同濟(jì)大學(xué) 車輛工程 電子方向底盤電子作業(yè)

1、l 文獻(xiàn)閱讀和比較1.電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正與主動(dòng)阻尼控制策略研究問(wèn)題：配有EPS系統(tǒng)的車輛低速時(shí)回正不足，中高速易回正超調(diào)； 解決：改善了低速時(shí)的回正不足和中高速時(shí)候的回正超調(diào)，并且對(duì)駕駛員的手感沒有產(chǎn)生很大的影響模型：采用回正模型，由模型分析回正的影響因素，得到控制策略?？刂疲夯卣刂撇呗院椭鲃?dòng)阻尼控制策略，通過(guò)電機(jī)提供回正力矩或阻力矩幫助回正準(zhǔn)確。仿真實(shí)驗(yàn)：采用數(shù)字仿真，使用dSPACE硬件系統(tǒng)，在實(shí)車上進(jìn)試驗(yàn)。先測(cè)得不同車速下汽車回正曲線相應(yīng)的k和nr，制定控制策略。試驗(yàn)證明，該方案可以改善低速時(shí)的回正不足和中高速時(shí)候的回正超調(diào)，并且因?yàn)槌掷m(xù)施加回正與主動(dòng)阻尼力矩，所以力矩較小，對(duì)駕駛

2、員手感影響不大。2.Active Return Control of EPS Based on Model Reference Fuzzy Adaptive Control問(wèn)題：現(xiàn)有回正力矩補(bǔ)償對(duì)摩擦阻力參數(shù)的變化較敏感。解決：提出一種基于參考模型模糊適應(yīng)控制的回正控制策略模型：二自由度的車輛模型和優(yōu)化的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型?？刂疲菏褂媚：m應(yīng)機(jī)制由三個(gè)輸入（yp，e，e）查表得出PI參數(shù)的變化量來(lái)調(diào)整PI控制器的參數(shù)，使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輸出在不同的條件下都可以盡量跟隨參考模型的輸出。仿真實(shí)驗(yàn)：采用數(shù)字仿真，使用dSPACE硬件系統(tǒng)，在實(shí)車上進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)證明基于參考模型模糊適應(yīng)控制理論的轉(zhuǎn)向控制能

3、更加快速準(zhǔn)確的跟隨，且魯棒性較好。3.比較文獻(xiàn)1從仿真及實(shí)驗(yàn)測(cè)得回正曲線出發(fā)，用能量守恒來(lái)直觀的解釋不同車速下回正狀況的不同并提出解決方案，方案簡(jiǎn)單有效但是沒有驗(yàn)證過(guò)在系統(tǒng)參數(shù)變化的情況下是否還能維持原來(lái)的性能。文獻(xiàn)2所提出的方法可以適應(yīng)車速與摩擦力阻尼變化的情況，系統(tǒng)的魯棒性較好，但是控制器設(shè)計(jì)復(fù)雜，參數(shù)的確定也較多，試驗(yàn)成本較高。l 嘗試用不同的助力曲線（助力力矩Ta-操縱力矩Th：直線，折線，曲線）進(jìn)行助力，畫出操縱力矩與轉(zhuǎn)角的遲滯回線，觀察助力特性曲線的小助力區(qū)域的增益與遲滯回線的中間位置處力矩梯度的關(guān)系助力劃分段 ：Th（0-0.5nm）無(wú)助力區(qū) Th（0.5-1nm）小助力區(qū) Th（2nm） 大助力區(qū)直線助力 Ta-Th斜率為0.3折線助力1（曲線斜率：）折線助力2（曲線斜