控制系統(tǒng)建模分析研發(fā)設(shè)計(jì)和仿真

1、111 矚慫潤厲釤瘞睞櫪廡賴。1 聞創(chuàng)溝燴鐺險(xiǎn)愛氌譴凈。2 殘騖樓諍錈瀨濟(jì)溆塹籟。2 釅錒極額閉鎮(zhèn)檜豬訣錐。2 彈貿(mào)攝爾霽斃攬磚鹵廡。 13 謀蕎摶篋飆鐸懟類蔣薔。 14 廈礴懇蹣駢時(shí)盡繼價(jià)騷。 15 煢楨廣鰳鯡選塊網(wǎng)羈淚。摘要 . 關(guān)鍵詞 . Abstract . Key words . 1 課程設(shè)計(jì)目的 . 2 課程設(shè)計(jì)的儀器與器件 . 3 課程設(shè)計(jì)的具體內(nèi)容 . 心得體會(huì) . 參考文獻(xiàn) . 附錄：（程序） . 控制建系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真3控制系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真自動(dòng)化專業(yè)孫聚堂指導(dǎo)老師周景雷摘要：本次課程實(shí)踐為設(shè)計(jì)兩個(gè)控制器分別為最小拍無波紋和最小拍有波紋控制器。通過這次實(shí)踐

2、可以進(jìn)一步對所學(xué)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)有進(jìn)一步的了解，并對Matlab軟件的操作有一定程度的熟悉，為以后的工作或研究作基礎(chǔ)。鵝婭盡損鶴慘歷蘢鴛賴。Matlab最初主要用于矩陣數(shù)值的計(jì)算，隨著它的版本功能來越來強(qiáng)大，應(yīng)用范圍內(nèi)也越來越廣闊。 如今，Matlab已經(jīng)發(fā)展成為國際上非常好的生產(chǎn)潛力這與工程計(jì)算機(jī)語言之一，它使用方便、輸入 快捷、運(yùn)算高效、內(nèi)容豐富，是高等院校理工科學(xué)和科研中必不可少的工具之一，掌握Matlab已經(jīng)成為相關(guān)專業(yè)課大學(xué)生，研究生和教師的必備技能?；[叢媽羥為贍債蟶練淨(jìng)。Matlab在我國的應(yīng)用已有十多年的歷史上，而自動(dòng)控制器則是其最重要的應(yīng)用領(lǐng)域之一，自動(dòng)控制系統(tǒng)的建模、分析、設(shè)

3、計(jì)及應(yīng)用等都離不開Matlab 4.0開始，就一直將應(yīng)用教學(xué)和科研工作中。對于自動(dòng)化專業(yè)的本科生來說，Matlab是一種必須掌握的現(xiàn)代計(jì)算工工具。預(yù)頌圣鉉儐歲齦訝驊糴。關(guān)鍵詞：MALAB 仿真Control System Modeling ， AnalysisDesign And SmulationAutomati on Sun Juta ng滲釤嗆儼勻諤鱉調(diào)硯錦。The in sructorzhou Jin gleiAbstract: The course of practice for the design of two controllers are the minimum ripple

4、 and minimum film shot there is no ripple con troller. Through this practice can be further learned the "computer-c on trolled tech no logy" have a better un dersta nding, and the operati on of the software matlab have a certa in degree of familiarity, for future work or study as a basis.M

5、atlab was originally mainly used for numerical calculation of the matrix, with its version of the feature to in creas in gly powerful, i ncreas in gly broad range of applicati ons. Today, Matlab has become a very good production potential in the international engineering computer Ianguage which one

6、it easy to use, enter the fast, efficient computing, content-rich, scientific and research institutions of higher learning Polytechnic in dispe nsable tool , Matlab has become a master professi onal courses related to college stude nts, graduate stude nts and teachers the n ecessary skills.Matlab ap

7、plication in China for more than ten years of history, while the automatic controller is the most importa nt areas of applicati on, and automatic con trol systemsmodeli ng, an alysis, desig n and applicati onare all in separable from Matlab 4.0 start ing has bee n the applicati on of teach ing and r

8、esearch work. For the automati on of the un dergraduates, Matlab is a n eed to master work of moder n comput ing tools. 鐃誅臥瀉噦圣 騁貺頂廡。Key words: MATLABSimulatio n1課程設(shè)計(jì)目的(1) 學(xué)習(xí)并掌握MATLAB件的程序編寫與調(diào)試，以及計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的應(yīng)用。(2) ( 2)運(yùn)用MATLAB軟件處理和仿真,分析所建立的控制系統(tǒng)模型的可行性。(3) 學(xué)會(huì)運(yùn)用Simulink對動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和分析。2課程設(shè)計(jì)的儀器與器件硬件：PC計(jì)算機(jī)軟件：

9、MATLAB7.03課程設(shè)計(jì)的具體內(nèi)容6號題控制系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真設(shè)連續(xù)被控對象的實(shí)測傳遞函數(shù)為：999(s 2)(s 5) -s5 - 13s4 39s327s2用零階保持器離散化，采樣周期取 0.01秒，分別設(shè)計(jì)一單位加速度信號輸入時(shí)的最少拍有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號輸入時(shí)的最少拍無波紋控制器Dw(z) o1、求被控對象傳遞函數(shù) G(s)的MATLA描述。>> z=-2 -6;p=0 0 -1 -5 -8;k=668;>> Gs=zpk(z,p,k)Zero/pole/ga in:668 (s+2) (s+6)sA2 (s+1) (s+5) (s

10、+8)2、求被控對象脈沖傳遞函數(shù)G(z) o>> Gz=c2d(Gs,0.2,'zoh')Zero/pole/ga in:0.68436 (z+2.904) (z-0.6703) (z-0.3011) (z+0.1908)(z-1)A2 (z-0.8187) (z-0.3679) (z-0.2019)Sampli ng time: 0.23、轉(zhuǎn)換G(z)為零極點(diǎn)增益模型并按z-1形式排列>> a,b,c=zpkdata(Gz) a = 4x1 doubleb = 5x1 doublec = 0.6844>> Gz=zpk(a,b,c,0.2,

11、'variable','zA-1')Zero/pole/ga in:0.68436 zA-1 (1+2.904zA-1)(1-0.6703zA-1)(1-0.3011zA-1)(1+0.1908zA-1)擁締鳳襪備訊顎輪爛薔。-贓熱俁閫歲匱閶鄴鎵騷。壇搏鄉(xiāng)囂(1-zA-1)a2 (1-0.8187zA-1) (1-0.3679zA-1) (1-0.2019zA-1)懺蔞鍥鈴氈淚Sampli ng time: 0.24、確定誤差脈沖傳遞函數(shù)Ge(z)形式,滿足單位加速度信號輸入時(shí)閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為零和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。蠟變黲癟報(bào)倀鉉錨鈰贅。>> sy

12、ms z b0 bl a0 al a2 a3>> Gez=(1-zA-1)A3*(1+b0*zA-1)Gez =(1-1/z)A3*(1+b0/z)5、確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z)形式，滿足控制器Dy(z)可實(shí)現(xiàn)、最少拍和實(shí)際閉環(huán)系 統(tǒng)穩(wěn)定的要求。>> Gcz=zA-1*(1+2.904*zA-1)*(a0+a1*zA-1+a2*zA-2)Gcz =1/z*(1+363/125/z)*(a0+a1/z+a2/zA2)6、根據(jù)4、5、列寫方程組，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)并最終求解 Gc(z)和Ge(z)買鯛鴯譖曇膚遙閆擷凄?？刂平ㄏ到y(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿

13、真>> f仁 subs(Gcz,z,1)-1fl =488/125*a0+488/125*a1+488/125*a2-1>> f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)f2 =-851/125*a0-1339/125*a1-1827/125*a2>> f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)f3 =2428/125*a0+5106/125*a1+1752/25*a2>> a0j a1j a2j=solve(f1,f2,f3)a0j =150061125/116214272a1j =-94337625/58107136a2j =683

14、82125/116214272>> A=double(a0j a1j a2j)A =1.2912 -1.62350.5884>> Gcz=subs(Gcz,a0 a1 a2,A)Gcz =1/z*(1+363/125/z)*(5815251560779019/4503599627370496-731164745061635 1/4503599627370496/z+5299963719925943/9007199254740992/zA2)綾鏑鯛駕櫬鶘蹤韋轔 糴。>> Gez=(1-zA-1)A3*(1+b0*zA-1)Gez =(1-1/z)A3*(1+b

15、0/z)>> f4=subs(Gez,z,-2.904)-1f4 =68382125/4783214717363069361*b0>> boj=solve(f4)boj =198581691/116214272>> B=double(boj)B =1.7088>> Gez=subs(Gez,1 b0,1 boj)Gez =(1-1/z)A3*(1+198581691/116214272/z)7、求針對單位加速度信號輸入的最少拍有波紋控制器Dy(z)并說明Dy(z)的可實(shí)現(xiàn)性。>>Gz=0.68436*zA-1

16、*(1+2.904*zA-1)*(1-0.6703*zA-1)*(1-0.3011*zA-1)*(1+0.1908 *zA-1)/(1-zA-1)A2/(1-0.8187*zA-1)/(1-0.3679*zA-1)/(1-0.2019*zA-1)驅(qū)躓髏彥浹綏譎飴憂錦。Gz =17109/25000/z*(1+363/125/z)*(1-6703/10000/z)*(1-3011/10000/z)*(1+477 /2500/z)/(1-1/z)A2/(1-8187/10000/z)/(1-3679/10000/z)/(1-2019/10000/z)貓蠆驢繪燈鮒誅髏貺廡。>> Dyz=

17、Gcz/Gez/GzDyz =25000/17109*(5815251560779019/4503599627370496-7311647450616351/4503599627370496/z+5299963719925943/9007199254740992/zA2)/(1-1/z)/(1+198581691/116214272/z)/(1-6703/10000/z)/(1-3011/10000/z)/(1+477/2500/z)*(1-8187/10000/z)*(1-3679/10000/z)*(1-2019/10000/z)&用程序仿真方法分析加速度信號輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能

18、和穩(wěn)態(tài)性能。鍬籟饗逕瑣筆襖鷗婭薔。>> N,D=numde n(simplify(Gcz);>> nu mc=sym2poly(N)numc =1.0e+018 *1.45382.3940 -4.64581.9239>> den c=sym2poly(D)dene =1.0e+018 *1.12590000>> t=0:0.2:10Colum ns 1 through 1400.20000.40000.60000.80001.00001.20001.40001.6000 1.8000 2.0000 2.2000 2.4000 2.6000構(gòu)氽頑黌

19、碩飩薺齦話騖。Colum ns 15 through 282.80003.00003.20003.40003.60004.00004.20004.40004.60004.80005.00005.4000輒嶧陽檉籪癤網(wǎng)儂號澩。3.80005.200076.00006.20006.40006.60007.40007.60007.80008.00009.00009.20009.40009.6000Colu mns 29 through 425.60005.80006.80007.00007.20008.2000堯側(cè)閆繭絳闕絢勵(lì)蜆贅。Colum ns 43 through 518.40008.6000

20、8.80009.8000 10.0000 識饒鎂錕縊灩筧嚌儼淒。>> u=0.5*(t.A2)u =Colum ns 1 through 140.02000.08000.18000.32000.72000.98001.28001.62002.00002.42000.50002.88003.3800凍鈹鋨勞臘錯(cuò)癇婦脛糴。Colum ns 15 through 283.92004.50005.12005.78006.48008.00008.82009.680010.580011.520012.50007.220013.520014.5800恥諤銪滅縈歡煬鞏鶩錦。Columns 29 t

21、hrough 4215.680016.820018.000019.220020.480023.120024.500025.920027.380028.880030.420021.780032.000033.6200鯊腎鑰詘漣鉀溈懼統(tǒng)庫。Colum ns 43 through 5135.280036.980038.720040.500042.320044.180046.0800 48.0200 50.0000碩癘鄴頏謅攆檸攜驤蘞。>> dlsim (nu mc,de nc,u)控制建系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真9、用圖形仿真方法(Simulink)分析單位加速度信號輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性

22、能和穩(wěn)態(tài)性 能。>> nu mdy=sym2poly(N)nu mdy =1.0e+037 * 0.8250 -2.1827 2.2623 -1.1331 0.2664 -0.0229閿擻輳嬪諫遷擇植秘騖。>> den dy=sym2poly(D)dendy =1.0e+036 *4.3723 -0.3141 -9.8182 6.0515 -0.0038 -0.2877氬嚕躑竄貿(mào)懇彈濾頷澩。10、確定誤差脈沖傳遞函數(shù) Ge(z)形式,滿足單位速度信號輸入時(shí)閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為零和實(shí) 際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。 釷鵒資贏車贖孫滅獅贅。>> syms z b1 b2 b3

23、 b4 b5 a3 a4 a5>> Gezw=(1-zA-1)A2*(b1+b2*zA-1+b3*zA-2+b4*zA-3+b5*zA-4)慫闡譜鯪逕導(dǎo)嘯畫長涼。Gezw =(1-1/zF2*(b1+b2/z+b3/zA2+b4/zA3+b5/zA4)11、確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z)形式，滿足控制器 Dw(z)可實(shí)現(xiàn)、無波紋、最少拍和 實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。諺辭調(diào)擔(dān)鈧諂動(dòng)禪瀉類。>>Gczw=zA-1*(1+2.904*zA-1)*(1-0.6703*zA-1)*(1-0.3011*zA-1)*(1+0.1908*zA-1) *(a3+a4*zA-1)嘰覲詿縲鐋

24、囁偽純鉿錈。Gczw =1/z*(1+363/125/z)*(1-6703/10000/z)*(1-3011/10000/z)*(1+477/2500/z)*(a3+a4/z)熒紿譏鉦鏌觶鷹緇機(jī)庫。12、根據(jù)10、11、列寫方程組，求解 Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)并最終求解 Gc(z) 和 Ge(z)鶼漬螻偉閱劍鯫腎邏蘞。>> f5=subs(Gczw,z,1)-1f5 =4184491184601/3906250000000*a3+4184491184601/3906250000000*a4-1 紂憂蔣 氳頑薟驅(qū)藥憫騖。>> f6=subs(diff(Gczw

25、,1),z,1)f6 =3747960650717/6250000000000*a3-14736126223223/31250000000000*a4 穎芻莖 峽餑億頓裊賠瀧。>> a3j a4j=solve(f5,f6)a3j =7195374132433105468750000/17509966474003480259529201濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。 a4j =9150294557414550781250000/17509966474003480259529201銚銻縵嚌鰻鴻鋟謎諏涼。>> A=double(a3j a4j)A =0.41090.5226>&

26、gt; Gczw=subs(Gczw,a3 a4,A)Gczw =1/z*(1+363/125/z)*(1-6703/10000/z)*(1-3011/10000/z)*(1+477/2500/z)*(925332561593647/2251799813685248+2353474703694299/4503599627370496/z)擠貼綬電 麥結(jié)鈺贖嘵類。>> f7=limit(Gezw,z, in f)-1f7 =b1-1>> f8=subs(Gezw,z,-2.904)-1f8 =238144/131769*b1-29768000/47832147*b2+37

27、21000000b3-465125000000/6302794178043*b4+58140625000000/2287914286629609*b5-1 賠荊紳諮侖驟遼輩襪 錈。>> f9=subs(Gezw,z,0.6703)-1f9 =10870209/44930209*b1+108702090000/301167190927*b2+1087020900000000/2018723680783681*b3+10870209000000000000/13531504832293013743*b4+10870209000 0000000000000/90

28、701676890860071119329*b5-1 塤礙籟饈決穩(wěn)賽釙冊庫。>> f10=subs(Gezw,z,0.3011)-1f10 =48846121/9066121*b1+488461210000/27298090331*b2+4884612100000000/82194549986641*b3+48846121000000000000/247487790009776051*b4+48846121000000000 0000000/745185735719435689561*b5-1 裊樣祕廬廂顫諺鍘羋藺。>> f1仁 subs(Gezw ,z,-0.1908

29、)-1f11 =8862529/227529*b1-22156322500/108531333*b2+55390806250000/51769445841*b3-138477015625000000/24694025666157*b4+346192539062500000000/11779050242 756889*b5-1倉嫗盤紲囑瓏詁鍬齊驚。>> b1j,b2j,b3j,b4j,b5j=solve(f7,f8,f9,f10,f11)b1j =1b2j =27824558815573855050308402/1750996647400348025952920僥萬璉轆娛閬蟶鬮綰瀧。

30、b3j =1958599880988746129641979/250142378200049717993274驍顧燁鶚巰瀆蕪領(lǐng)鱺賻。b4j =-19421775618281782311371837/93386487861351894717489072 瑣釙濺曖惲錕縞馭篩涼。b5j =-7276583151737082934420395/124515317148469192956652096 鎦詩涇艷損樓紲鯗餳 類。>> B=double(b1j,b2j,b3j,b4j,b5j)B =1.00001.58910.7830 -0.2080 -0.0584>> Gezw=su

31、bs(Gezw,b1 b2 b3 b4 b5,B)Gezw =(1-1/z)A2*(1+3578267065776849/2251799813685248/z+3526291609466701/45 03599627370496/zA2-7492981345843367/36028797018963968/zA3-2105496282460953/ 36028797018963968/zA4)櫛緶歐鋤棗鈕種鵑瑤錟。13、 求針對單位速度信號輸入的最少拍無波紋控制器Dw(z)并說明Dw(z)的可實(shí)現(xiàn)性。>>Gz=0.68436*zA-1*(1+2.904*zA-1)*(1-0.670

32、3*zA-1)*(1-0.3011*zA-1)*(1 + 0.1908*zA-1)/(1-zA-1)A2/(1-0.8187*zA-1)/(1-0.3679*zA-1)/(1-0.2019*zA-1)轡燁棟剛殮攬瑤麗鬮應(yīng)。Gz =17109/25000/z*(1+363/125/z)*(1-6703/10000/z)*(1-3011/10000/z)*(1+477 /2500/z)/(1-1/z)A2/(1-8187/10000/z)/(1-3679/10000/z)/(1-2019/10000/z)峴揚(yáng)爛滾澗輻灄興渙藺。>> Dwz=Gczw/Gezw/GzDwz =25000/

33、17109*(925332561593647/2251799813685248+2353474703694299/45035 99627370496/z)/(1+3578267065776849/2251799813685248/z+3526291609466701/4503 599627370496/zA2-7492981345843367/36028797018963968/zA3-2105496282460953/36 028797018963968/zA4)*(1-8187/10000/z)*(1-3679/10000/z)*(1-2019/10000/z)詩叁撻訥燼憂毀厲鋨驁。14、

34、用程序仿真方法分析單位速度信號輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。>> N,D=nu mde n(simplify(Gczw);>> nu mc=sym2poly(N)numc =1.0e+029 *0.5783 1.9635 0.2602 -1.6051 0.1282 0.0822則鯤愜韋瘓賈暉園棟瀧。>> denc=sym2poly(D)dene =1.0e+029 *Q o oLinfsr Simusiiion Resufis28 Q.DTin七；sec'1.40740 0000 0脹鏝彈奧秘孫戶孿釔賻。>> t=0:0.2:2t =

35、0 0.20000.40000.60000.80001.0000鰓躋峽禱紉誦幫廢掃減。>> u=tu =0 0.20000.40000.60000.80001.0000稟虛嬪賑維嚌妝擴(kuò)踴糶。>> dlsim (nu mc,de nc,u)>> N,D=nu mde n(simplify(Dwz);>> nu mdw=sym2poly(N)nu mdw =1e+027*1.8507 -0.2162 -2.26701.1602 -0.1431>.0> den dw=sym2poly(D)dendw =1.0e+027 *3.08214.8

36、976 2.4133 -0.6410 -0.180116、根據(jù)8、9、14、15、的分析，說明有波紋和無波紋的差別和物理意義。有波紋和無波紋的差別在于有波紋控制器經(jīng)過一定的采樣周期之后，其輸 入跟蹤輸出，但其數(shù)字控制器的曲線會(huì)出現(xiàn)小的波動(dòng)，該波動(dòng)為波紋，而無波紋數(shù)字控 制器D(z)的輸出曲線經(jīng)過一定采樣周期之后會(huì)為一常數(shù)，不會(huì)產(chǎn)生波紋。最少拍控制 系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)完成后容易在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)。但它對系統(tǒng)的適應(yīng)性差，只能 保證在采樣點(diǎn)上的輸出可以跟蹤輸入，有可能在采樣點(diǎn)之間呈現(xiàn)波紋，會(huì)引起系統(tǒng)的振 蕩。產(chǎn)生波紋的原因是U(z)不能在優(yōu)先個(gè)采樣周期內(nèi)變?yōu)?,即u(KT)不等于零，使系 統(tǒng)的輸出

37、y (t )產(chǎn)生波動(dòng)。實(shí)現(xiàn)最少拍無波紋的控制，必須要系統(tǒng)在典型信號的作用 下，經(jīng)有限個(gè)采樣周期后，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差保持恒值或?yàn)?,系統(tǒng)的數(shù)字控制器D(z)的輸出u(KT)也必須保持為0。 陽簍埡鮭罷規(guī)嗚舊巋錟。心得體會(huì)短短兩個(gè)周末的實(shí)習(xí)就這樣結(jié)束了。從這次實(shí)習(xí)中，我認(rèn)識到了親身實(shí)踐是我們大 學(xué)生活很有用也很充實(shí)的一步，通過實(shí)習(xí)能學(xué)到在課堂上學(xué)不到的很多東西。在課堂上 我們僅僅知道該怎么去做，但沒有親自實(shí)踐，只能是靠想象，所以有很多東西都難以理 解。我發(fā)現(xiàn)很多知識都是以前在課本上學(xué)過的，當(dāng)時(shí)印象并不怎么深刻，但是，一經(jīng)實(shí) 習(xí)，似乎都能很容易理解其原理，并能對其有更深的記憶。 溈氣嘮戇萇鑿鑿櫧諤應(yīng)。

38、總體來說，這次實(shí)習(xí)我受益匪淺。在摸索該如何運(yùn)用MATLAB仿真課程實(shí)現(xiàn)所需功能的過程中，培養(yǎng)了我的邏輯思維能力，增加了實(shí)際編程的能力。在讓我體會(huì)到了分析 與設(shè)計(jì)系統(tǒng)的艱辛的同時(shí)，更讓我體會(huì)到成功的喜悅和快樂?？傊?，這次實(shí)驗(yàn)我收獲頗 多。實(shí)踐是獲得知識的一種最好的手段！鋇嵐縣緱虜榮產(chǎn)濤團(tuán)藺。在這里，我非常地感謝老師的指導(dǎo)，沒有您的指導(dǎo)，我們的實(shí)習(xí)也不會(huì)進(jìn)行的如此 順利；也得感謝我的同學(xué)們，感謝他們給予我的幫助，才使得我們的實(shí)習(xí)很好的完成； 同時(shí)也得感謝學(xué)校、學(xué)院給我們提供這么好的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。懨俠劑鈍觸樂鷴燼觶騮。我忠心的感謝周景雷老師，請?jiān)试S我由衷的送上一句，老師，您辛苦了17參考文獻(xiàn)MATLAB

39、 7.0從入門到精通（修訂版）劉保柱濾。MATLAB基礎(chǔ)及應(yīng)用 賺。MATLAB在自動(dòng)控制中的應(yīng)用組靄縐嚴(yán)減。MATLAB 教程（2010）»轎騍鐐縛縟糶。于潤偉吳曉燕張志涌人民郵電18-25謾飽兗爭詣繚鮐癩別機(jī)械工業(yè)60-72咼鉉們歟謙鴣餃競蕩西安電子科技大 66-88瑩諧齷蘄賞北京航空航天大學(xué)32-54麩肅鵬鏇附錄：(程序)>> z=-2 -6;p=0 0 -1 -5 -8;k=668;>> Gs=zpk(z,p,k)>> Gz=c2d(Gs,0.2,'zoh')>> a,b,c=zpkdata(Gz)>>

40、; Gz=zpk(a,b,c,0.2,'variable','zA-1')>> syms z b0 bl a0 al a2 a3>> Gez=(1-zA-1F3*(1+b0*zA-1)>> Gcz=zA-1*(1+2.904*zA-1)*(a0+a1*zA-1+a2*zA-2)>> f1= subs(Gcz,z,1)-1>> f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)>> f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)>> a0j a1j a2j=solve(f1,f2,f3)>> A=double(aOj a1j a2j)>> Gcz=subs(Gcz,aO al a2,A)>> Gez=(1-zA-1)A3*(1+bO*zA-1)>> f4=subs(Gez ,z,-2.904)-1>> boj=solve(f4)>> B=double(boj)>> Gez=subs(Gez,1 b0,1 boj)>>Gz=0.68436*zA-1*(1+2.904*zA-1)*(1-0.6703*zA-1)*(1-0.3011*zA-1)*(1+