智能檢測(cè)論文-自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)研究

1、精品文檔智能檢測(cè)與工程控制課程論文論文題目： 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)研究 作 者： 劉小荷 學(xué) 號(hào)： 141802004 所在學(xué)院： 電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院 任課老師： 張金龍 教授 論文時(shí)間： 2021年6月15日 Autonomous Parking System141802004 Liu Xiaohe(School of Electrical and Automation Engineering, Nanjing Normal University )Abstract: To simplify parallel parking, an autonomous parking method based

2、on human-simulated intelligent control is proposed, by summarizing and imitating the parking skills of experienced drivers. A four-wheeled vehicle with rear-wheel drive and front wheel steering is used as study object. The vehicle kinematic model is build. According to the drivers experience, the pa

3、rking processing is divided into four stages. Four key points on the programming trajectory composed with two tangent arcs and a tangent are chosen as tracking targets. At these points, conversion between two consecutive parking stages takes place and the vehicle pose is pivotal adjusted. Twelve cha

4、racter modes are extracted to describe dynamic behaviors of the parking feature from the information of the vehicle pose. Control mode set is developed according to the parking strategy of skilled drivers. When the parking begins, pattern recognition is used to identify the characteristics model acc

5、ording to the a priori knowledge of character models and the deviation of vehicle position. To control the vehicle parking along the programming trajectory，corresponding control mode is adapted by the characteristics model. Simulink kinematic modes of the vehicle and the proposed human-simulated int

6、elligent controller are established, Simulations had been done and the results demonstrated the effectiveness of the proposed methodKey words: autonumous parking; human-simulated intelligent control; characteristic model; control model 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)研究141802004 劉小荷南京師范大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院摘要: 為簡(jiǎn)化平行泊車(chē)，通過(guò)總結(jié)模擬熟練駕駛員的泊車(chē)經(jīng)

7、驗(yàn)，提出一種自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制方法。該方法以后輪驅(qū)動(dòng)、前輪轉(zhuǎn)向的四輪汽車(chē)為對(duì)象，建立車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型; 通過(guò)分析熟練駕駛員泊車(chē)流程，將泊車(chē)過(guò)程分為4 個(gè)階段; 在相切圓弧加公切線的規(guī)劃路徑上，選取泊車(chē)階段轉(zhuǎn)換時(shí)車(chē)輛姿態(tài)調(diào)整的關(guān)鍵點(diǎn)作為跟蹤目標(biāo); 根據(jù)泊車(chē)過(guò)程車(chē)輛的位姿信息，提取12 種泊車(chē)的特征狀態(tài)，作為描述車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)態(tài)行為的特征模型; 根據(jù)熟練駕駛員的泊車(chē)策略，構(gòu)建控制模態(tài)集。泊車(chē)開(kāi)始后，依據(jù)特征模型先驗(yàn)知識(shí)和當(dāng)前車(chē)輛位姿與泊車(chē)目標(biāo)的偏差，對(duì)當(dāng)前車(chē)輛特征狀態(tài)進(jìn)行模式識(shí)別，由辨識(shí)出的特征狀態(tài)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)控制模態(tài)，控制汽車(chē)按規(guī)劃路徑泊車(chē)入位。建立了車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)和仿人智能控制器Simulink 模型，

8、并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果說(shuō)明，該方法能有效控制車(chē)輛泊入車(chē)位。關(guān)鍵詞: 自動(dòng)泊車(chē); 仿人智能控制; 特征模型; 控制模態(tài)1 工作原理1.1 根本工作原理 超聲波測(cè)距的方法有很多種，大概分為：相位檢測(cè)法、聲波幅值檢測(cè)法和往返時(shí)間檢測(cè)法等，車(chē)載超聲波檢測(cè)采用往返時(shí)間檢測(cè)法，具體步驟是：超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中遇到障礙物就立即返回來(lái)，超聲波接收器收到反射波時(shí)就立即停止計(jì)時(shí)。于是利用超聲波在空氣中的傳播速度，以及超聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來(lái)的時(shí)間差即可計(jì)算發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離，即時(shí)間差測(cè)距法。原理框圖如圖1所示：圖1 超聲波測(cè)距的原理框圖

9、生活中常用的車(chē)載倒車(chē)裝置通過(guò)傳感器和攝像頭感知車(chē)輛周?chē)奈矬w，如圖2 所示。當(dāng)傳感器感應(yīng)到障礙物時(shí)攝像頭也將障礙物攝入視頻，同時(shí)傳感器進(jìn)行測(cè)距，保證駕駛員在看到障礙物的同時(shí)也能迅速掌握障礙物距離車(chē)輛的實(shí)際距離，從而更加有效地調(diào)整行車(chē)狀態(tài)。圖2 車(chē)載倒車(chē)裝置安裝位置示意隨著社會(huì)開(kāi)展，人們生活要求不斷提高，各種工具越來(lái)越智能化，城市車(chē)輛越來(lái)越多，道路泊車(chē)問(wèn)題越來(lái)越突出，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)便應(yīng)運(yùn)而生。自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)是車(chē)載倒車(chē)裝置的升級(jí)，是一種能夠快速、平安地使車(chē)輛自動(dòng)駛?cè)氩窜?chē)位的智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)，它通過(guò)超聲波以及圖像傳感器感知車(chē)輛周?chē)h(huán)境信息來(lái)識(shí)別泊車(chē)車(chē)位，并根據(jù)車(chē)輛與停車(chē)位的相對(duì)位置信息，產(chǎn)生相應(yīng)的泊車(chē)軌

10、跡并控制車(chē)輛的速度和方向盤(pán)轉(zhuǎn)向完成自動(dòng)泊車(chē)。與駕駛員泊車(chē)操作復(fù)雜、泊車(chē)時(shí)間長(zhǎng)、泊車(chē)平安事故率高相比，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)提供了一種簡(jiǎn)單、方便的泊車(chē)功能，降低了泊車(chē)操作時(shí)的難度，提高了車(chē)輛的智能化水平。目前，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)也成為國(guó)內(nèi)主流汽車(chē)主動(dòng)平安研究的重要方向。自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的傳感器不但涉及測(cè)距單元，更為重要的是一些控制單元的傳感器，其傳感器分布位置示意圖如圖3所示。 圖3自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)傳感器分布位置示意圖1.2控制的實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)自動(dòng)泊車(chē)，可提高泊車(chē)平安性，降低駕駛員操作的復(fù)雜性，控制方法是其關(guān)鍵技術(shù)之一。因此，研究自動(dòng)泊車(chē)的控制問(wèn)題具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。當(dāng)前自動(dòng)泊車(chē)控制方法可歸納為: 基于路

11、徑規(guī)劃的方法，先設(shè)計(jì)一條可行的期望路徑，如相切圓弧加公切線等，控制汽車(chē)沿期望路徑運(yùn)動(dòng)進(jìn)入泊車(chē)位。該方法對(duì)傳感器和執(zhí)行器的精確性要求很高，很難補(bǔ)償系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性引起的誤差，示意圖如圖4所示：圖4 相切圓弧加公切線方法方法示意圖基于經(jīng)驗(yàn)知識(shí)的方法，主要采用模糊控制，將熟練駕駛員的泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)化為模糊控制器，是目前較通用的方法。但模糊控制規(guī)那么的完備性、模糊變量隸屬函數(shù)的全局最優(yōu)性難以保證。示意圖如圖5所示：圖5 基于經(jīng)驗(yàn)知識(shí)的方法方法示意圖 泊車(chē)是一個(gè)“駕駛員-車(chē)輛-道路閉環(huán)系統(tǒng)，駕駛員根據(jù)對(duì)道路、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的感知，經(jīng)過(guò)分析、判斷，控制車(chē)速與轉(zhuǎn)向，使車(chē)輛平安準(zhǔn)確地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。根據(jù)熟練駕駛員實(shí)際操作

12、經(jīng)驗(yàn)，可將車(chē)輛泊車(chē)入位過(guò)程歸納為4 個(gè)階段，各階段轉(zhuǎn)換位置是泊車(chē)控制的關(guān)鍵點(diǎn)。 階段一: 尋找車(chē)位，確定預(yù)備泊車(chē)位置，調(diào)整車(chē)輛姿態(tài)，使車(chē)身與車(chē)位保持平行，距離dy 約為0. 5 m，車(chē)尾與泊車(chē)位前端根本平齊。 階段二: 朝泊車(chē)位轉(zhuǎn)向( 車(chē)位在車(chē)身右邊時(shí)順時(shí)鐘打方向盤(pán)) ，保持轉(zhuǎn)向角度，倒車(chē)進(jìn)入車(chē)位。此過(guò)程主要是控制車(chē)輛，防止與其他車(chē)輛碰撞。 階段三: 朝泊車(chē)位反方向轉(zhuǎn)向( 車(chē)位在車(chē)身右邊時(shí)逆時(shí)針打方向盤(pán)) ，保持轉(zhuǎn)向角度，繼續(xù)倒車(chē)使方向角( 或| /2 | ) 減小。假設(shè)無(wú)碰撞，| |5 °且| y |0. 1 m，那么認(rèn)為泊車(chē)成功，否那么進(jìn)入階段四。 階段四: 車(chē)位內(nèi)姿態(tài)調(diào)整。控制

13、車(chē)輛在車(chē)位內(nèi)前后運(yùn)動(dòng)，調(diào)整姿態(tài)直至泊車(chē)成功。基于路徑規(guī)劃和經(jīng)驗(yàn)知識(shí)相結(jié)合的方法，既考慮路徑規(guī)劃的精確性，又兼顧經(jīng)驗(yàn)知識(shí)方法的魯棒性，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。本文以仿人智能控制理論為指導(dǎo)，通過(guò)總結(jié)模擬熟練駕駛員泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)，提出一種自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制方法。自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制器設(shè)計(jì)根本思路是：根據(jù)車(chē)輛與車(chē)位參數(shù)，設(shè)計(jì)一條圓弧加公切線的泊車(chē)規(guī)劃路徑，在規(guī)劃路徑上選取車(chē)輛姿態(tài)調(diào)整的4 個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)作為跟蹤目標(biāo); 根據(jù)泊車(chē)過(guò)程車(chē)輛的位姿信息，提取泊車(chē)的12 種特征模型，作為描述車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)態(tài)行為的特征模型; 根據(jù)熟練駕駛員的泊車(chē)策略，構(gòu)建控制模態(tài)集。泊車(chē)開(kāi)始后，依據(jù)特征模型先驗(yàn)知識(shí)和當(dāng)前車(chē)輛位姿與泊車(chē)目標(biāo)的偏差

14、，對(duì)當(dāng)前車(chē)輛特征狀態(tài)進(jìn)行模式識(shí)別，由辨識(shí)出的特征狀態(tài)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)控制模態(tài)，從而充分模仿熟練駕駛員在泊車(chē)過(guò)程中的粗調(diào)和微調(diào)，得到自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制器，通過(guò)控制車(chē)速和前輪轉(zhuǎn)向使汽車(chē)依次跟蹤各關(guān)鍵點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)泊車(chē)入位。2.車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型在研究自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)時(shí)，首先需要確定車(chē)輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，研究車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)軌跡。因此，需要建立車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在整個(gè)自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程中，車(chē)輛總是處于一種低速行駛狀態(tài)，車(chē)輛在低速行駛過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)滑動(dòng)和側(cè)向移動(dòng)，為此，在這種情況下建立車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型如圖6 所示。圖6 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型圖根據(jù)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可以得到以下關(guān)系式。 式中: 為車(chē)輛車(chē)軸和水平方向的夾角; 為車(chē)輛前輪和車(chē)輛車(chē)軸的夾角;

15、為后軸中心點(diǎn)橫坐標(biāo); 為后軸中心點(diǎn)縱坐標(biāo); V 為車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)速度;W 為車(chē)輛的軸距。從上面的分析可以得知，汽車(chē)模型具有3 個(gè)控制狀態(tài)變量: ，以及一個(gè)輸出狀態(tài)變量 ，便可以構(gòu)建車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)Simulink 模塊，如圖7 所示。圖7 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)Simulink 模塊3. 自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制器設(shè)計(jì) 根據(jù)基于路徑規(guī)劃和經(jīng)驗(yàn)知識(shí)相結(jié)合的方法的設(shè)計(jì)思路，整理出如圖7的控制框圖：圖7 本文方法控制框圖自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制流程如下:步驟1：根據(jù)汽車(chē)參數(shù)和泊車(chē)位參數(shù)確定4 個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)Pi( P1為預(yù)備倒車(chē)位置，P2和P3為關(guān)鍵轉(zhuǎn)向點(diǎn)，P4即原點(diǎn)為泊車(chē)成功位置) 作為跟蹤目標(biāo)。步驟2：根據(jù)泊車(chē)過(guò)程中汽車(chē)位姿相

16、對(duì)于當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)Pi的誤差 及其誤差變化率，驅(qū)動(dòng)構(gòu)建特征模型確定當(dāng)前特征狀態(tài)。 步驟3：根據(jù)控制模態(tài)集 先驗(yàn)知識(shí)和當(dāng)前車(chē)輛特征狀態(tài)，確定出當(dāng)前控制模態(tài)。步驟4：根據(jù)當(dāng)前控制模態(tài)控制汽車(chē)運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)Pi。依照Step 2 至Step4，控制汽車(chē)運(yùn)動(dòng)到最后一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)P4，即泊車(chē)入位?？刂屏鞒虉D如圖8 所示。圖8 本文方法控制流程4. 控制方法實(shí)現(xiàn)4.1泊車(chē)路徑與跟蹤目標(biāo) 泊車(chē)階段的轉(zhuǎn)換位置是車(chē)輛姿態(tài)調(diào)整的關(guān)鍵點(diǎn)，為泊車(chē)控制的跟蹤目標(biāo)，如圖 9所示 。 圖9 4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)選取在圓弧加公切線的規(guī)劃路徑上共有4 個(gè)關(guān)鍵點(diǎn): 預(yù)備泊車(chē)點(diǎn)) ，第一轉(zhuǎn)向點(diǎn)，第二轉(zhuǎn)向點(diǎn)和目標(biāo)泊車(chē)點(diǎn)。以車(chē)位寬AB 中點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)

17、，設(shè)車(chē)寬，前輪轉(zhuǎn)角，最小轉(zhuǎn)彎半徑，車(chē)位長(zhǎng)，車(chē)位寬， 由幾何知識(shí)可推導(dǎo)出4 個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo):4.2 構(gòu)建特征模型熟練駕駛員泊車(chē)時(shí)往往基于車(chē)輛位置與姿態(tài)采取相應(yīng)控制策略。對(duì)車(chē)輛位姿狀態(tài)進(jìn)行細(xì)分，用特征模型來(lái)描述。特征模型為所有特征狀的集合，特征狀態(tài)那么由一些特征基元qi的組合來(lái)描述。根據(jù)汽車(chē)當(dāng)前位置和方向相對(duì)于當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)的距離和方向及它們的變化趨勢(shì)等情況，構(gòu)建特征基元集，并得出特征模型 = ， 其中: 汽車(chē)當(dāng)前位置( x，y) 與預(yù)定關(guān)鍵點(diǎn)P1之間的距離;是描述汽車(chē)遠(yuǎn)離或者接近預(yù)定的關(guān)鍵點(diǎn)。i=1,2,3,44.3 構(gòu)建控制模態(tài)駕駛員泊車(chē)過(guò)程的控制策略，可用控制模態(tài)i來(lái)描述，通過(guò)磅-磅、比例、積分、

18、微分和極值保持等控制特征基元來(lái)實(shí)現(xiàn)。泊車(chē)過(guò)程中，需同時(shí)控制車(chē)速V和前輪轉(zhuǎn)角，2 個(gè)控制量的不同組合方式可產(chǎn)生多種控制模態(tài)基元。構(gòu)建控制模態(tài)集:4.4控制策略分析圖10 12種特征狀態(tài)泊車(chē)過(guò)程中，熟練駕駛員會(huì)根據(jù)車(chē)輛位姿狀態(tài)，采用不同控制策略。對(duì)于圖10 所示的12 種特征狀態(tài)，控制策略分析如下:模態(tài)1 圖10( a) : 車(chē)輛遠(yuǎn)離預(yù)備泊車(chē)點(diǎn)，應(yīng)調(diào)整車(chē)速方向，朝預(yù)備泊車(chē)點(diǎn)運(yùn)動(dòng);模態(tài)2 圖10( b) : 車(chē)輛靠近預(yù)備泊車(chē)點(diǎn)，但角度誤差較大。此時(shí)需調(diào)整車(chē)身方向角，以較大的角速度和較小的線速度讓車(chē)輛對(duì)準(zhǔn)預(yù)備泊車(chē)點(diǎn)前進(jìn);模態(tài)3 圖10( c) : 車(chē)輛已對(duì)準(zhǔn)并向預(yù)備泊車(chē)點(diǎn)靠近，但距離較遠(yuǎn)，可適當(dāng)提高車(chē)

19、速;模態(tài)4 圖10( d) : 車(chē)輛已對(duì)準(zhǔn)并在繼續(xù)靠近預(yù)備泊車(chē)位，且距離較近，應(yīng)適當(dāng)減速，以防止超調(diào)，即防止超過(guò)預(yù)備泊車(chē)位;模態(tài)5 圖10( e) : 車(chē)輛遠(yuǎn)離目標(biāo)泊車(chē)位，在倒車(chē)進(jìn)入車(chē)庫(kù)的過(guò)程中可能會(huì)發(fā)生碰撞，造成車(chē)輛向相反的方向運(yùn)動(dòng)，這時(shí)要前進(jìn)一段距離，將車(chē)身方向角調(diào)整好后再進(jìn)入車(chē)庫(kù);模態(tài)6 圖10( f) : 車(chē)輛靠近目標(biāo)泊車(chē)位，但角度誤差較大，應(yīng)該快速調(diào)整車(chē)輛姿態(tài)，以較大的角速度和較小的線速度讓車(chē)輛對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)泊車(chē)位置前進(jìn);模態(tài)7 圖10( g) : 車(chē)輛已對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)泊車(chē)位，且在靠近目標(biāo)泊車(chē)位置，但距離較遠(yuǎn)，這時(shí)可稍微加大車(chē)速，讓車(chē)輛較快到達(dá)目標(biāo)位置，提高泊車(chē)效率;模態(tài)8 圖10( h) :

20、車(chē)輛已對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)泊車(chē)位，且距離較近并在繼續(xù)靠近目標(biāo)泊車(chē)位置，此時(shí)應(yīng)適當(dāng)減速，以防止超過(guò)目標(biāo)泊車(chē)位與前方障礙物發(fā)生碰撞;模態(tài)9 圖10( i) : 車(chē)輛遠(yuǎn)離目標(biāo)泊車(chē)位，因不滿(mǎn)足泊車(chē)成功條件，需加強(qiáng)調(diào)整方向角;模態(tài)10 圖10( i) : 車(chē)輛靠近目標(biāo)泊車(chē)位，但角度誤差較大，此時(shí)應(yīng)快速調(diào)整車(chē)輛姿態(tài)，以較大的角速度和較小的線速度對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)泊車(chē)位置前進(jìn);模態(tài)11 圖10( k) : 車(chē)輛已對(duì)準(zhǔn)并向目標(biāo)泊車(chē)位靠近，但距離較遠(yuǎn)，可稍微加大車(chē)速;模態(tài)12 圖10( l) : 車(chē)輛已對(duì)準(zhǔn)并在繼續(xù)靠近目標(biāo)泊車(chē)位，且距離較近，應(yīng)適當(dāng)減速，以免與前方障礙物發(fā)生碰撞。在特征模型和控制模態(tài)集 之間，運(yùn)用啟發(fā)式搜索與直接推理

21、模仿駕駛員決策。假設(shè)車(chē)輛處于特征狀態(tài)，那么采用控制模態(tài)進(jìn)行控制，用產(chǎn)生式規(guī)那么描述控制策略如下:IF ，THEN i = 1，2，3，4，j= 1，2，3，45 實(shí)驗(yàn)研究在Matlab2021a /Simulink 環(huán)境中建立自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)仿真模型如圖11 所示。圖11 平行泊車(chē)仿真模型圖12車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型圖13( a) ，圖13( b) 分別為轉(zhuǎn)向角和方位角的隨時(shí)間變化情況; 圖13( c) 為車(chē)輛方向與規(guī)劃路徑公切線的偏離程度，主要描述階段二的控制精度，10 s 20 s 間偏差較小，說(shuō)明控制精度較高; 圖14d) 是參考點(diǎn)，即車(chē)輛后軸中心的軌跡，與規(guī)劃路徑十分類(lèi)似，說(shuō)明控制效果較好。圖

22、13 標(biāo)準(zhǔn)車(chē)的平行泊車(chē)仿真結(jié)果6 結(jié)論面對(duì)泊車(chē)系統(tǒng)的多輸入多輸出的非線性欠驅(qū)動(dòng)耦合特性，傳統(tǒng)控制方法難以實(shí)現(xiàn)精確控制。本文通過(guò)總結(jié)模擬熟練駕駛員泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)，提出了一種自動(dòng)泊車(chē)的仿人智能控制方法。建立了泊車(chē)特征模型和控制模態(tài)集，經(jīng)模式識(shí)別確定車(chē)輛當(dāng)前特征狀態(tài)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的控制模態(tài)，控制車(chē)輛按規(guī)劃路徑實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)入位。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果說(shuō)明了本文方法的有效性。為解決“停車(chē)入位難問(wèn)題提供了一種有效方法，為構(gòu)建具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)做了有益探索。7 參考文獻(xiàn)1 Kang Z L，Minh Q D，Takuya I An exponentially -convergent control algorithm for chained systems and its application to automatic parking systemsJ IEEE Transactions on Control Systems Technology，2006，14( 6) : 1113-11262 Kooktae L，Dalhyung K，Woojin C， et al Car parking control using a