GPSRTK測量手冊

1、GPS RTK 測量技術(shù)規(guī)程Technical Specifications For GPS RTK Surveys1 總則1.1為了 GPSRTK技術(shù)在治黃測繪及其它相關(guān)領(lǐng)域內(nèi)推廣應(yīng)用，統(tǒng)一RTK作業(yè)方法、儀器使用要求、數(shù)據(jù)處理方法，特制定本規(guī)程。1.2 本標(biāo)準(zhǔn)參照與引用的標(biāo)準(zhǔn)1.2.1全球定位系統(tǒng)(GPS測量規(guī)范(GB/T18314-2001);1.2.2 全球定位系統(tǒng)城市測量技術(shù)規(guī)程 ( CJJ73-97)；1.2.3公路全球定位系統(tǒng)(GPS測量規(guī)范(JTJ/T066-98)；1.2.4全球定位系統(tǒng)(GPS測量型接收機(jī)檢定規(guī)程(CH8016-1995。1.3 本規(guī)程適用于四等平面以下、等

2、外水準(zhǔn)控制測量、放樣測量、地形測量(包括水下地形測量)、斷面測量，以及當(dāng)采用 RTK技術(shù)輔助 水文測驗、河道沖淤監(jiān)測時亦可參照本規(guī)程。2 術(shù)語21 全球定位系統(tǒng) (GPS) Global Position SystemGPS是由美國研制的導(dǎo)航、授時和定位系統(tǒng)。它由空中衛(wèi)星、地面跟 蹤監(jiān)控站、 和用戶站三部分組成，具有在海、 陸、空進(jìn)行全方位實時 三維導(dǎo)航與定位能力。GPS系統(tǒng)的特點是高精度、全天候、高效率、 多功能、操作簡便、應(yīng)用廣泛等。2.2 實時動態(tài)測量 (RTK) Real Time KinematicRTK定位技術(shù)是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)?時地提供測站點在指定坐

3、標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精 度。在RTK乍業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信 息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù) 據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進(jìn)行實時處 理。流動站可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動狀態(tài)。RTK技術(shù)的關(guān)鍵在于數(shù)據(jù)處理技術(shù)和數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)。23 觀測時段 Observation 測站上開始接收衛(wèi)星信號到停止接收，連續(xù)觀測的時間長度。2 4 同步觀測 Simultaneous Observation 兩站或兩站以上接收機(jī)同時對同一組衛(wèi)星進(jìn)行觀測。2 5 天線高 Antenna Height 觀測時接收機(jī)相位中心到測站中

4、心標(biāo)志面的高度。2 6 參考站 Reference Station 在一定的觀測時間內(nèi)，一臺或幾臺接收機(jī)分別在一個或幾個測站上， 一直保持跟蹤觀測衛(wèi)星， 其余接收機(jī)在這些測站的一定范圍內(nèi)流動作 業(yè)，這些固定測站就稱為參考站。2 7 流動站 Roving Station在參考站的一定范圍內(nèi)流動作業(yè)， 并實時提供三維坐標(biāo)的接收機(jī)稱為 流動接收機(jī)。28 世界大地坐標(biāo)系 1984（WGS198）4 World Geodetic System 1984 由美國國防部在與 WGS7相關(guān)的精密星歷NSWG 9Z-2基礎(chǔ)上，采用 1980大地參考數(shù)和 BIH1984.0 系統(tǒng)定向所建立的一種地心坐標(biāo)系。 2

5、9 國際地球參考框架ITRF YY International Terrestrial Refference Frame 由國際地球自轉(zhuǎn)服務(wù)局推薦的以國際參考子午面和國際參考極為定 向基準(zhǔn)，以IERSYY天文常數(shù)為基礎(chǔ)所定義的一種地球參考系和地心 （地球）坐標(biāo)系。2 10 永久性跟蹤站 Permanent Tracking Station 長期連續(xù)跟蹤接收衛(wèi)星信號的永久性地面觀測站。211 廣域增強(qiáng)差分系統(tǒng)（ WAA）S Wide Area Augmentation Differential GPSSystemWAAS系統(tǒng)是將主控站所算得的廣域差分信號改正信息，經(jīng)過地面站 傳輸至地球同步衛(wèi)星，

6、該衛(wèi)星以 GPS的L1頻率為載波，將上述差分 改正信息當(dāng)作GPS導(dǎo)航電文轉(zhuǎn)發(fā)給用戶站，從而形成廣域GPS增強(qiáng)系 統(tǒng)。美國已計劃將 WAA發(fā)展成國際標(biāo)準(zhǔn)，是美國GPS現(xiàn)代化計劃的一 部分。212 局域增強(qiáng)差分系統(tǒng)（LAAS） Local Area Augmentation Differential GPSSystem將基準(zhǔn)站所算得的偽距差分和載波相位差分改正值、C/A碼測距信號， 一起由地基播發(fā)站調(diào)制在 L1 頻道上傳輸給用戶站。2.13 在航初始化（ OTF） OnThe Flying 是整周模糊度的在航解算方法。2.14 截止高度角 Elevation Mask Angle為了屏蔽遮擋物 (

7、如建筑物、 樹木等)及多路徑效應(yīng)的影響所設(shè)定的 角度閥值，低于此角度視野域內(nèi)的衛(wèi)星不予跟蹤。3 坐標(biāo)系統(tǒng)和時間系統(tǒng)3 1 坐標(biāo)系統(tǒng)3.1.1 RTK測量采用 WGS8系統(tǒng)，當(dāng)RTK測量要求提供其它坐標(biāo)系(北京坐標(biāo)或 1980西安坐標(biāo)系等)時，應(yīng)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。各坐標(biāo)系的地球橢球和參考橢球基本參數(shù)，應(yīng)符合表 3.1.1 的規(guī) 定。地球橢球和參考橢球的基本幾何參數(shù)表 3.1.1項目 地球橢球 參考橢球坐標(biāo)系名參數(shù)名稱 WGS-841980西安坐標(biāo)系1954北京坐標(biāo)系長半軸 a (m) 637813763781406378245短半軸 b(m) 6356752.3142 6356755.2882 63

8、56863.0188扁率a 1/298.257223563 1/298.257 1/298.3第一偏心率平方e2 0.00669437999013 0.00669438499959 0.006693421622966第二偏心率平方e'2 0.006739496742227 0.00673950181947 0.0067385254146833.1.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換求轉(zhuǎn)換參數(shù)時應(yīng)采用 3點以上的兩套坐標(biāo)系成果， 采用 Bursa-Wolf 、Molodenky 等經(jīng)典、成熟的模型， 使用 PowerADJ3.0、SKIpro2.3、TG01.5以上版本的通用GPS軟件進(jìn)行求解，也可自行編 制

9、求參數(shù)軟件， 經(jīng)測試與鑒定后使用。 轉(zhuǎn)換參數(shù)時應(yīng)采用三參、 四參、 五參、七參不同模型形式，視具體工作情況而定， 但每次必須使用一 組的全套參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)不準(zhǔn)確可影響到2 3cm左右RTK測量誤差。3.1.3 當(dāng)要求提供 1985 國家高程基準(zhǔn)或其它高程系高程時，轉(zhuǎn)換參 數(shù)必須考慮高程要素。如果轉(zhuǎn)換參數(shù)無法滿足高程精度要求，可對RTK數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，按高程擬合、大地水準(zhǔn)面精化等方法求得這些 高程系統(tǒng)的高程。3.2 時間系統(tǒng)3.2.1 RTK測量宜采用協(xié)調(diào)世界時 UTC當(dāng)采用北京標(biāo)準(zhǔn)時間時，應(yīng) 考慮時區(qū)差加以換算。這在 RTK用作定時器時尤為重要。4 RTK 測量技術(shù)設(shè)計4.1 RT

10、K技術(shù)當(dāng)前的測量精度（RMS平面 10mm+2pp；m高程 20mm+2pp<m4. 2 RTK測量可用于的測量工作4.2.1控制測量：RTK技術(shù)可用于四等以下控制測量、工程測量的工 作。4.2.2地形測量：采用RTK并配合一定的測圖軟件，可以測設(shè)各種 地形圖，如普通測圖； 線路帶狀地形圖的測設(shè)；配合測深儀可以用于 水下地形圖；航海海洋測圖等。RTK外業(yè)可進(jìn)行屬性編碼。4.2.3 放樣測量 ：將設(shè)計方案放樣到實地。在外業(yè)可直接設(shè)計線路， 增強(qiáng)了設(shè)計的應(yīng)用范圍。由于RTK在行進(jìn)中不斷計算測站位臵、偏移 量及填 /挖方量，此時放樣可以與設(shè)計很好的結(jié)合起來。從RTK硬件設(shè)備特性和觀測精度、可靠

11、性及可利用性綜合考慮，現(xiàn)階 段RTK的測量技術(shù)要求如下表：RTK測量技術(shù)設(shè)計要求表4.2等級 精度要求 距離 (km) 測回數(shù)四等以下平面控制 最弱點位誤差w 5cm最弱邊相對中誤差w 1/4.5萬w 8 > 3等外水準(zhǔn) 30w 8 > 3圖根控制(測圖控制、像控測量、放樣、中樁測量等) 最弱點位誤差 w 5cm最弱邊相對中誤差w 1/4000 w 10 > 2地形測量 平面: 圖上 0.5mm咼程:1/3等咼距w 1014.3 RTK的測量距離4.3.1由于RTK數(shù)據(jù)鏈的傳播限制和定位精度要求，RTK測量一般不超過10km各等級測量要求可按 4.1的測量計算某個測區(qū)的最長流

12、 動站距離。但在中小比例尺測圖時， 在等咼距大于 2 米時，可將測距 放寬至不大于15km當(dāng)?shù)雀呔嘈∮?米時，應(yīng)不大于10公里。但要 注意下列要求：(1) GPS 接收機(jī)的性能要高，且機(jī)內(nèi)有先進(jìn)的數(shù)學(xué)模型，能確保長 基線進(jìn)行正確整周未知數(shù)的求解。(2) 數(shù)據(jù)鏈的性能要好，傳送距離要遠(yuǎn)，能正確無誤的將參考站的 數(shù)據(jù)發(fā)送到流動站。(3) 根據(jù)無線電傳播的規(guī)律，參考站和流動站離地面要有一定的高 差。(4) 參考站和流動站之間必須沒有山體、樓群之類的遮擋，另外作 業(yè)區(qū)域內(nèi)還不能存在強(qiáng)烈的電磁波等干擾。4.3.2 發(fā)射距離與電臺天線的高度也有關(guān)系。 由于參考站電臺天線發(fā)射UHF波段差分信號電波，天線的高

13、度對RTK測量距離影響很大，天 線高與作用距離服從于下列公式：D=4.24X( + )(432 )式中 I1 和 I2 分別是基準(zhǔn)站和流動站電臺的天線高，單位為米；D為數(shù)據(jù)鏈的覆蓋范圍的半徑，單位為公里。上式是在無障礙物遮擋 和無電波干擾的理想條件下的覆蓋范圍，實際應(yīng)用中將會有所出入。 根據(jù)測區(qū)大小，可設(shè)臵不同的發(fā)射天線高度。4.4 RTK測量準(zhǔn)備4.4.1 測區(qū)內(nèi)欲用作參考站的控制點應(yīng)首先進(jìn)行圖上設(shè)計，分析 RTK 鏈的覆蓋范圍。 如果某處距控制點過遠(yuǎn)，應(yīng)加測高等級控制點， 再進(jìn) 行RTK測量。4.4.2 RTK測量時應(yīng)視測量目的、要求精度、衛(wèi)星狀況、接收機(jī)類型、 測區(qū)已有控制點情況及作業(yè)效

14、率等因素綜合考慮， 按照優(yōu)化設(shè)計原則 進(jìn)行作業(yè)。443當(dāng)測區(qū)內(nèi)有GPS永久性跟蹤站、國家 A或B級網(wǎng)點、GPS地殼 形變監(jiān)測點時，應(yīng)首先選用作參考站點。4.4.4為了檢驗當(dāng)前站 RTK乍業(yè)的正確性，必須檢查一點以上的已知控制點， 或已知任意地物點、 地形點，當(dāng)檢核在設(shè)計限差要求范圍內(nèi) 時，方可開始RTK測量。5 參考站的設(shè)置要求5.1 點位要求5.1.1 參考站的選擇必須嚴(yán)格。 因為參考站接收機(jī)每次衛(wèi)星信號失鎖 將會影響網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有流動站的正常工作。5.1.2 周圍應(yīng)視野開闊， 截止高度角應(yīng)超過 15o ；周圍無信號反射物 （大面積水域、大型建筑物等） ，以減少多路徑干擾。并要盡量避開 交通要道

15、、過往行人的干擾。5.1.3 參考站應(yīng)盡量設(shè)臵于相對制高點上，以方便播發(fā)差分改正信號。5.1.4 參考站要遠(yuǎn)離微波塔、通信塔等大型電磁發(fā)射源 200 米外，要 遠(yuǎn)離高壓輸電線路、通訊線路 50 米外。5.2 參考站設(shè)臵5.2.1 參考站上儀器架設(shè)要嚴(yán)格對中、整平。522 GPS線、信號發(fā)射天線、主機(jī)、電源等應(yīng)連結(jié)正確無誤。5.2.3 嚴(yán)格量取參考站接收機(jī)天線高，量取二次以上，符合限差要求 后，記錄均值。5.2.4 參考站的定向指北線應(yīng)指向正北，偏離不得超過左右 10 度。 對無標(biāo)志線的天線，可預(yù)先設(shè)臵標(biāo)志位臵，在同一測區(qū)內(nèi)作業(yè)期間， 應(yīng)每次標(biāo)志指向做到基本一致。5.3 參考站運(yùn)行期間作業(yè)要求5

16、.3.1 當(dāng)為了節(jié)省控制器電量或用于流動站時，參考站在工作期間 可關(guān)閉手持控制器后去掉。532盡管各RTK設(shè)備在設(shè)計時考慮到防水、防曬等因素，但作業(yè)時 應(yīng)盡量避免烈日暴曬或雨水淋濕。5.3.3 參考站工作期間，工作人員不能遠(yuǎn)離，要間隔一定時間檢查設(shè) 備工作狀態(tài)，對不正常情況及時作出處理。534由于參考站除了 GPS設(shè)備耗電外，還要為RTK電臺供電，可采 用雙電源電池供電，或采用汽車電瓶供電。條件許可時，可采用 12V 直流調(diào)變壓器直接同市電網(wǎng)路連接供電。6 流動站的設(shè)置要求6.1 流動站作業(yè)準(zhǔn)備6.1.1在RTK乍業(yè)前，應(yīng)首先檢查儀器內(nèi)存或 PC卡容量能否滿足工 作需要。6.1.2 由于RTK

17、乍業(yè)耗電量大，工作前，應(yīng)備足電源。6.2 流動站作業(yè)要求6.2.1 由于流動站一般采用缺省 2m 流動桿作業(yè)，當(dāng)高度不同時，應(yīng) 修正此值。6.2.2 在信號受影響的點位，為提高效率， 可將儀器移到開闊處或升 高天線，待數(shù)據(jù)鏈鎖定后，再小心無傾斜地移回待定點或放低天線， 一般可以初始化成功。6.2.3 在穿越樹林、灌木林時，應(yīng)注意天線和電纜勿掛破、拉斷，保 證儀器安全。6.3 流動站內(nèi)臵軟件的一般功能要求6.3.1 三差模型求定近似坐標(biāo)。6.3.2 雙頻動態(tài)解求整周模糊度。633根據(jù)相對定位原理，實時解算 WGS-8坐標(biāo)。6.3.4 根據(jù)給定的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，給出任務(wù)（項目）要求的坐標(biāo)系內(nèi) 坐標(biāo)。

18、6.3.5 坐標(biāo)精度的評定。6.3.6 測量結(jié)果的實時顯示和繪圖（示意） 。6.3.7 失鎖后的重新初始化。6.3.8 數(shù)據(jù) I/O 端口。6.4流動站用作GIS采集器時的技術(shù)要求6.4.1當(dāng)RTK將功能擴(kuò)展向GIS采集器時，要實時輸入點位屬性、文 件和定位有關(guān)信息，并且實時存儲時間有關(guān)信息。不同的RTK類型對 屬性輸入要求不同，要根據(jù)不同的GIS CAD軟件要求設(shè)臵不同的數(shù)據(jù)格式642當(dāng)RTK用于GIS采集器時(主要是 GIS空間和屬性數(shù)據(jù))，應(yīng) 有下列主要特征：(1) 輕巧便攜，盡量減少勞動強(qiáng)度；(2) 精度適中，根據(jù)不同的測量地形圖要求選用不同的RTK設(shè)備；(3) 操作簡便，簡約式操作，

19、效率要高；(4) 屬性功能：采集點的類別、種類、高度、坡度、植被覆蓋情況、 設(shè)施使用情況、歸屬等文字或數(shù)字信息；(5) 處理簡單，與GIS數(shù)據(jù)庫接口良好，支持國際、國內(nèi)通用GIS軟件格式。(6) 數(shù)據(jù)字典，內(nèi)容豐富，分類詳細(xì)。7 RTK作業(yè)7.1 RTK作業(yè)基本條件要求7.1.1 RTK乍業(yè)的基本條件要求見表 7.1。RTK觀測的基本條件要求表7.1觀測窗口狀態(tài)衛(wèi)星數(shù)衛(wèi)星高度角PD0R值良好窗口> 520o以上< 5勉強(qiáng)可用的窗口415o以上< 8避免觀測的窗口415o以上> 8不能觀測的窗口< 37.1.2 RTK作業(yè)應(yīng)盡量在天氣良好的狀況下作業(yè)，要盡量避免雷雨

20、天氣。夜間作業(yè)精度一般優(yōu)于白天。7 2 衛(wèi)星預(yù)報721 RTK作業(yè)前要進(jìn)行嚴(yán)格的衛(wèi)星預(yù)報，選取 PD0P<6衛(wèi)星數(shù)>6 的時間窗口。編制預(yù)報表時應(yīng)包括可見衛(wèi)星號、 衛(wèi)星高度角和方位角、 最佳觀測衛(wèi)星組、最佳觀測時間、點位圖形幾何圖形強(qiáng)度因子等內(nèi)容。7.2.2 衛(wèi)星預(yù)報表的有效期以 20 天為宜，當(dāng)超過 20 天時，應(yīng)重新 采集一組新的概略星歷進(jìn)行預(yù)報。7.2.3 衛(wèi)星預(yù)報時應(yīng)采用測區(qū)中心的經(jīng)緯度。當(dāng)測區(qū)較大時，應(yīng)分區(qū) 進(jìn)行衛(wèi)星預(yù)報。7. 3 RTK測量初始化7.3.1 RTK測量必須在完成初始化后才能進(jìn)行。初始化可以采用靜態(tài)、OTF兩種。初始化時間長短與距參考站的距離有關(guān)，兩者距離

21、越近， 初始化越快。732推薦靜態(tài)初化化，只有在運(yùn)動狀態(tài)下才進(jìn)行OTF初始化。OTF方式一般在測量船、汽車等運(yùn)動載體上使用。7.4 RTK作業(yè)時設(shè)備啟動狀況基本要求7.4.1 開機(jī)后經(jīng)檢驗有關(guān)指示燈與儀表顯示正常后， 方可進(jìn)行自測試 并輸入測站號（測點號） 、儀器高等信息。7.4.2 接收機(jī)啟動后，觀測員可使用專用功能鍵盤和選擇菜單， 查看 測站信息接收衛(wèi)星數(shù)、衛(wèi)星號、衛(wèi)星健康狀況、各衛(wèi)星信噪比、 相位 測量殘差實時定位的結(jié)果及收斂值、 存儲介質(zhì)記錄和電源情況， 如發(fā) 現(xiàn)異常情況或未預(yù)料情況，并及時作出相應(yīng)處理。7.5 RTK觀測期間的作業(yè)要求7.5.1 不得在天線附近 50 米內(nèi)使用電臺，

22、10 米內(nèi)使用對講機(jī)。7.5.2 天氣太冷時，接收機(jī)應(yīng)適當(dāng)保暖；天氣太熱時，接收機(jī)應(yīng)避 免陽光直接照曬，確保接收機(jī)正常工作。7.5.3 RTK乍業(yè)期間，參考站不允許下列操作：(1) 關(guān)機(jī)又重新啟動。(2) 進(jìn)行自測試。(3) 改變衛(wèi)星截止高度角或儀器高度值、測站名等。(4) 改變天線位臵。(5) 關(guān)閉文件或刪除文件等。7.5.4 RTK工作時，參考站可記錄靜態(tài)觀測數(shù)據(jù)，當(dāng)RT嫵法作業(yè)時, 流動站轉(zhuǎn)化快速靜態(tài)或后處理動態(tài)作業(yè)模式觀測，以利后處理。7.5.5 在流動站作業(yè)時，接收機(jī)天線姿態(tài)要盡量保持垂直(流動桿放 穩(wěn)、放直)。一定的斜傾度，將會產(chǎn)生很大的點位偏移誤差。如當(dāng)天 線高 2m， 傾斜 1

23、0°時，定位精度可影響 3.47cm。/ S=20*si n10=3.47cm(7.10)7.5.6 RTK觀測時要保持坐標(biāo)收斂值小于 5cm7.6 RTK測量放樣7.6.1放樣主要進(jìn)行下列 RTKX作：(1) 測線設(shè)計(既可在計算機(jī)上設(shè)計，也可在手簿上設(shè)計) ；(2) 基準(zhǔn)站設(shè)臵和參數(shù)輸入；(3) 流動站設(shè)臵和參數(shù)輸入；(4) 按設(shè)計測量和采點(線路放樣時測線上按線路測量和采點) ；(5) 查看衛(wèi)星可見狀況顯示，自動接受或用戶自定義容差，均方根誤 差(RMS顯示；(6) 圖解式放樣 , 通過前后、左右偏距控制，能快速完成放樣工作。(7) 存儲點名、點屬性與坐標(biāo)。7.7 RTK斷面測

24、量7.7.1 RTK斷面測量的工作流程如下：( 1 ) 建立工作項目。(2) 進(jìn)行RTK測量，記錄點名、點位屬性信息及三維坐標(biāo)信息。( 3) 將接收機(jī)控制器中的數(shù)據(jù)傳輸?shù)轿C(jī)中。(4) 進(jìn)行觀測點的篩選，刪除不必要的觀測點。( 5) 形成縱斷面和橫斷面數(shù)據(jù)文件，根據(jù)設(shè)計需要，可進(jìn)一步建立斷面測量資料數(shù)據(jù)庫、DEM模型、制作DLG圖。7.8 RTK水下地形測量7.8.1 RTK配合數(shù)字測深儀進(jìn)行水下地形測量時， 應(yīng)保證RTK與測深 儀采集信息同步。根據(jù)不同要求進(jìn)行驗潮或非驗潮模式下的水深測量。7.8.2 RTK測深儀進(jìn)行水下地形測量時，系統(tǒng)主要由三部分組成：(1) 基臺分系統(tǒng)：基準(zhǔn)控制中心 (一

25、般設(shè)臵于岸上 )負(fù)責(zé)計算差分 改正數(shù) , 記錄載波相位等數(shù)據(jù) , 傳送基準(zhǔn)臺定位數(shù)據(jù)及改正數(shù)信息。(2) 流動臺分系統(tǒng)：流動臺負(fù)責(zé)位臵、航向測量，接收GPS定位信號、GPS差分改正數(shù)，記錄定位數(shù)據(jù)、載波相位數(shù)據(jù)等，利用航向 及距離數(shù)據(jù)推算目標(biāo)上其它作業(yè)點的準(zhǔn)確地理位臵。(3) 事后處理分系統(tǒng)：負(fù)責(zé)實時記錄 GPS接收機(jī)的定位數(shù)據(jù)，并事后對記錄數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到高精度位臵。783由RTK與數(shù)字測深儀組成的自動控制水下測量系統(tǒng)的一般功能：(1) 驅(qū)使系統(tǒng)同步采集各觀測數(shù)據(jù)；(2) 導(dǎo)航圖形和采集數(shù)據(jù)實時顯示；(3) 差分?jǐn)?shù)據(jù)處理和坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換；(4) 數(shù)據(jù)編輯；(5) 圖形文件的生成和輸出；(6)

26、能夠校核RTK與測深儀之間的數(shù)據(jù)延遲；(7) 能夠進(jìn)行接口參數(shù)設(shè)臵：接口號、傳輸率、數(shù)據(jù)位、記錄速率及 文件格式的選擇。7.8.4水下地形測量的標(biāo)準(zhǔn)配臵是：GPS接收機(jī)2套(最好基準(zhǔn)站、 移動站可互換)、電臺 2 套、水上測量 / 導(dǎo)航軟件 1套、測量控制手簿2 套、后處理軟件一套(動、靜態(tài)解算和平差、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換) 、筆記本 電腦一部。7.8.5在水下地形測量時，如需進(jìn)行驗潮位測量，可首先用RTK設(shè)臵 于驗潮船上， 實時測量水位后將改正值輸入系統(tǒng)軟件后， 再進(jìn)行水下 地形測量工作。7.8.6在RTKM量水下地形時，為了保持?jǐn)?shù)據(jù)鏈的連續(xù)，應(yīng)盡量保持測量船勻速，不出現(xiàn)顯著的加速度。7.9 RTK測量

27、誤差源7.9.1 RTK測量主要有儀器誤差、軟件解算誤差、對中（對點）誤差、 基站坐標(biāo)傳算誤差、 不同時刻衛(wèi)星狀態(tài)和觀測條件引起的誤差等。 在 觀測過程中要注意采取一定的措施克服上述誤差。7.10 RTK測量過程中注意事項7.10.1 參考站和流動站的項目（任務(wù)）設(shè)臵參數(shù)應(yīng)準(zhǔn)確無誤。根據(jù) 不同儀器類型而設(shè)臵不同， 作業(yè)時要嚴(yán)格按各儀器配套操作手冊要求 進(jìn)行參數(shù)設(shè)臵。7.10.2流動站接收機(jī)只有經(jīng)過初始化完成后才能進(jìn)行 RTK測量，初 始化分靜態(tài)初始化或OTF兩種?？刂茰y量、放樣測量宜采用靜態(tài)初始 化（快速靜態(tài)或在已知點上），地形點測量可采用OTF初始化。7.10.3由于RTK測量有時會出現(xiàn)點位

28、坐標(biāo)漂移誤差，當(dāng)按設(shè)計要求 進(jìn)行RTK乍業(yè)時，在距離和測回數(shù)都按設(shè)計掌握時， 仍有部分測點超 限時，只有通過減小測距和增加測回數(shù)加以解決。8 RTK 儀器設(shè)備的技術(shù)要求8.1 RTK基本配臵要求8.1.1 參考站的基本配臵要求雙頻RTKGPS接收機(jī)，雙頻天線和天線電纜， 基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)鏈電臺套 件， 基準(zhǔn)站控制件（計算機(jī)控制、顯示和參數(shù)設(shè)臵等） ， 腳架、基 座和連接器，儀器運(yùn)輸箱等。8.1.2 流動站的基本配臵要求：RTKGPS接收機(jī)，雙頻GPS天線和天線電纜，流動站數(shù)據(jù)鏈電臺套件, 手持計算機(jī)控制或數(shù)據(jù)采集器 （含各種實用軟件 ） ，手簿托架， 2 米流 動桿，流動站背包，儀器運(yùn)輸箱等。8.1

29、.3 數(shù)據(jù)鏈的基本配臵： 由調(diào)制解調(diào)器和電臺組成。數(shù)據(jù)鏈頻率可 調(diào)，發(fā)射天線通常應(yīng)分為鞭狀天線與 1/2 波長天線兩種。8.2 RTK接收機(jī)的一般標(biāo)稱精度要求821 RTK的定位精度一般為平面 10mm+2ppm高程20mm+2ppm822 RTK作用距離： 標(biāo)稱：15Km 一般應(yīng)為：6-10Km（與當(dāng)?shù)丨h(huán) 境有關(guān) ） 。8.2.3 在中國沿海有信標(biāo)地區(qū)，實時 DGPSt位精度1m，DGPS乍業(yè) 距離 50km。& 3 RTK主要物理性能要求8.3.1標(biāo)準(zhǔn)12V電源（推薦），功耗低。8.3.2 體積小，重量輕。8.3.3 工作溫度范圍大，并防水、防塵、防曬、防震。8.3.4 有功能強(qiáng)勁

30、的處理軟件。8.3.5 冷啟動 :60 秒，熱啟動 :10 秒，再捕獲 :1 秒。8.3.6存儲器容量大（最好是內(nèi)存與PC卡都有）。8.3.7 定位數(shù)據(jù)更新速率： 10次/秒。8.3.8 數(shù)據(jù)輸出有 RTCM-SC10、4 NMEA0183 兩種格式。8.3.9 參考站或流動站可以互換（建議） 。8.3.10 24通道C/A碼、P碼及L1/L2載波相位接收機(jī)。84 建議的擴(kuò)展功能和特點841 具備L2上C/A碼、第三個民用 GPS頻道L5、WAAS INMARSAT等功能，并內(nèi)臵 WAAS口 EGNOS842 雙頻系統(tǒng)(GPS+GLONASS8.4.3 操作方便、 性能穩(wěn)定可靠、 故障率低、可

31、靠性高 (優(yōu)于 99.99%)。8.4.4 數(shù)據(jù)鏈能同時支持多種數(shù)據(jù)通信手段接收來自參考站的信息。如UHFGSM信號方式或者任意通信方式的組合來建立數(shù)據(jù)鏈的系統(tǒng)。8.4.5 RTK測量在30km范圍內(nèi)精度可達(dá)到2cm以下。8.4.6 可連接其他外部測量設(shè)備，形成超站儀。8.5 RTK隨機(jī)后處理軟件性能要求8.5.1 應(yīng)有的主要功能模塊：系統(tǒng)配臵設(shè)臵、作業(yè)計劃、項目管理、數(shù)據(jù)輸入、數(shù)據(jù)處理、橢球設(shè)臵、地圖投影、地球模型、處理報告、 網(wǎng)的設(shè)計與最小二乘平差、 代碼和屬性清單、 調(diào)閱與編輯、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、GIS、CAD輸出。8.5.2 從軟件工程設(shè)計角度要求(1) 軟件應(yīng)為多用戶、多界面的操作系統(tǒng)。(2

32、) 輸出數(shù)據(jù)格式可以用戶定義，可兼容其它品牌GPS的數(shù)據(jù)，可直接輸出其它應(yīng)用軟件的數(shù)據(jù)格式，不需編制格式轉(zhuǎn)換軟件。(3) 數(shù)據(jù)處理能以自動和人工兩種方式進(jìn)行。(4) 能夠?qū)?shù)據(jù)成果進(jìn)行科學(xué)的整體評價。8.5.3 有關(guān)操作手冊、說明書齊全。8.6 RTK設(shè)備的檢驗與維護(hù)8.6.1 可按全球 定位 系統(tǒng)(GPS測量型 接收 機(jī)檢 定規(guī) 程(CH8016-1995有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。9 數(shù)據(jù)后處理9.1 數(shù)據(jù)下載RTK數(shù)據(jù)下載一般采用隨機(jī)接收機(jī)配備的商用軟件。下載信息應(yīng)包括點名、三維坐標(biāo)、點屬性、坐標(biāo)殘差等信息。9.2 數(shù)據(jù)檢查、分析 根據(jù)精度要求和實際情況、軟件的功能和精度，分析下載的數(shù)據(jù)，查 看是否各

33、測回值滿足要求，收斂誤差滿足要求等，點屬性是否齊全。9.3 重測與補(bǔ)測 當(dāng)一個點或一組點成果經(jīng)檢查達(dá)不到設(shè)計要求時，必須進(jìn)行重測或補(bǔ)測。重、補(bǔ)測應(yīng)按原設(shè)計方法、精度要求進(jìn)行。9.4 編輯與輸出 對多測回數(shù)據(jù)求平均值后，編輯成一定格式，或制作表格直接輸出， 或制成GIS數(shù)據(jù)源產(chǎn)品，提供GIS數(shù)據(jù)庫使用。10 RTK 技術(shù)推廣應(yīng)用的一般原則10.1 RTK技術(shù)推廣應(yīng)用的基本思想10.1.1 RTK技術(shù)的推廣應(yīng)用應(yīng)遵循 RTK的工作原理、基本性能、精度 指標(biāo)而定，當(dāng)作為完整的系統(tǒng)化解決方案( Total Systematic Solution ) 的定時器、定位器OLE附件時，要考慮與其基本功能特點相適應(yīng)。10.1.2