機(jī)電一體化典型實(shí)例

1、8 機(jī)電一體化系統(tǒng)典型實(shí)例8.1機(jī)器人8.1.1 概述機(jī)器人是能夠自動(dòng)識(shí)別對(duì)象或其動(dòng)作，根據(jù)識(shí)別，自動(dòng)決定應(yīng)采取動(dòng)作的自動(dòng)化裝置。 它能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具等。它綜合了精密機(jī)械技 術(shù)、微電子技術(shù)、檢測(cè)傳感技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)等領(lǐng)域的最新成果，是具有發(fā)展前途的機(jī)電 一體化典型產(chǎn)品。機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用會(huì)越來(lái)越廣，將對(duì)人類的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生巨大的影響。 可以說(shuō)，任何一個(gè)國(guó)家如不擁有一定數(shù)量和質(zhì)量的機(jī)器人，就不具備進(jìn)行國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)所必需的 工業(yè)基礎(chǔ)。機(jī)器人的發(fā)展大致經(jīng)過(guò)了三個(gè)階段。第一代機(jī)器人為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，為了讓機(jī)器人完成某項(xiàng)作業(yè)，首先由操作者將完成該作業(yè)所需的各種知識(shí)如

2、運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件、作業(yè) 順序、作業(yè)時(shí)間等通過(guò)直接或間接的手段，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人將這些知識(shí)記憶下 來(lái)，然后根據(jù)再現(xiàn)指令，在一定的精度范圍內(nèi)，忠實(shí)地重復(fù)再現(xiàn)各種被示教的動(dòng)作。第二代 機(jī)器人通常是指具有某種智能如觸覺(jué)、力覺(jué)、視覺(jué)等的機(jī)器人，即由傳感器得到的觸覺(jué)、 聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)等信息經(jīng)電腦處理后，控制機(jī)器人完成相應(yīng)的操作。第三代機(jī)器人通常是指具有 高級(jí)智能的機(jī)器人，其特點(diǎn)是具有自學(xué)習(xí)和邏輯判斷能力，可以通過(guò)各類傳感器獲取信息， 經(jīng)過(guò)思考做出決策，以完成更復(fù)雜的操作。圖8-1機(jī)器人三要素圖8-2生物空間一般認(rèn)為機(jī)器人具備以下要素：思維系統(tǒng)相當(dāng)于腦，工作系統(tǒng)相當(dāng)于手，移動(dòng)系統(tǒng)相當(dāng)于腳，非接觸傳感器

3、相當(dāng)于耳、鼻、目和接觸傳感器相當(dāng)于皮膚圖8-1。如果對(duì)機(jī)器人的能力評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)與對(duì)生物能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)一樣，即從智能、機(jī)能和物理能三個(gè) 方面進(jìn)行評(píng)價(jià)，機(jī)器人能力與生物能力具有一定的相似性。圖8-2是以智能度、機(jī)能度和物理能度三座標(biāo)表示的“生物空間”，這里，機(jī)能度是指變通性或通用性以及空間占有性等；物 理能度包括力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、均一性、可靠性等；智能度則指感覺(jué)、知覺(jué)、記憶、 運(yùn)算邏輯、學(xué)習(xí)、鑒定、綜合判斷等。把這些概括起來(lái)可以說(shuō)，機(jī)器人是具有生物空間三座 標(biāo)的三元機(jī)械。某些工程機(jī)械有移動(dòng)性，占有空間不固定性，因而是二元機(jī)械。電腦等信息 處理機(jī)，除物理能之外，還有假設(shè)干智能，因而也屬于二元機(jī)械。

4、而一般機(jī)械都只有物理能， 所以都是一元機(jī)械。機(jī)器人的組成及基本機(jī)能機(jī)器人一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，檢測(cè)傳感系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)等組成， 各系統(tǒng)功能如下所述。 執(zhí)行系統(tǒng)。執(zhí)行系統(tǒng)是完成抓取工件或工具實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括手部、腕部、臂部、機(jī)身以及行走機(jī)構(gòu)。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力。隨驅(qū)動(dòng)目標(biāo)的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 傳動(dòng)方式有液動(dòng)、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械式四種。 控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的指揮中心，它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)可記憶各種指令信息如動(dòng)作順序，運(yùn)動(dòng)軌跡，運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間等，同時(shí)按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時(shí)還可對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有誤

5、或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出警 報(bào)信號(hào)。 檢測(cè)傳感系統(tǒng)。它主要檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置、狀態(tài)，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的 實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使 執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度到達(dá)設(shè)定的位置狀態(tài)。 人工智能系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要賦予機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別、判斷和適應(yīng)性操作。8.1.4 BJDP-1型機(jī)器人該機(jī)器人是全電動(dòng)式、五自由度、具有連續(xù)軌跡控制等功能的多關(guān)節(jié)型示教再現(xiàn)機(jī)器人， 用于高噪聲，高粉塵等惡環(huán)境的噴砂作業(yè)。該機(jī)器人的五個(gè)自由度，分別是立柱回轉(zhuǎn)L、大臂回轉(zhuǎn)D小臂回轉(zhuǎn)X、腕部俯仰小臂諧波減速器R2鏈輪鏈條M4腕部俯仰電機(jī)M4M3M2W1W2諧波減速器R4 Rs腕部

6、回轉(zhuǎn)電機(jī)Ms大臂立拄諧波減速器R3大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)m3機(jī)坐圖8-3機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理立拄驅(qū)動(dòng)電機(jī)Mi直齒輪諧波減速器RiW1和腕部轉(zhuǎn)動(dòng)W2,其機(jī)構(gòu)原理如圖 8-3所示，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)關(guān)系如圖8-4所示。圖8-4機(jī)器人機(jī)構(gòu)傳動(dòng)關(guān)系8.2視覺(jué)傳感式變量噴藥系統(tǒng)簡(jiǎn)介在農(nóng)業(yè)方面，近年來(lái)發(fā)達(dá)國(guó)家如美國(guó)、英國(guó)都投入大量資金進(jìn)行現(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)的開(kāi)發(fā)。 先后開(kāi)發(fā)出了精確變量播種機(jī)、精確變量施肥機(jī)以及精確變量噴藥機(jī)等。它們都是與機(jī)器人 極為相似的自動(dòng)化系統(tǒng)，是高新技術(shù)在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用。視覺(jué)傳感變量噴藥系統(tǒng)，是以較少藥劑而有效控制雜草、提高產(chǎn)量、減少成本的一種自 動(dòng)化藥物噴撒機(jī)械。近年來(lái)，隨著雜草識(shí)別的視覺(jué)感知技術(shù)與變量噴藥控

7、制等技術(shù)的成熟， 這種視覺(jué)傳感式變量噴藥機(jī)械也趨于成熟。下面就以這種系統(tǒng)為例，對(duì)它的組成及工作原理 作一簡(jiǎn)要介紹。1系統(tǒng)的組成一般地說(shuō)，這種機(jī)器由圖像信息獲取系統(tǒng)、圖像信息處理系統(tǒng)、決策支持系統(tǒng)、變量噴 撒系統(tǒng)等組成圖8-5。各子系統(tǒng)的主要功能如下所述。 圖像信息獲取系統(tǒng)。主要由彩色數(shù)碼像機(jī)如 PULNIX， TMC-7ZX等和高速圖 像數(shù)據(jù)采集卡如 CX100, IMAGENA TION , INC等組成。采集卡一般置于機(jī)載電腦中。 圖像信息處理系統(tǒng)。是一種基于影像信息的提取算法，由電腦高級(jí)語(yǔ)言如C+等開(kāi)發(fā)出的一種軟件系統(tǒng)。它能夠快速準(zhǔn)確地提取出影像數(shù)據(jù)中包含的人們所需的信息如雜草密度，草葉

8、數(shù)量，無(wú)作物間距區(qū)域面積等。 決策支持系統(tǒng)。 也是由高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)出的一種軟件系統(tǒng)。它能夠基于信息處理系統(tǒng),把得到的有用信息與人們的決策要求作綜合判斷，最后作出所需的決策。 變量噴撒系統(tǒng)。 量噴頭組成。 機(jī)器行走系統(tǒng)。曰甘是基于視覺(jué)信息的控制器，由假設(shè)干可調(diào)節(jié)噴藥流量與霧滴大小的變2工作原理當(dāng)機(jī)器在田間行走時(shí)，置于機(jī)器上離地面具有一定高度的彩色數(shù)碼像機(jī)就會(huì)掃描一定大 小的地面。一般彩色數(shù)碼像機(jī)可覆蓋2.44m范圍分辨率可到達(dá)。與此同時(shí)，高速圖像數(shù)據(jù)采集卡將彩色數(shù)碼像機(jī)獲取的信息存入電腦中。然后，由圖像信息處理系統(tǒng)快速地將地面 雜草的密度、草葉數(shù)量、作物密度以及無(wú)植被區(qū)域面積等信息提取出來(lái)，并由決

9、策支持系統(tǒng) 調(diào)用這些信息，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理得到所需的行走速度、藥液流量和霧滴大小等的決策。這些決 策被傳輸給藥滴大小控制器以及流量控制器，隨之它們就控制管路中的壓力和PWM脈寬調(diào)制變量噴頭。從而實(shí)現(xiàn)了精確變量噴藥。這樣一方面減少了藥量、降低了成本，另一方面保 護(hù)作物、減少對(duì)環(huán)境的污染。據(jù)報(bào)道，與傳統(tǒng)的噴撒方法比較，變量噴藥系統(tǒng)在雜草高密區(qū) 可節(jié)約藥液18 %，在雜草低密區(qū)可節(jié)約藥液17 %。8.3 數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床是由電腦控制的高效率自動(dòng)化機(jī)床。它綜合應(yīng)用了電子電腦、自動(dòng)控制、伺服 驅(qū)動(dòng)、精密測(cè)量和新型機(jī)械結(jié)構(gòu)等多方面的技術(shù)成果，是今后機(jī)床控制的發(fā)展方向。隨著數(shù) 控技術(shù)的迅速發(fā)展，數(shù)控機(jī)床在機(jī)械加

10、工中的地位將越來(lái)越重要。數(shù)控機(jī)床的工作原理和組成(1)數(shù)控機(jī)床的工作原理數(shù)控機(jī)床加工零件時(shí)，是將被加工零件的工藝過(guò)程、工藝參數(shù)等用數(shù)控語(yǔ)言編制成加工 程序，這些程序是數(shù)控機(jī)床的工作指令。將加工程序輸入到數(shù)控裝置，再由數(shù)控裝置控制機(jī)床主運(yùn)動(dòng)的變速、起停，進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的方向、速度和位移量，以及其它輔助裝置嚴(yán)格地按照加 工程序規(guī)定的順序、軌跡和參數(shù)進(jìn)行工作，從而加工出符合要求的零件。為了提高加工精度， 一般還裝有位置檢測(cè)反饋回路，這樣就構(gòu)成了閉環(huán)控制系統(tǒng)，其加工過(guò)程原理如圖8-6所示。2數(shù)控機(jī)床的組成從工作原理可以看出，數(shù)控機(jī)床主要由控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服檢測(cè)系統(tǒng)和機(jī)床本體 等四部分組成，其組成框圖如

11、圖8-7所示。 控制介質(zhì)。用于記載各種加工信息如零件加工的工藝過(guò)程、工藝參數(shù)和位移數(shù)據(jù) 等，以控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)零件的機(jī)械加工。常用的控制介質(zhì)有磁帶、磁盤(pán)和光盤(pán)等?？貓D8-6數(shù)控機(jī)床工作過(guò)程原理圖圖8-7數(shù)控機(jī)床的組成制介質(zhì)上記載的加工 信息經(jīng)輸入裝置輸送 給數(shù)控裝置。常用的 輸入裝置有磁盤(pán)驅(qū)動(dòng) 器和光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等， 對(duì)于用微處理機(jī)控制 的數(shù)控機(jī)床，也用操 作面板上的按鈕和鍵 盤(pán)將加工程序直接用 鍵盤(pán)輸入，并在 CRT顯示器顯示。 數(shù)控裝置。數(shù)控 裝置是數(shù)控機(jī)床的核 心，它的功能是接受輸 入裝置輸送給的加工信 息，經(jīng)過(guò)數(shù)控裝置的系 統(tǒng)軟件或電路進(jìn)行譯通過(guò)伺服系統(tǒng)控制機(jī)床的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件按規(guī)定要求

12、動(dòng)作。碼、運(yùn)算和邏輯處理后， 發(fā)出相應(yīng)的脈沖指令送給伺服系統(tǒng), 伺服系統(tǒng)及位置檢測(cè)裝置。伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)裝置組成，它是數(shù)控 系統(tǒng)的執(zhí)行部分。由機(jī)床的執(zhí)行部件和機(jī)械傳動(dòng)部件組成數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)，它根據(jù)數(shù)控 裝置發(fā)來(lái)的速度和位移指令控制執(zhí)行部件的進(jìn)給速度、方向和位移量。每個(gè)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行 部件都配有一套伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)有開(kāi)環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)之分，在閉環(huán)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng) 中，還需配有位置測(cè)量裝置，直接或間接測(cè)量執(zhí)行部件的實(shí)際位移量， 機(jī)床本體及機(jī)械部件。數(shù)控機(jī)床的本體及機(jī)械部件包括：主動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件、進(jìn)給運(yùn)動(dòng)執(zhí) 行部件如工作臺(tái)、刀架、傳動(dòng)部件和床身立柱等支承部件，此外還有冷卻，潤(rùn)滑、轉(zhuǎn)

13、位和 夾緊等輔助裝置，對(duì)于加工中心類的數(shù)控機(jī)床，還有存放刀具的刀庫(kù)，交換刀具的機(jī)械手等 部件。8.4 電腦集成制造系統(tǒng)近年來(lái)世界各國(guó)都在大力開(kāi)展電腦集成制造系統(tǒng) CIMS ComputerIn tergratedManufacturing System方面的研究工作。CIMS是電腦技術(shù)和機(jī)械制造業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物，是 機(jī)械制造業(yè)的一次技術(shù)革命。(1) CIMS的結(jié)構(gòu)隨著電腦技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化已逐步從過(guò)去的大批量生產(chǎn)方式向高效率、低成本的多品種、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)方式轉(zhuǎn)變。CIMS就是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械工廠的全盤(pán)自動(dòng)化和無(wú)人 化而提出來(lái)的。其基本思想就是按系統(tǒng)工程的觀點(diǎn)將整個(gè)工廠組成一個(gè)系統(tǒng)，用電腦

14、對(duì)產(chǎn)品的初始構(gòu)思和設(shè)計(jì)直至最終的裝配和檢驗(yàn)的全過(guò)程實(shí)現(xiàn)管理和控制。對(duì)于CIMS ,只需輸入所需產(chǎn)品的有關(guān)市場(chǎng)及設(shè)計(jì)的信息和原材料，就可以輸出經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)的合格產(chǎn)品。它是一種以電 腦為基礎(chǔ)，將企業(yè)全部生產(chǎn)活動(dòng)的各個(gè)環(huán)節(jié)與各種自動(dòng)化系統(tǒng)有機(jī)地聯(lián)系起來(lái)，借以獲得最 正確經(jīng)濟(jì)效果的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)系統(tǒng)。它利用電腦將獨(dú)立發(fā)展起來(lái)的電腦輔助設(shè)計(jì)CAD、電腦輔助制造CAM、柔性制造系統(tǒng)FMS，管理信息系統(tǒng)MIS丨以及決策支持系統(tǒng)DSS 綜合為一個(gè)有機(jī)的整體，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品訂貨、設(shè)計(jì)、制造、管理和銷售過(guò)程的自動(dòng)化。它是 一種把工程設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造、市場(chǎng)分析以及其它支持功能合理地組織起來(lái)的電腦集成系統(tǒng)。CIMS是在柔性制造技術(shù)

15、、電腦技術(shù)、信息技術(shù)和系統(tǒng)科學(xué)的基礎(chǔ)上，將制造工廠經(jīng)營(yíng)活動(dòng)所需的各種自動(dòng)化系統(tǒng)有機(jī)地集成起來(lái)，使其能適應(yīng)市場(chǎng)變化和多品種、小批量生產(chǎn)要求的高 效益、高柔性的智能生產(chǎn)系統(tǒng)。由此可見(jiàn)，電腦集成制造系統(tǒng)是在新的生產(chǎn)組織原理和概念指導(dǎo)下形成的生產(chǎn)實(shí)體，它 不僅是現(xiàn)有生產(chǎn)模式的電腦化和自動(dòng)化，而且是在更高水平上創(chuàng)造的一種新的生產(chǎn)模式。從機(jī)械加工自動(dòng)化及自動(dòng)化技術(shù)本身的發(fā)展看，智能化和綜合化是未來(lái)的主要特征，也是 CIMS最主要的技術(shù)特征。智能化表達(dá)了自動(dòng)化深度，即不僅涉及物質(zhì)流控制的傳統(tǒng)體力勞動(dòng) 自動(dòng)化，還包括了信息流控制的腦力勞動(dòng)自動(dòng)化；而綜合化反映了自動(dòng)化的廣度，它把系統(tǒng) 空間擴(kuò)展到市場(chǎng)、設(shè)計(jì)、制造

16、、檢驗(yàn)、銷售及用戶服務(wù)等全部過(guò)程。CIMS系統(tǒng)構(gòu)成的原則，是按照在制造工廠形成最終產(chǎn)品所必需的功能劃分系統(tǒng)，如設(shè)計(jì)管理、制造管理等子系統(tǒng)，它們分別處理設(shè)計(jì)信息與管理信息，各子系統(tǒng)相互協(xié)調(diào)，并且具 有相對(duì)的獨(dú)立性。因此，從大的結(jié)構(gòu)來(lái)講，CIMS系統(tǒng)可看成是由經(jīng)營(yíng)決策管理系統(tǒng)、電腦輔助設(shè)計(jì)與制造系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)等組成的圖8-8。經(jīng)營(yíng)決策管理系統(tǒng)完成企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理，如市場(chǎng)分析預(yù)測(cè)、風(fēng)險(xiǎn)決策、長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃、生產(chǎn)計(jì)劃與調(diào)度、企業(yè)內(nèi)部信息流的協(xié)調(diào)圖8-8 CIMS主要結(jié)構(gòu)框圖與控制等；電腦輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)完成產(chǎn)品及零部件的設(shè)計(jì)、自動(dòng)編程、機(jī)器人程序設(shè)計(jì)、工程 分析、輸出圖紙和材料清單等；電腦輔助制造系統(tǒng)則完成

17、工藝過(guò)程設(shè)計(jì)、自動(dòng)編程、機(jī)器人 程序設(shè)計(jì)等；柔性制造系統(tǒng)完成物料加工制造的全過(guò)程，實(shí)現(xiàn)信息流和物料流的統(tǒng)一管理， 如將CIMS的系統(tǒng)功能細(xì)化，可得到如圖8-9所示的框圖。2CIMS的主要技術(shù)關(guān)鍵CIMS是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，它適用于多品種、中小批量的高效益、 高柔性的智能化生產(chǎn)與制造。它是由很多子系統(tǒng)組成的，而這些子系統(tǒng)本身又都是具有相當(dāng)規(guī)模的復(fù)雜系統(tǒng)。雖然 世界上很多發(fā)達(dá)國(guó)家已投入大量資金和人力研究它，但仍存在不少技術(shù)問(wèn)題有待進(jìn)一步探索 和解決。歸納起來(lái)，大致有以下五個(gè)方面。 CIMS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)。這是系統(tǒng)集成的理論基礎(chǔ)及工具。如系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組織學(xué) 和多級(jí)遞階決策理論、離散事件動(dòng)態(tài)系統(tǒng)理論、

18、建模技術(shù)與仿真、系統(tǒng)可靠性理論與容錯(cuò)控 制以及面向目標(biāo)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法等。加工單元n加工單元1外購(gòu)件自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)圖8-9 CIMS 系統(tǒng)框圖 支持集成制造系統(tǒng)的分布式數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)及系統(tǒng)應(yīng)用支撐軟件。其中包括支持CAD/CAPP/CAM集成的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，支持分布式多級(jí)生產(chǎn)管理調(diào)度的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，分布式數(shù)據(jù)系 統(tǒng)與實(shí)時(shí)在線遞階控制系統(tǒng)的綜合與集成。 工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)與系統(tǒng)。CIMS系統(tǒng)中各子系統(tǒng)的互連是通過(guò)工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的，因此必然要涉及網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)優(yōu)化、網(wǎng)絡(luò)通信的協(xié)議、網(wǎng)絡(luò)的互連與通信、網(wǎng)絡(luò)的可靠性與安全性等 問(wèn)題的研究，甚至進(jìn)一步還可能需要對(duì)支持?jǐn)?shù)據(jù)、語(yǔ)言、圖像信息傳輸?shù)膶拵ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)進(jìn)行 探討。 自動(dòng)化制造技術(shù)與設(shè)備。這是實(shí)