海洋時空基準控制網(wǎng)綜述

1、海洋時空基準控制網(wǎng)綜述21世紀是海洋的世紀。 海洋貯藏著豐厚的自然資源， 也 同時是影響全球環(huán)境和氣候變化的主要動力因素。精準地感 知海洋動態(tài)和開發(fā)利用海洋資源已成為人類文明持續(xù)發(fā)展 的關(guān)鍵。中國共產(chǎn)黨第十九次全國代表大會報告明確提出加 快“建設(shè)海洋強國”的戰(zhàn)略。這一戰(zhàn)略在實施中面臨技術(shù)局 限性和環(huán)境復(fù)雜性的嚴峻挑戰(zhàn)，如海洋資源、事件、目標等 信息發(fā)生的環(huán)境狀態(tài)實時或快速感知的能力不足，以及相應(yīng) 資源、事件、目標發(fā)生的準確時間和位置的獲取能力不足等， 對于這些挑戰(zhàn)我們需從基礎(chǔ)設(shè)施做起。時空是一切自然和人類活動的載體，時間和位置信息也 是一切表征事物屬性的物理空間狀態(tài)和演化過程的標識；全 球性時

2、空基準網(wǎng)將時空參考框架與地球坐標系的位置、尺度 和方向基準“釘”在一起，是獲取時空信息的基礎(chǔ)設(shè)施。當 前，可以由全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) （GNSS）作為基礎(chǔ)來實現(xiàn)。 全球 時空基準網(wǎng)包括地基時空基準網(wǎng)、空間時空基準網(wǎng)和海洋時 空基準網(wǎng)。目前，構(gòu)成 GNSS主體部分的地基和空間時空基 準網(wǎng)絡(luò)已基本成形，并已在陸地和近地空間提供定位、導(dǎo)航、授時服務(wù)多年，而同時能提供海面、水下和海底定位與導(dǎo)航 授時服務(wù)的海洋時空基準網(wǎng)建設(shè)尚屬起步階段。由于全球?qū)?航衛(wèi)星系統(tǒng)的信號載體（電磁波）在水中衰減嚴重，而聲波、 藍綠激光和超低頻電磁波等在水下環(huán)境中傳播各具特點或 性能甚優(yōu)，故現(xiàn)階段海洋時空基準圍繞聲學定位技術(shù)為主并

3、 輔以其他手段進行建設(shè)。目前，采用水下三維導(dǎo)航定位方法 建立了若干局域的海洋大地基準，但該類基準目前還無法滿 足高精度的定位導(dǎo)航需求。由此，大地測量學家提出基于聲 學測距建立高精度水平定位基準以及基于壓力計建立高精 度垂直定位基準，通過組合空間衛(wèi)星定位技術(shù)、水下聲學定 位技術(shù)和壓力傳感器技術(shù)等，將全球統(tǒng)一的時空基準傳遞到 海洋內(nèi)部，能滿足地球科學的研究需要和海洋時空基準建設(shè) 和海洋觀測的需求。未來，還將引入新型激光技術(shù)和量子技 術(shù)等來提升海洋時空基準網(wǎng)的定位導(dǎo)航授時的性能。一、海洋時空基準網(wǎng)的定義、內(nèi)涵與布設(shè)海洋時空基準網(wǎng)由布設(shè)在海洋表面、水體中以及海洋底 部的時空基準站（也稱參考站）組成，以

4、海洋表面基準站裝備 的高精度GNSS衛(wèi)星動態(tài)定位結(jié)果為基準，對水下和海底基 準站展開聲學定位和時間傳遞，同時進行海洋重力測量、磁 力測量和慣性導(dǎo)航，并將結(jié)果與GNSS陸地大地控制網(wǎng)融合， 提供海洋基準站在地球坐標系中的精確坐標及其隨時間變 化的信息。海洋時空基準站由海面漂浮、海面下一定深度被動或主 動移動的觀測艙和相對固定于海床上的觀測艙組成。在海洋 表面布設(shè)按一定空間距離分布的浮標式觀測艙或島礁式工 作站，艙內(nèi)的 GNSS接收機觀測中國的北斗(BDS)、美國的 全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯的GLONASS以及歐盟的伽利 略(Galileo)等系統(tǒng)的導(dǎo)航衛(wèi)星，并進行實時動態(tài)定位，以分 米級甚

5、至厘米級精度確定載體的四維時空位置。艙內(nèi)向水下 安置具有測距功能和數(shù)據(jù)通信傳輸功能的多種聲吶，依需求 或者還有激光和超低頻等，對水中和海底同類性質(zhì)的觀測艙 進行聲學/激光測距與有線/無線通信，感知這些觀測艙在地 球大地坐標系下的坐標及其移動速度。這些觀測艙或懸浮于 海洋水體的不同深度處，或按適當分布和按探測任務(wù)要求相 對固定于海底，組成水下聲學定位與通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，構(gòu)成或 局域、或廣域或全球的海洋時空基準網(wǎng)絡(luò)。海洋時空基準網(wǎng) 包括移動式和固定式海洋基準站、定位系統(tǒng)、授時系統(tǒng)、電 能供給系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、岸上中心臺站及島礁中繼站等組成 部分。這一海面、水下和海底立體網(wǎng)絡(luò)與陸基和島基所建的北 斗/GN

6、SS地基增強系統(tǒng)同步觀測、統(tǒng)一數(shù)據(jù)處理，實現(xiàn)海洋 陸地時空基準網(wǎng)聯(lián)合組網(wǎng)，使海陸時空基準統(tǒng)一維護，構(gòu)成 陸?？仗煲惑w化的時空基準網(wǎng)絡(luò)。這一海洋時空位置基準同 時也作為信號源為水面、水下和海底其他目標提供定位導(dǎo)航 授時信號，反過來也可通過感知和分析所接受的多種聲音信 號來探測跟蹤水面、水下和海底的合作性或非合作性目標， 提取海洋與海底事件時空位置信息。海洋時空基準網(wǎng)的定位系統(tǒng)主要圍繞聲學測距和壓力 計等技術(shù)進行工作，可實現(xiàn)導(dǎo)航定位和大地測量功能。在海 洋聲速場不夠精確時，其授時系統(tǒng)尚無精確的解決方案。利 用海面GNSS接收機、水下原子鐘以及海底光電纜等設(shè)備進 行授時為水下時間同步提供了新思路。電

7、源供給系統(tǒng)包括用 于浮標和潛標的電源自給系統(tǒng)以及用于海底觀測艙的電纜 供給系統(tǒng)。通信系統(tǒng)包括用于浮標與潛標的無線通信系統(tǒng)（聲學、藍綠光和超低頻電磁波）以及用于海底觀測艙的光纜通信 系統(tǒng)。岸上中心臺站和島礁中繼站負責數(shù)據(jù)管理、呈現(xiàn)、分 析以及電源配送和各站點觀測狀態(tài)的監(jiān)控，并連接陸基GNSS觀測站。海洋時空基準站可加載多種傳感器設(shè)備，包括導(dǎo)航衛(wèi)星 信號接收機、聲學、慣性、原子鐘等時空位置傳感器，重力 儀、磁力儀和地震儀等大地測量和地球物理傳感器，溫鹽壓 儀、流速計和壓力計等水文傳感器以及海洋通信設(shè)備。眾多 類型傳感器支撐的海洋時空基準網(wǎng)能為海域劃界及權(quán)益維 護等主權(quán)問題，位置服務(wù)、海洋資源開發(fā)和

8、信息共享等工程 問題，目標探測、識別及跟蹤等軍事問題，海洋時空基準的 維護、大洋板塊運動、地球重磁場建模、海洋生態(tài)環(huán)境變化 等科學問題提供時空信息解決方案。故海洋時空基準網(wǎng)可承 擔位置與海洋要素等信息的收集、傳播和共享的責任，形成 海洋環(huán)境監(jiān)測網(wǎng)和海洋物聯(lián)網(wǎng) /互聯(lián)網(wǎng)的雛形。完備的海洋時空基準網(wǎng)既可為水面及水下的各類人造設(shè)備提供時空信息，進行立體定位導(dǎo)航，執(zhí)行預(yù)定的航行任 務(wù)或進行時空位置標注；也可以監(jiān)測海底板塊與水體等環(huán)境 的動態(tài)變化，完善海洋乃至地球系統(tǒng)的模型；承擔環(huán)境監(jiān)測 和設(shè)備互聯(lián)的部分任務(wù)，支撐信息傳播和共享等服務(wù)。故海 洋時空基準網(wǎng)是海洋定位導(dǎo)航、海洋環(huán)境監(jiān)測網(wǎng)以及海洋互 聯(lián)網(wǎng)/物

9、聯(lián)網(wǎng)的共性基礎(chǔ)設(shè)施， 既為海洋環(huán)境地理空間信息大 數(shù)據(jù)智能感知網(wǎng)絡(luò)的時空基準，也是陸?？仗烊驎r空基準 建立和維護的重要組成部分。海洋時空基準網(wǎng)海底部分的建設(shè)首先進行基準點布設(shè)，基于海面設(shè)備的 GNSS動態(tài)定位結(jié)果進行基準傳遞，獲得海 底基準點的位置信息；根據(jù)海底基準點之間的測量結(jié)果進行 基準網(wǎng)的校正和平差，得到每個站點的精確位置，最后進行 組網(wǎng)觀測。其中涉及的關(guān)鍵技術(shù)包括衛(wèi)星與聲學聯(lián)合定位技 術(shù)、海陸控制網(wǎng)數(shù)據(jù)的聯(lián)合處理、多源數(shù)據(jù)處理與融合、時 空基準維護及更新等。二、海洋導(dǎo)航定位及授時方法綜述海洋時空基準網(wǎng)可為水面和水體中的人造設(shè)備提供時 空位置信息，進行三維定位導(dǎo)航。目前海洋環(huán)境中的導(dǎo)航

10、方 式主要包括5種：自感應(yīng)傳感器導(dǎo)航、地圖匹配導(dǎo)航、多航 行器協(xié)作導(dǎo)航、衛(wèi)星定位導(dǎo)航以及水聲定位導(dǎo)航。自感應(yīng)傳 感器導(dǎo)航的原理是航跡推算，不僅需要絕對初始位置，且誤 差累計會隨時間迅速增大；地圖匹配導(dǎo)航基于高精度地形、 磁力或重力圖進行，為了使結(jié)果融入統(tǒng)一的時空框架，也需 為初始地圖賦予絕對的時空信息；多航行器協(xié)作導(dǎo)航僅能提 供相對導(dǎo)航結(jié)果，需輔以時空基準才能獲得絕對位置；電磁 波在海水中穿透能力有限，衛(wèi)星導(dǎo)航定位僅能為海面設(shè)備導(dǎo) 航定位。不同于電磁波，聲信號可在海水中長距離傳播，故 水聲定位導(dǎo)航得到廣泛應(yīng)用，成為海洋時空基準網(wǎng)立體定位 導(dǎo)航的主要方式。水聲定位導(dǎo)航技術(shù)利用聲脈沖對水面以及水體

11、中的人 造設(shè)備進行定位，服務(wù)于人類的海洋活動及研究，是海洋時 空基準網(wǎng)的重要技術(shù)組成部分。其基本原理是測量不同路徑 傳播的聲脈沖之間的時間差或相位差，反演目標位置。根據(jù) 基線長短可將水聲定位技術(shù)分為長基線(long baseline, LBL)、短基線(short baseline， SBL)、超短基線(ultra short baseline， USBL)定位技術(shù)，對應(yīng)的定位系統(tǒng)分別稱為長基線定位系統(tǒng)、 短基線定位系統(tǒng)和超短基線定位系統(tǒng)。長基線水聲定位系統(tǒng)將時空基準布設(shè)在海底，基準間距 為幾公里到幾十公里的量級，測量目標聲源到各基準的距 離，確定目標位置。短基線水聲定位系統(tǒng)將時空基準布設(shè)于

12、海面平臺的底部，基準間距一般為幾米到幾十米，利用目標 的聲信號到達海面平臺各基準的時間差，解算目標的方位和 距離。超短基線定位系統(tǒng)將一個聲學換能器和數(shù)個水聽器集 成為船載的基陣，以基陣的中心為參考點，形成一個時空基 準，水聽器間距一般為幾個厘米到幾十厘米，利用聲信號到 達各水聽器的相位差確定目標的方位與距離。為充分發(fā)揮上 述定位系統(tǒng)的優(yōu)勢，達到取長補短的效果，組合式水聲定位 系統(tǒng)應(yīng)運而生，既包括海底基準，也包括船載基準，以提高 定位精度，拓展應(yīng)用范圍。近年來，又發(fā)展了網(wǎng)狀長基線定 位系統(tǒng)(Net-LBL )，利用測船、浮標以及無人船等設(shè)備搭建 臨時的海面長基線時空基準，以廉價的聲學調(diào)制解調(diào)器代

13、替 專門的聲學換能器，基于衛(wèi)星動態(tài)定位結(jié)果進行水下人造設(shè) 備的導(dǎo)航定位。以上5種水聲定位系統(tǒng)既可采用同步信標工作方式，也 可選用應(yīng)答器工作方式。同步信標工作方式要求在基準站和 待測目標上均安裝高精度的時鐘同步系統(tǒng)，信標定時發(fā)射信 號，獲取信號單程傳播時間，確定目標位置。對于應(yīng)答器工 作方式，長基線定位系統(tǒng)要求在待測目標上安裝詢問收發(fā) 機，基準站上安裝應(yīng)答收發(fā)機，而短基線和超短基線定位系 統(tǒng)的要求正好相反。在應(yīng)答工作時，它們測量詢問信號與應(yīng) 答信號的總傳播時間，反演空間距離，確定目標位置。為削弱水下聲學定位的空間相關(guān)性誤差，海洋大地測量 領(lǐng)域的學者提出規(guī)劃航跡、聲學差分以及壓力傳感器約束等 技術(shù)

14、手段。規(guī)劃測船航跡可充分發(fā)揮觀測值的冗余性和幾何 對稱性，使聲速等系統(tǒng)誤差可在解算中相互抵消，以提高海 底基準站的定位精度。聲學差分技術(shù)以單差或雙差模式削弱 信號傳播時間上系統(tǒng)誤差的影響，但該方法垂直定位結(jié)果不 穩(wěn)定。針對海底基準站垂直定位結(jié)果容易發(fā)散的情況，利用 壓力傳感器反演的高精度水深值約束解算過程，可提升海底 基準站定位精度。作為分布式系統(tǒng)，時間同步是海洋時空基準網(wǎng)的一個關(guān) 鍵問題。由于分布式系統(tǒng)內(nèi)的晶體振蕩器并不完全相同，各 節(jié)點的本地時鐘之間存在差異，故對于網(wǎng)絡(luò)中發(fā)生的同一事 件和用于協(xié)同網(wǎng)絡(luò)的消息，不同節(jié)點間必然存在時間觀測偏 差。為使分布式系統(tǒng)正常運轉(zhuǎn)，必須對各節(jié)點的時鐘進行時

15、 間同步，將本地時鐘校正到標準時鐘上，進而在系統(tǒng)中確定 一個統(tǒng)一的全局時間。與采用電磁波通信的地基時空基準網(wǎng)不同，海洋時空基 準網(wǎng)采用聲波信號進行通信，該通信方式具有傳播速度慢、 延遲大且時變；信號鏈路距離長；信道帶寬??；信號衰減嚴 重；發(fā)射能耗高；包含移動節(jié)點；誤碼率高；多路徑效應(yīng)嚴 重等特點。這些特點使成熟的陸地時空基準網(wǎng)時間同步算法 無法直接應(yīng)用于水下環(huán)境。目前針對海洋時空基準網(wǎng)的授時 問題尚無精確的解決方案。有學者提出以浮標為中繼，采用 北斗/GNSS時作為基準定時源，利用水下原子鐘和海底光電 纜等對儀器設(shè)備進行授時，該方法為水下時間同步問題提供了新思路。基于水聲定位技術(shù)可測得目標的三

16、維位置，但由于水下 誤差改正技術(shù)的限制，其定位精度不能滿足海底板塊及水體 動態(tài)變化等研究的需求。對此，海洋大地測量學家將水聲立 體定位拆為水平定位和垂直定位兩部分，并通過技術(shù)改進或 設(shè)備研發(fā)的方式將定位精度從分米級提升到厘米級甚至毫 米級。其中，水平定位圍繞聲學測距技術(shù)進行，垂直定位圍 繞以壓力計為代表的設(shè)備展開。三、海洋高精度水平定位方法綜述水聲定位技術(shù)雖然能以很高的精度測量聲波的時延，但 聲速誤差極大地限制了定位精度。聲波在海水中的傳播遵循 Snell定律，聲速主要在垂直方向發(fā)生變化，屬于深度相關(guān)的函數(shù)，呈現(xiàn)為分層模型。大地測量學家提出，通過改進測量 策略和解算方法，水聲定位技術(shù)可獲得高精

17、度水平定位結(jié) 果，以滿足海底板塊監(jiān)測等地球科學的需求。海洋時空基準網(wǎng)高精度水平定位方法可分為直接測距 法、間接測距法和 GNSS/聲學測量法。直接測距法在海底布 設(shè)時空基準站，連續(xù)監(jiān)測它們的相對距離。由于海底聲速呈 現(xiàn)負梯度變化，聲線向海面彎曲，為避免聲線觸底，基準站 間距每增加1km，基站的架設(shè)需提高約 3m。由于基站架設(shè) 不易過高，以保證基準的穩(wěn)定，故基準站間距一般設(shè)置為 1km左右。2012年，日本東北大學的 Osada等于900m基線上獲 得1.5cm精度的水平測距結(jié)果。2013年，伍茲霍爾海洋研究 所McGuire等用直接測距法于 1km的基線上獲得1mm精度 的測量結(jié)果。2016年

18、，法國、德國和土耳其的學者在北安納 托利亞斷層伊斯坦布爾-西利夫里段布設(shè)了 10個基準站，基 于直接測距法算得此段斷層年位移量為1.52.5mm,處于閉鎖狀態(tài)。間接測距法的思想由美國Scripps海洋研究所（SIO）的Spiess于1985年提出。2005年，SIO的Sweeney等將該思 想精細化、具體化后，提出目前的間接測距法，并在胡安德 富卡板塊的北部區(qū)域進行了實施。該方法在海底布設(shè)3個高精度應(yīng)答器作為時空基準，相互間隔約 5km，由船拖曳換能 器從應(yīng)答器陣上方約 300m處經(jīng)過，進行聲學測量。試驗結(jié) 果表明，該方法能以12cm的精度測量5km左右的海底基 線。2010年，SIO的Blu

19、m等于加利福尼亞的圣巴巴拉海盆 利用間接測距的思想進行了海底坡面穩(wěn)定性的評估。應(yīng)答器 基準陣列中的1個應(yīng)答器懸浮于離海底 510m處，間接測 量跨越傾斜粗糙海底的基線，試驗以2.5cm的精度測量了長約1km的斜坡基線。直接測距法和間接測距法都只適合于小區(qū)域的海底水 平定位，針對較大的區(qū)域需用到 GNSS/聲學定位技術(shù)。GNSS/ 聲學定位技術(shù)組合水面衛(wèi)星定位技術(shù)和水下聲學定位技術(shù)，確定海底基準站的水平位置，該思路由美國SIO的Spiess于1985年提出，并于19941996年在胡安德富卡板塊邊緣首 次實施。該定位技術(shù)將數(shù)個應(yīng)答器布放于海底一個半徑為平 均水深的圓上，在科考船底部安裝聲學換能器

20、，并分別于船 的主桅桿以及船尾左右舷處 12m高的金屬架頂端安裝 GNSS 接收機天線。利用光學設(shè)備測量 GNSS天線與換能器間的相對位置， 實現(xiàn)毫米級精度位置傳遞。作業(yè)期間利用動力控位技術(shù)將科 考船控制在海底應(yīng)答器基準陣列的中心軸線附近，完成對應(yīng) 答器陣列中心虛擬基準站厘米級的定位，所需測量時間與海 況、海水的性質(zhì)、水深以及應(yīng)答器類型等相關(guān)，一般需24h以上。目前美國在胡安德富卡板塊內(nèi)布設(shè)了或計劃布設(shè)大量 此種類型的基準站。SIO的GNSS/聲學定位技術(shù)提出后，日本海上保衛(wèi)廳的 海洋水文部（JHOD）于1995年開始進行研究，而后東京大學、 東北大學、名古屋大學、京都大學及工業(yè)科學研究所等眾

21、多 日本科研機構(gòu)也紛紛開展了相關(guān)研究，取得了一系列很好的 成果。經(jīng)過20多年的大力發(fā)展，目前日本已經(jīng)成為GNSS/聲學定位技術(shù)的主要實施國。2000年，JHOD在日本南海海槽的熊野盆地進行了日本的第一次GNSS/聲學定位試驗。不同于SIO的GNSS/聲學定位技術(shù)，該試驗將GNSS天線、姿 態(tài)傳感器以及換能器集成到一個桿子上，固定于科考船尾部，即桿系系統(tǒng)。作業(yè)期間，科考船在應(yīng)答器陣列上方自由 漂游，以避免螺旋槳對聲學測量的影響及航行時的額外水壓 導(dǎo)致觀測桿變形的情況，但該工作模式的航跡不可控，效率 低下，且觀測過程需人工不斷調(diào)整設(shè)備。2006年，F(xiàn)ujita等引入線性反演法并估計聲速剖面的時間變

22、化，使該技術(shù)水平 測量結(jié)果的可重復(fù)度達到 cm級。2008年3月，JHOD將其GNSS/聲學定位技術(shù)的海面部 分由桿系系統(tǒng)改為類似于 SIO的船固系統(tǒng)，如圖12(b)所示。 新系統(tǒng)的GNSS天線、姿態(tài)傳感器及換能器分別固定于船體 中央部位，使科考船可在不干擾 GNSS/聲學定位系統(tǒng)的條件 下按預(yù)定軌跡航行，極大地提高了觀測數(shù)據(jù)的幾何結(jié)構(gòu)。美 國SIO的GNSS/聲學定位技術(shù)將科考船控制在應(yīng)答器陣列的 中心軸線附近，可獲得高精度水平定位結(jié)果；而日本 JHOD 的GNSS/聲學定位技術(shù)控制科考船沿預(yù)定軌跡航行，不僅能進行水平位置測量， 理論上還可進行垂直位置的測量。圖13為日本GNSS/聲學定位測

23、量時科考船的航跡圖，試驗結(jié)果表明，通過1624h的測量，海底基準站的水平定位精度可達 2cm。20062011年，Yokota等基于新舊兩種技術(shù)手段檢測 了日本海溝的6個海底基準站，結(jié)果說明不同地方的板塊耦 合率不同?；谛录夹g(shù)，2015年，Watanabe等成功測量了菲 律賓海板塊外模相海槽處非火山區(qū)域的俯沖速度。GNSS/聲學基準站為海底應(yīng)答器陣列，由3個、4個或者6個應(yīng)答器組成，布設(shè)尺寸隨深度的增加而變大，且假定 測站內(nèi)應(yīng)答器的位置相對固定。2011年日本東北大地震后，日本政府加大了深海海溝附近大地測量的力度，于2012年沿日本海溝新布設(shè)了 86個海底應(yīng)答器，共20個GNSS/聲學 基準

24、站，大部分位于水深 5000m處，分布如圖14所示；沿 日本南海海槽也增加了 8個GNSS/聲學基準站，總數(shù)目達到 15個，分布如圖15所示。2012年開始，日本東北大學的研 究團隊對日本海溝的GNSS/聲學基準站進行了共計5次測量，由于時間跨度僅有 1.5a，參數(shù)估計誤差為10cm左右（大 于大部分基準站的大地形變量 ），只有少部分基準站明顯地探 測到了與地震相關(guān)的位移。2016年，JHOD學者分析南海海槽15個GNSS/聲學基準站的數(shù)據(jù)，更新了該地區(qū)的滑動虧 損速率模型。四、海洋高精度垂直定位方法綜述海洋中水深每增加10m，壓強約增加1個大氣壓，故常 將壓力計測量值換算為水深值，作為待測點的高程信息。目 前主流的壓力計在海面和海底均可測得毫米級精度的高程 形變信息，所以可用壓力計在海底建立固定的垂直基準，即 海底壓力記錄儀法（BPRs）。2014年，日本的 Takahashi等設(shè) 計了基于該方法的監(jiān)測系統(tǒng)，能以優(yōu)于5mm的分辨率測得海嘯和海底板塊土 8m內(nèi)的垂直變化。2016年，意大利的lannaccone等在意大利北部海域基于該方法進行了海底垂直 位移的監(jiān)測，試驗中布放了4個浮標系統(tǒng)，它們各自連接一個海底壓力計垂直基準