工業(yè)機(jī)器人操作指南

1、43； u iieilnl二11.155 叡79工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用機(jī)器人示教單元使用1.示教單元的認(rèn)識EMG.STO円?guī)躁P(guān)關(guān)閉伺服機(jī)器人直接停止R TBENAHLEJ開關(guān)切換示教單元鍵的操作為有效或無效。3) Enable S關(guān)有效/無效開關(guān)2為有效時，放開本開關(guān)或強(qiáng)力押下的話，伺服OFF且動作中的機(jī)器人會直接停止4) 顯示面板顯示機(jī)器人的狀態(tài)涇各顯示各MENU 5狀態(tài)顯示燈顯示示教單元及機(jī)器人的狀態(tài)。SF1F2F3HF4M執(zhí)行顯示在面板的功能顯示部的功能*7) FUNCTION鍵”變更LCD上顯示的功能口& STOP鍵中斷程序，且機(jī)器人減逮停止。 OVRD t OVRD I 鍵使機(jī)器人的速度Ov

2、erride變化。OVRD I 鍵按下則overrideft.OVRD I 鍵按下則override下降。io JOG操作鍵IXJOG模式便機(jī)器人動作。當(dāng)輸入數(shù)字的值時，逬行諭入各個數(shù)字值。SERVOS邊輕握|enable switchl-邊押上此鍵的話，機(jī)器人伺服0NDMONITOR鍵按下此躍則，變成監(jiān)視模式目顯示監(jiān)視MENU,JOG鍵按下此權(quán)則，變成JOG摸武且顯示JOG畫面孤手犍按下此饉則變成抓手操作模式且顯示肌手操作畫面口CHARACTER示教單托在可喻入文字或數(shù)字時，數(shù)字/文字鍵的功能可以換數(shù)字輸入&文字輸入。RESET犍解除異警。邊押下此鍵再押下EXE鍵，執(zhí)行程序重育。:Ti 【-

3、t薩移動光標(biāo)到各個方向。CLEARS.在可以數(shù)字輸入或文字輸文時，押下此犍的話可以將1個文字刪除。EXE鍵確定輸入操作口另外，直接執(zhí)行時，持續(xù)押下此鍵時，機(jī)器人動作口數(shù)孚y文字鍵在可數(shù)字輸入或文字輸入時，押下此犍的話可以顯示數(shù)字或文字2.使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢2.1在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開關(guān)打到“ MANUAL ”位置，雙手拿起,先將示教單元背部的“ TB ENABLE ”按鍵按下。再用手將“ enable”開關(guān)扳向一側(cè)，直到聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機(jī)器人伺服電機(jī)開啟，此時“F3”按鍵上方對應(yīng)的指示燈點亮。22按下面板上的JOG”鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)

4、調(diào)整界面，此時按動J1-J6關(guān)節(jié)對應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運行。按動“OVRD V和“ OVRD能分別升高和降低運行機(jī)器人速度。各軸對應(yīng)動作方向好下圖所示。當(dāng)運行超出各軸活動范圍時發(fā)出持續(xù)的“嘀嘀”報警聲。2.3按“ F1”、“F2”、“ F3”、“F4”鍵可分別進(jìn)行 “直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、“三軸直交調(diào)整”“圓桶調(diào)整”模式，對應(yīng)活動關(guān)系如下各圖所示：+ Z圓桶調(diào)整模式2.4 在手動運行模式下按 “ HAND ”進(jìn)入手爪控制界面。 在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計有四組雙作 用電磁閥控制電路，由八路輸出信號OUT-900 OUT-907 進(jìn)行控制，與之相應(yīng)的還有八路輸入信號 IN-900 IN-

5、907 ，以上各 I/O 信號可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵“ +C”和 “C” 對應(yīng)“ OUT-900 ”和“ OUT-901 ”按鍵“ +B ”和 “B” 對應(yīng)“ OUT-902 ”和“ OUT-903”按鍵“ +A ”和 “A” 對應(yīng)“ OUT-9O4”和“ OUT-9O5 ”按鍵“ +Z”和 “Z” 對應(yīng)“ OUT-906 ”和“ OUT-9O7”在氣源接通后按下“ C”鍵，對應(yīng)“ OUT-901 ”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪夾緊，對應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點亮，輸入信號到“ IN-900 ”；按下“ +C”鍵，對應(yīng)“OUT-9OO”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪張開。對應(yīng)的手爪張開磁性傳

6、感器點亮，輸入信號到“IN-901 ”。3. 使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點3.1 先按照實訓(xùn) 2 的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列：J1:0.00J5:0.00J2: -90.00J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“ FUNCTION ”功能鍵，再按“ F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“F1”鍵進(jìn)入界面中。此時共有個5項目可選，可使用右側(cè)的“f”、“ J”、和 J”鍵移動光標(biāo)到相應(yīng)的選項，然后按下“EXE ”鍵進(jìn)入選項?；蛘甙疵姘迳系臄?shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項中。在此按“ 1.FILE/EDIT ”鍵進(jìn)入文件 /編輯界面。3.3在進(jìn)入界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，

7、再按下“F2”鍵進(jìn)入（位置點POS.）編輯界面，再按下“ F2”鍵對應(yīng)的“ POSI.”進(jìn)入位置點編輯界面。分別按動“F3”和“ F4”鍵，對應(yīng)的功能是“ Prve”和“ Next”，可向前或向后選擇程序中所有的位置點， 在此操作時選擇P0點。3.4按下“F2”鍵進(jìn)行“ TEACH ”示教，此時有確定對話框進(jìn)行YES/NO選擇，按“F1”選擇YES進(jìn)行保存。至此程序中對應(yīng)的 P0位置點已經(jīng)確定。按操作可對程序中其它位置點 進(jìn)行示教保存。4. 使用示教單元修改、編輯程序4.1以樣例程序TTT6為例，分別將第 37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第46段程序 Mvs p1 修改為 Mov

8、p1 。4.2 按照 3.2 的操作步驟進(jìn)入 界面。4.3先選擇需進(jìn)行編輯的程序 TTT6，再按下“ F1”鍵進(jìn)入（程序 PROGRAM ）編輯界 面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的“r 、“j”鍵移動光標(biāo)選擇的程序段 37 （若程序 中有中文注釋時會以日文方式顯示，對程序執(zhí)行無影響） 。4.3按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對程序段進(jìn)行修改，此時光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符可進(jìn)行修改。按和“T”鍵可移動光標(biāo)，連續(xù)按“T”鍵10次后光標(biāo)移動到“ 0”字后面，再按“ CLEAR ”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動 4 次后將“ 0.5”清除，再分別按下 數(shù)字鍵“1”、“2”，最后按下“ EXE”鍵完成此程

9、序段的修改。4.4 選擇程序段 46 并進(jìn)入編輯界面，按“ CHARACTER ”鍵切換為字母輸入方式（顯 示ABC為字母輸入方式，顯示 123為數(shù)字輸入方式），移動光標(biāo)到“ V”處并按“ CLEAR ” 鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“ M ”，按二次輸入為“ N ”，多次按下可在“O ”、“m”、“n”、“o”之間切換，在輸入“ O”后再按“T”鍵，選擇字符“ s”，按“ CLEAR ” 鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“ 8”，修改字符為“ V ”。最后按“ EXE ”鍵程序段修改為“ 46 MOV P1 ”5. 使用示教單元設(shè)置原位值5.1 當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，

10、各伺服電機(jī)絕對編碼器的數(shù)值會發(fā)生改 變，與之對應(yīng)的坐標(biāo)點會偏移或者出現(xiàn)錯誤， 此時可以通過重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校 正。5.2 每臺機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開機(jī)器人后 蓋，在蓋板上找到。5.3 按照 3.2 實訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)入 界面中，按“ 4.ORIGIN/BRK ”鍵進(jìn)入界面。5.4按數(shù)字鍵“ 1”進(jìn)入“ 1.ORGIGIN ”界面。5.5按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“ 1.DATA”界面。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“ CHARACTER ”鍵，在 字母模式下連續(xù)按動“1（）”鍵，可在符號“、“ （”、“）”、“”、“A ”、“ :”、“

11、 ； ”、“Y”、“ ？”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動“ -=”鍵，可在符號“ ”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“” 之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動“ .,%”鍵，可在符號“ ,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.” 之間進(jìn)行切換。5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“ EXE ”進(jìn)行保存，在對話窗口中按“F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。5.8以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運行時的各位置點與程序 中設(shè)置的相同。詳盡使用說明請參考三菱機(jī)器人進(jìn)修教程機(jī)器人軟件使用1.機(jī)器人軟件的認(rèn)識1.1安裝完RT ToolBox2 Ch in ese Simplified ”后可雙擊桌面圖標(biāo)運行

12、軟件。RT ToqIBpxE Chinese SmpIlFi 詔或點擊“開始”7“所有程序”T“MELSOFT Application ”宀“ RT ToolBox2 ChineseSimplified ”。軟件打開后界面如下圖所示：1.2點擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對話框，點擊“參照”選擇程序存 儲的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點擊“ OK”鍵。程序打開后界面如下所示:，在彈出的畫面中可以，自動將各軸的當(dāng)前位置數(shù)2.工程的修改2.1程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點修改：在位置點列表中選中位置點，再點擊變更” 直接在對應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或

13、者點擊“當(dāng)前位置讀取” 據(jù)填寫下來，點擊“ 0K ”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3在線操作3.1在工作區(qū)中右擊“ RC1 ”“工程的編輯”,“工程編輯”畫面如右下圖所示。3.2在“通信設(shè)定”中選擇“ TCP/IP ”方式，再點擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“ IP地址”中輸 入機(jī)器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動 “CHNG DISP ”鍵，直到 顯示“ No Message”時再按“ UP”鍵，此時顯示出控制器的 IP地址）。同時設(shè)置計算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3在菜單選項中點擊“在線”f“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的 工程后點擊“ 0K ”鍵進(jìn)行

14、確定。前丨水串皐同畫岸1 lor1= El配嶠鄧1金 |rci?| 廬1糾1面橇的弧示1za：.US血口 El :!3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會改變。3.5在工作區(qū)中雙擊工程“ RC1 ”中 “在線”中的“ RV-3SD”，出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視 窗口。3 畫 robt=Qrci回闔花境-V-3SL 回Ek W“ V細(xì) H -3.甌 可囹.維護(hù) * %進(jìn)頂卡 國|0F備矗 Q BRC2 +1亙離錢3.6在工具條點擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)會顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。 按“ZOOM ”邊的上升、下降圖標(biāo)可對窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮??；按動“X軸”、“Y軸”、“Z軸”邊上

15、的上升、下降圖標(biāo)可對窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。103.94 -21.36 149.16-10.04-40,129.250.000.004建立工程4.1點擊菜單“工作區(qū)”7“新建”，在“工作區(qū)所在處”點擊“參照”選擇工程存儲的 路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點擊“OK”完成。工作區(qū)的新疑工程董輸4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700 ”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng)前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請選擇為“TCP/IP ”并在“詳細(xì)設(shè)定”中填寫控制器 IP地址。4.4在“機(jī)種名”中點擊“選擇”鍵，在菜單中

16、選擇“RV-3SD”，最后點擊“ 0K”保存參數(shù)。4.5在“工作區(qū)”工程“ RC1 ”下的“離線”t“程序”上右鍵點擊，在出現(xiàn)的菜單中 點擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點擊“0K”鍵完成。4.6完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū),下半部分是位置點編輯區(qū)。4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點 擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模 板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡單說明，選中指 令后點擊“插入模板

17、”或雙擊指令都能將指令自動輸入到程序編輯區(qū)。JS銅世：格式：Ate亠 血則)AccelActAlign臓4卜Atn時 &曲 C.ComC MAker4fiSiD：Ml-Ab?(-50O)硒A棋鞭| 去SKQ3.8指令輸入完成后，在位置點編輯區(qū)點擊“追加”，增加新位置點，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對應(yīng)的名字，對“類型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直 交型”。如編輯時無法確定具體數(shù)值，可點擊“0K”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。3.9完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運行后將控制機(jī)器人在兩個位置點之間循環(huán) 移動。在各指令后以“開始輸入的文字為注釋，有助于對程序的理解

18、和記憶，符號“ 在半角英文標(biāo)點輸入下才有效，否則程序會報錯。保存Q掃尸匡1國也1 1 E園崎凰#爭、甩目叫昌頰z / y離線在線模擬3.10點擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對程序進(jìn)行保存，再點擊圖標(biāo)“模擬”，進(jìn)入模擬仿真環(huán)境。3.11在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線”t“程序”上右 擊，點中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中 工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“ text.prg工程復(fù)制到模擬機(jī)器人中；點擊“移動”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點擊“刪 除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除；點擊“

19、名字的變更”可以改變選中程序的名字。最后點擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。H B bEWEl n RCl+ ej 離 -制1在戲滓 RV-35D停止執(zhí)疔狀態(tài):0W&;JOG 擺fEL：RC1摂也車歩執(zhí)行 后暹 前儲町沁擇國f3.12雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1”t“在線”t“程序”下的“ TXET”，打開程 序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“ RC1 ”7“在線”下的“ RV-3SD”，打開仿真機(jī)器人監(jiān)視畫 面。在模擬操作面板上點擊“ JOG操作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點編輯區(qū)先選中“ P0”，再點擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯”中點擊“當(dāng)前位置讀取”，將此位置定義為P0點。點擊各軸右側(cè)

20、的“” 、“ + ”按鈕對位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1點。完成后進(jìn)行保存。3.13選中在“工作區(qū)”的工程“ RC1 ”7“在線”7“程序”下的“ TXET ”點擊右鍵， 選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時模擬操作面板各如下圖所示。點擊“OVRD ”右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機(jī)器人運行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進(jìn)”鍵，使程序單步執(zhí)行，點擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運行。同時程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。J：RC1模擔(dān)秋態(tài):CWRD:掙止I砌.OW/CFF單歩執(zhí)行 后退祐進(jìn)3.14運行中出現(xiàn)錯誤時，會在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn)“警告報警號XXXX ”，同時機(jī)

21、器人伺服關(guān)閉。點擊“報警確認(rèn)”彈出報警信號說明，點擊“復(fù)位”內(nèi)的“報警”按鍵可 以清除報警。根據(jù)報警信息修改程序相關(guān)部分，點擊“伺服ON/OFF ”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15對需要調(diào)試的程序段， 可以在“跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號并點擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到 指定的程序段內(nèi)運行。3.16在調(diào)試時如要使用非程序內(nèi)指令段可點擊“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指令段后點擊“執(zhí)行”。以此程序為例，先輸入 MOV P0執(zhí)行，再輸入 MVS P1執(zhí)行，觀察 機(jī)器人運行的動作軌跡。為了比較“MOV ”和“ MVS ”指令的區(qū)別，重新輸入 MOV P0執(zhí)行，再輸入MOV P1執(zhí)行，觀察機(jī)器人運行的動作軌跡與上執(zhí)行M

22、VS P1指令時不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記 錄的歷史指令進(jìn)行清除。i：p.ci直按執(zhí)行3.17仿真運行完成后點擊在線程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。然后將修改過的程序通過“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。3.18點擊工具條上的“在線”圖標(biāo)，連接到機(jī)器人控制器。之后的操作與模擬操作時相 同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請參考機(jī)器人手冊。機(jī)器人常用控制指令1. Mov 關(guān)節(jié)插補(bǔ)動作指令抓手以上圖為例，抓手先移動到 P1點，再移動到P2點50mm上方處，然后移動到 P2處, 接著移動到P3后方100mm處，再移

23、動到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡 如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動作指令，相應(yīng)程序如下：MOV P1MOV P2，-50MOV P2MOV P3，-100MOV P3MOV P3，-100END2. Mvs直線插補(bǔ)動作指令EEoInv-機(jī)器人的動作 O：動作位賈以上圖為例，抓手先移動到 P1點，再移動到P2點50mm上萬處，然后移動到 P2處, 接著移動到P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡 如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動作指令，相應(yīng)程序如下：MVS P1MVS P2，-50MVS P2MVS P3，-100MVS P3MVS P3，-100

24、END3. Accel力口、減速控制指令A(yù)ccel將移動速度時的加、減速度，以對最高速度的比例（）指定例：Accel加減速全部以100%設(shè)定。Accel 60，80 加速度以60%，減速度以80%設(shè)定。Ovdr 速度控制指令Ovdr將在程序全體的動作速度，以對最高速度的比例（）指定。例：Ovdr 50 關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)動作都以最高速度的 50%設(shè)定。4. Dly定時器指令Dly 執(zhí)行定時器，以100ms為單元。例：Dly 1.0 定時1秒。5. Hopen、Hclose 抓手控制指令Hopen打開抓手。Hclose 關(guān)閉抓手。例:Hopen 1打開1號抓手。Hclose 1關(guān)閉1號

25、抓手。6. Pallet排列運算指令Def plt 定義使用PalletPlt用運算求得Pallet上的指定位置。例：Def plt 1，P1, P2，P3, P4, 4，3，1定義在指定托盤號碼1，有起點=P1、終點A = P2、終點B=P3、對角點=P4的4點地方，個數(shù) A=4層、個數(shù)B=3列的合計12個(4*3 )的作業(yè)位置，用托盤模型 =1 (Z字型)進(jìn)行運算(2=同方向)。終點B 對怕點*蒼1】78965-12Q終點a/P0= ( Pit 1 , 5)運算托盤號碼1的第5個位置為P0位置點P4P15P5P12P13P14P2P11P3在實訓(xùn)設(shè)備上的庫架為使用Pallet指令可有以下幾種組合:3*3共9個倉位，對應(yīng)各位置點如下設(shè)置:1. Def plt2. Def plt3. Def plt4. Def plt5. Def plt6. Def p