)習(xí)之用，否者后果自負(fù)，如果此文侵犯您的合法權(quán)益，請聯(lián)系我們。如果不可踢，則進(jìn)入第三步；第三步：判斷自己是不是有責(zé)任去斷球：有，則毫不猶豫的去斷球，斷球也分區(qū)域，在罰球區(qū)，則以全力跑過去斷球，如果身后有自己的隊(duì)友，則可以考慮鏟球，如果自己在進(jìn)攻球員的后面（他已經(jīng)過了我），則馬上從后面鏟球；沒有，則進(jìn)行協(xié)防，進(jìn)入第四步；第四步：是協(xié)防，這步我覺得是最難的，因?yàn)?/p>

11、這種情況太多了，現(xiàn)在只有大概的一點(diǎn)思想：還是把后半場分區(qū)，針對各區(qū)采取各種mark策略    第五步：根據(jù)隊(duì)形調(diào)整自己的位置2、防守算法的實(shí)現(xiàn)流程：|->如果沒有開球：| |->如果是本方開球且球員自己是9號：| | |->如果球在可踢范圍：則以最大力把球kick出去；| | |->如果球不可踢： 則搶斷；| |->如果當(dāng)前隊(duì)形不是初始化隊(duì)形或者球員自己的實(shí)際位置偏離隊(duì)形規(guī)定位置（以下稱為策略位置）1m以上：則導(dǎo)入初始隊(duì)形，球員直接移到自己的策略位置； | |->如果是7號或者8號：則準(zhǔn)備移動(dòng)到9號kickto的點(diǎn)，并

12、把頭轉(zhuǎn)向球；| |->其他情況：則把身體對向（0，0），并把頭轉(zhuǎn)向球；|->如果已開球：則先導(dǎo)入防守的433隊(duì)形，| |->如果球的信息不是最新的：則搜索球，并轉(zhuǎn)動(dòng)頭以助以尋找；| |->如果球在可踢范圍：| | |->如果在球員自己的罰球區(qū)：則以最大力把球以相對安全的角度kick出罰球區(qū)； | | |->如果在自己前方5m，角度為(-80，80)的扇形區(qū)域內(nèi)有對方球員：則以最大力把球轉(zhuǎn)移，即ClearBall；| | |->如果在自己前方5m，角度為(-80，80)的扇形區(qū)域內(nèi)沒有對方球員 ：則以不大的力把球kick出去；| | |->其他：則

13、帶球前進(jìn)；| |->如果球員自己是隊(duì)友中最快可以到達(dá)球的位置的球員，即球員自己最有責(zé)任斷球：| | |->如果球正被對方帶向球門：| | | |->如果球員自己和球的距離小于2。5m：則鏟球；| | | |->否則：則加速跑向球；| | |->否則：則搶斷；| |->如果球員自己的當(dāng)前位置偏離他的策略位置（1。5 (球員與球的距離)/10。0）m：則即時(shí)調(diào)整自己的位置；| |->如果球員在自己的半場：則進(jìn)入mark狀態(tài)，| | |->如果球員在自己的罰球區(qū)內(nèi)：則采用 MARK_GOAL 的mark方法（防止被防球員接球射門）；| | |->如果球員在自己罰球區(qū)兩側(cè)：則采用 MARK_BISECTOR 的mark方法（既防止被防球員接球，又防止其接球射門）；| | |->在其他區(qū)域    ：則采用 MARK_BALL 的mark方法（防止被防球員接球）；| |->如果球員自己與球的相對角度大于1：則