THBDC-1《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)說(shuō)課材料

1、實(shí)驗(yàn)一離散化方法研究、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 學(xué)習(xí)并掌握數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法；2 熟悉將模擬控制器 D(S)離散為數(shù)字控制器的原理與方法；3.通過(guò)數(shù)?；旌蠈?shí)驗(yàn)，對(duì) D(S)的多種離散化方法作比較研究，并對(duì)D(S)離散化前后閉環(huán)系統(tǒng)的性能進(jìn)行比較，以加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理解。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1. THBCC-1型信號(hào)與系統(tǒng)？控制理論及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)2. THBXD數(shù)據(jù)采集卡一塊(含37芯通信線、16芯排線和USB電纜線各1根)3. PC 機(jī) 1 臺(tái)(含軟件“ THBCC-1 ” )三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1. 按連續(xù)系統(tǒng)的要求，照?qǐng)D3-1的方案設(shè)計(jì)一個(gè)與被控對(duì)象串聯(lián)的模擬控制器D(S),并用示波器觀測(cè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特

2、性。2. 利用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)-?；旌戏抡娴挠?jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，并利用D(S)離散化后 所編寫(xiě)的程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行控制。3. 研究采樣周期Ts變化時(shí)，不同離散化的方法對(duì)閉環(huán)控制系統(tǒng)性能的影響。4 .對(duì)上述連續(xù)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能作比較研究。四、實(shí)驗(yàn)原理由于計(jì)算機(jī)的發(fā)展， 計(jì)算機(jī)及其相應(yīng)的信號(hào)變換裝置(A/D和D/A )取代了常規(guī)的模擬控制。在對(duì)原有的連續(xù)控制系統(tǒng)進(jìn)行改造時(shí)，最方便的辦法是將原來(lái)的模擬控制器離散化， 其實(shí)質(zhì)是將數(shù)字控制部分(A/D、計(jì)算機(jī)和D/A )看成一個(gè)整體，它的輸入與輸出都是模擬 量，因而可等效于一個(gè)連續(xù)的傳遞函數(shù)D(S)。這樣，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可近似地視為以D(S)為

3、控制器的連續(xù)控制系統(tǒng)。下面以一個(gè)具體的二階系統(tǒng)來(lái)說(shuō)明D(S)控制器的離散化方法。1、二階系統(tǒng)的原理框圖如圖3-1所示。圖3-2二階對(duì)象的模擬電路圖2、系統(tǒng)性能指標(biāo)要求系統(tǒng)的速度誤差系數(shù) 據(jù)Kv要求可得：Ko5 1/s ,超調(diào)量p10%，系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間ts 1sSm SS(0.5S 1)5 , Ko 510G0(S)S(0.5S 1) S(S 2)令 D(S)S 2，則校正后的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為S aD(S)S 210S a S(S 2)10S(S a)S(S 2 n)由上式得"10 ,2 n a，取4.47D(S)S 2S 4.47二 gs0.45 314.47 1 0.22s1 0.2

4、2s所以校正后系統(tǒng)的模擬電路圖如下圖所示。丄丄丄_丄"一丄_丄-圖3-3校正后二階系統(tǒng)的模擬電路圖實(shí)驗(yàn)建議單元：U3、U8、U11、U5、U4及反相器單元R2 (1D(S)-R1C1S)2.210 5S1，為使校正后的 Kv5，要求對(duì)象K由5增R1 (1R2C2S)10.22S至10。R 510K , C1=1uF理 0.45，R2 220K (實(shí)際可取 200K 電阻)，C2=1uF R13、D(S)的離散化算法4圖3-4數(shù)一?；旌峡刂频姆娇驁D圖3-3中D(S)的離散化可通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡的采樣開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)。傳遞函數(shù)與Z傳遞函數(shù)間的相互轉(zhuǎn)換，可視為模擬濾波器與數(shù)字濾波器之間的轉(zhuǎn)換。 常用

5、的轉(zhuǎn)換方法有：a) 階躍響應(yīng)不變法(或用脈沖響應(yīng)法)b) 后向差分法c) 雙線性變換1)階躍躍響應(yīng)不變法1 1u(t) L1-D(s) u(kT) u-kT)u(z) Zu(kT) ZUs(kT)u(kT)數(shù)字濾波器在階躍作用下輸出響應(yīng)的u(kT)us(kT)模擬濾波器在階躍作用下輸出響應(yīng)的采樣值us(kT)UKZ)ZUs(kT)E(Z)D(S)普U(S) sHs) S 總4.54tu(t) 1 1.27e11.27U(z)廠7 1 e454Tz12.27 (1.27 e 4.54t)z 1(1 z1)(1 e454tz1)據(jù)此得2.27 (1.27 e 4.54T)z 11 e 454Tz

6、14 54T4 54T即 U(k) e . U(k -1)2.27e(k) -(1.27 e . )e(k -1)2)后向差分法令 de(t) e(k) e(k 1)，dt T de(t) e(k) e(k 1)dt后向差分S與Z之間關(guān)系為1 z 1S ，代入D(S)表達(dá)式中得TU(Z)E(Z)D(Z)10.5T1 Z 1T1 0.221 T 0.5 0.5Z 1T 0.2210.22 Z 1T_02于是得U(k)0.22T 0.22U(k 1)T 竺 e(k)e(k 1)0.22 T 0.223)雙線性變換ZeTsTse2飛e 2由泰勒級(jí)數(shù)得Ts2e1 Ts，代入D(s)得1 z 1D(Z)

7、U(z)21 Z 11 0.5t21Z10.22.T1Z1(1 T) (1 T)Z(1T(1(0.44 T) (0.44 T)Z 11 1Z )(1 Z )Tii-Z 1)0.44(1 Z 1)1(1 T) (1 T)Z0.44 T _0.44 T ；1Z0.44 T即 u(k)°u(k 1)君re(k) 汀e(k 1)五、實(shí)驗(yàn)步驟1、實(shí)驗(yàn)接線及準(zhǔn)備1.1按圖3-2連接一個(gè)二階被控對(duì)象的模擬電路；1.2,用導(dǎo)線將該電路的輸入端連接到數(shù)據(jù)采集卡的“DA1 ”輸出端，電路的輸出端與數(shù)據(jù)采集卡的“ AD1 ”輸入端相連；1.3待檢查電路接線無(wú)誤后， 打開(kāi)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的電源總開(kāi)關(guān)，并按下鎖零按鈕

8、使其處于 “鎖零”狀態(tài)；2、腳本程序運(yùn)行2.1啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo)“THBCC-1 ”，運(yùn)行實(shí)驗(yàn)軟件；_2.2順序點(diǎn)擊虛擬示波器界面上的“齊始采集I”按鈕和工具欄上的“三”按鈕（腳 本編程器）；2.3在腳本編輯器窗口的文件菜單下點(diǎn)擊“打開(kāi)”按鈕，并在“計(jì)算機(jī)控制算法 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)算法D（S）離散化方法研究”文件夾下選中“階躍響應(yīng)不變法”腳本程 序并打開(kāi)，閱讀、理解該程序，然后點(diǎn)擊腳本編輯器窗口的調(diào)試菜單下“步長(zhǎng)設(shè)置”，將腳本算法的運(yùn)行步長(zhǎng)設(shè)為 100ms；點(diǎn)擊腳本編輯器窗口的調(diào)試菜單下“啟動(dòng)”；彈起鎖零按鈕使其處于“解鎖”狀態(tài)，用虛擬示波器觀察圖3-2輸出端的響應(yīng)曲線。結(jié)束本次實(shí)驗(yàn)

9、后按下鎖零按鈕使其處于“鎖零”狀態(tài)；2.4參考步驟2.3,用同樣的方法分別運(yùn)行后向差分法和雙線性變換腳本程序，用虛擬示波器觀察圖3-2輸出端的響應(yīng)曲線；2.5將采樣周期Ts減小或增大，重復(fù)步驟 2.3和2.4,用虛擬示波器觀測(cè)采樣周期 Ts的減小或增大對(duì)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的影響。如系統(tǒng)出現(xiàn)不穩(wěn)定情況，記下此時(shí)的采樣周期Ts和所采用的離散化方法；2.6按圖3-3連接二階被控對(duì)象在加入模擬控制器（PID校正裝置）后的模擬電路，并在其輸入端輸入2V的階躍信號(hào)，然后觀察其響應(yīng)曲線，并與前面2.3和2.4步驟中采用數(shù)字控制器的實(shí)驗(yàn)曲線相比較；2.7實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，關(guān)閉腳本編輯器窗口，退出實(shí)驗(yàn)軟件。注：為了更好的觀

10、測(cè)實(shí)驗(yàn)曲線，實(shí)驗(yàn)時(shí)可適當(dāng)調(diào)節(jié)軟件上的分頻系數(shù)（一般調(diào)至刻度2）和選擇“丄一”按鈕（時(shí)基自動(dòng)），以下實(shí)驗(yàn)相同。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求1. 繪出實(shí)驗(yàn)中二階被控對(duì)象在加入模擬控制器（PID校正裝置）前后的響應(yīng)曲線。2 編寫(xiě)數(shù)字控制器（階躍響應(yīng)不變法）的腳本程序。3繪出二階被控對(duì)象在采用數(shù)字控制器后的響應(yīng)曲線，并分析采樣周期 Ts的減小或增大對(duì)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的影響。七、附 錄1數(shù)字控制器（階躍響應(yīng)不變法）的程序編寫(xiě)與調(diào)試示例dim pv,sv,ei,eix,op,opx,Ts sub Initialize(arg)WriteData 0 ,1eix=0變量定義初始化函數(shù)opx=0end sub sub Tak

11、eOneStep (arg)pv = ReadData(1)sv=2Ts=0.1ei=sv-pv算法運(yùn)行函數(shù)采集卡通道 AD1 的測(cè)量值 給定值采樣周期控制偏差op=exp(-4.54*Ts)*opx+(2.27*ei-(1.27+exp(-4.54*Ts)*eix)*0.45 控制器輸出值 eix=ei eix 為控制偏差的前項(xiàng)opx=opif op<=-4.9 thenopx 為控制輸出的前項(xiàng)輸出值限幅op=-4.9 end ifif op>=4.9 then op=4.9end ifWriteData op ,1 end sub sub Finalize (arg)Write

12、Data 0 ,1 end sub控制信號(hào)從 DA1 端口輸出退出函數(shù)2.數(shù)字控制器(后向差分法)的程序編寫(xiě)與調(diào)試示例 dim pv,sv,ei,eix,op,opx,Tssub Initialize(arg)WriteData 0 ,1 opx=0 eix=0 end subsub TakeOneStep (arg)pv = ReadData(1) sv=2Ts=0.1'初始化函數(shù)'算法運(yùn)行函數(shù)'當(dāng)前測(cè)量值'采集周期ei=sv-pvop=0.22/(Ts+0.22)*opx+(Ts+0.5)/(Ts+0.22)*ei-0.5/(Ts+0.22)*eix)*0.

13、45'當(dāng)前輸出值eix=ei opx=op if op<=-4.9 thenop=-4.9end if'輸出值限幅if op>=4.9 thenop=4.9end ifWriteData op ,1 end subsub Finalize (arg)WriteData 0 ,1 end sub'退出函數(shù)3.數(shù)字控制器(雙線性變換法)的程序編寫(xiě)與調(diào)試示例dim pv,sv,ei,eix,op,opx,Tssub Initialize(arg)WriteData 0 ,1eix=0'初始化函數(shù)opx=0 end subsub TakeOneStep (a

14、rg) pv = ReadData(1) sv=2 Ts=0.1'算法運(yùn)行函數(shù)'當(dāng)前測(cè)量值'采樣周期ei=sv-pvop=(0.44-Ts)/(0.44+Ts)*opx+(1+Ts)/(0.44+Ts)*ei-(1-Ts)/(0.44+Ts)*eix)*0.45' 當(dāng)前輸出值eix=ei opx=opif op<=-4.9 thenop=-4.9'輸出值限幅end ifif op>=4.9 then op=4.9 end if WriteData op ,1end sub'退出函數(shù)sub Finalize (arg) WriteDat

15、a 0 ,1 end sub實(shí)驗(yàn)二 數(shù)字PID調(diào)節(jié)器算法的研究一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 學(xué)習(xí)并熟悉常規(guī)的數(shù)字PID控制算法的原理；2學(xué)習(xí)并熟悉積分分離 PID控制算法的原理；3掌握具有數(shù)字PID調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)和調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1. THBCC-1型信號(hào)與系統(tǒng)？控制理論及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)2. THBXD數(shù)據(jù)采集卡一塊（含37芯通信線、16芯排線和USB電纜線各1根）3. PC 機(jī) 1 臺(tái)（含軟件“ THBCC-1 ” ）三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1. 利用本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，設(shè)計(jì)并構(gòu)成一個(gè)用于混合仿真實(shí)驗(yàn)的計(jì)算機(jī)閉環(huán)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)；2采用常規(guī)的PI和PID調(diào)節(jié)器，構(gòu)成計(jì)算機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)，并對(duì)調(diào)節(jié)器的參數(shù)

16、進(jìn)行整定， 使之具有滿意的動(dòng)態(tài)性能；3對(duì)系統(tǒng)采用積分分離 PID控制，并整定調(diào)節(jié)器的參數(shù)。四、實(shí)驗(yàn)原理在工業(yè)過(guò)程控制中，應(yīng)用最廣泛的控制器是 PID控制器，它是按偏差的比例（P）、積 分（I）、微分（D）組合而成的控制規(guī)律。而數(shù)字 PID控制器則是由模擬 PID控制規(guī)律直接 變換所得。在PID控制規(guī)律中，引入積分的目的是為了消除靜差，提高控制精度，但系統(tǒng)中引入 了積分，往往使之產(chǎn)生過(guò)大的超調(diào)量，這對(duì)某些生產(chǎn)過(guò)程是不允許的。因此在工業(yè)生產(chǎn)中常用改進(jìn)的PID算法，如積分分離 PID算法，其思想是當(dāng)被控量與設(shè)定值偏差較大時(shí)取消積 分控制；當(dāng)控制量接近給定值時(shí)才將積分作用投入，以消除靜差，提高控制精度

17、。這樣，既 保持了積分的作用，又減小了超調(diào)量。五、實(shí)驗(yàn)步驟1、實(shí)驗(yàn)接線1.1按圖4-1和圖4-2連接一個(gè)二階被控對(duì)象閉環(huán)控制系統(tǒng)的電路；1.2該電路的輸出與數(shù)據(jù)采集卡的輸入端AD1相連，電路的輸入與數(shù)據(jù)采集卡的輸出端DA1相連；1.3待檢查電路接線無(wú)誤后，打開(kāi)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的電源總開(kāi)關(guān)，并將鎖零單元的鎖零按鈕處 于“解鎖”狀態(tài)。2、腳本程序運(yùn)行2.1啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，在桌面雙擊圖標(biāo)“ THBCC-1 ”，運(yùn)行實(shí)驗(yàn)軟件；_2.2順序點(diǎn)擊虛擬示波器界面上的“潁采集I”按鈕和工具欄上的“三”按鈕（腳 本編程器）；2.3在腳本編輯器窗口的文件菜單下點(diǎn)擊“打開(kāi)”按鈕，并在“計(jì)算機(jī)控制算法 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)算法數(shù)字

18、PID調(diào)器算法”文件夾下選中“位置式PID ”腳本程序并打開(kāi)，閱讀、理解該程序，然后點(diǎn)擊腳本編輯器窗口的調(diào)試菜單下“步長(zhǎng)設(shè)置”，將腳本算法的運(yùn)行步長(zhǎng)設(shè)為100ms；2.4點(diǎn)擊腳本編輯器窗口的調(diào)試菜單下“啟動(dòng)”；用虛擬示波器觀察圖 4-2輸出端的響應(yīng)曲線；整定PID控制器的P、I、D及系統(tǒng)采樣時(shí)間 Ts等參數(shù)，然后再運(yùn)行。在整定過(guò)程中注意觀 察參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響；2.6參考步驟2.4、2.4和2.5，用同樣的方法分別運(yùn)行增量式PID和積分分離PID腳本程序，并整定PID控制器的P、I、D及系統(tǒng)采樣時(shí)間Ts等參數(shù)，然后觀察參數(shù)的變化對(duì)系 統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。另外在積分分離PID程序運(yùn)行過(guò)

19、程中，注意不同的分離閾值tem對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響；2.7實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，關(guān)閉腳本編輯器窗口，退出實(shí)驗(yàn)軟件。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求1. 繪出實(shí)驗(yàn)中二階被控對(duì)象在各種不同的PID控制下的響應(yīng)曲線。2. 編寫(xiě)積分分離PID控制算法的腳本程序。3. 分析常規(guī)PID控制算法與積分分離 PID控制算法在實(shí)驗(yàn)中的控制效果。七、附錄1.被控對(duì)象的模擬與計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖4-1數(shù)-模混合控制系統(tǒng)的方框圖 圖中信號(hào)的離散化通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡的采樣開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)。被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為：5(s 1)(0.5s 1)10G(S)(s 1)(s 2)它的模擬電路圖如下圖所示圖4-2被控二階對(duì)象的模擬電路圖2.常規(guī)PID控制算法常

20、規(guī)PID控制位置式算法為u(k)kpe(k)¥【e(k) e(k 1)對(duì)應(yīng)的Z傳遞函數(shù)為D(Z)KiKd(1 Z 1)式中Kp-比例系數(shù)Ki=Kpf積分系數(shù)，T采樣周期Kd= KpR微分系數(shù)p T其增量形式為u(k) u(k 1) Kpe(k) e(k 1) Qe(k) Kde(k) 2e(k 1) e(k 2)3. 積分分離PID控制算法系統(tǒng)中引入的積分分離算法時(shí)，積分分離PID算法要設(shè)置分離閾 Eo：當(dāng)丨e(kT) | <|Eo |時(shí)，采用PID控制，以保持系統(tǒng)的控制精度。當(dāng)| e(kT) | > | Eo |時(shí)，采用PD控制，可使3 p減小。積分分離PID控制算法為

21、：ku(k) Kpe(k) KeKie(jT) Kde(k) e(k 1)j 0式中Ke稱為邏輯系數(shù)：當(dāng) | e(k) | w|E0 | 時(shí)， Ke=1 當(dāng) | e(k) | > | E0 | 時(shí)， Ke=0 對(duì)應(yīng)的控制方框圖為圖4-3 上位機(jī)控制的方框圖圖中信號(hào)的離散化是由數(shù)據(jù)采集卡的采樣開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)。4. 數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定在模擬控制系統(tǒng)中， 參數(shù)整定的方法較多，常用的實(shí)驗(yàn)整定法有：臨界比例度法、階躍響應(yīng)曲線法、試湊法等。數(shù)字控制器參數(shù)的整定也可采用類(lèi)似的方法，女口擴(kuò)充的臨界比例度法、擴(kuò)充的階躍響應(yīng)曲線法、試湊法等。下面簡(jiǎn)要介紹擴(kuò)充階躍響應(yīng)曲線法。擴(kuò)充階躍響應(yīng)曲線法只適合于含多

22、個(gè)慣性環(huán)節(jié)的自平衡系統(tǒng)。用擴(kuò)充階躍響應(yīng)曲線法整定PID參數(shù)的步驟如下： 數(shù)字控制器不接入控制系統(tǒng)，讓系統(tǒng)處于開(kāi)環(huán)工作狀態(tài)下，將被調(diào)量調(diào)節(jié)到給定值 附近，并使之穩(wěn)定下來(lái)。 記錄被調(diào)量在階躍輸入下的整個(gè)變化過(guò)程，如下圖所示。 在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時(shí)間t和被控對(duì)象時(shí)間常數(shù)Tx ,以及它們的比值Tx/ t,然后查下表確定控制器的Kp、Ki、Kd及采樣周期To控制度控制律TKpTiTd1.05PI0.1 T0.84Tx/ t0.34 t一PID0.05 t1.15Tx/ t2.0 t0.45 t1.2PI0.2 t0.78Tx/ t3.6 t一PID0.16t1.0Tx/ t1.9 t0.5

23、5 t1.5PI0.5 t0.68Tx/ t3.9 t一PID0.34 t0.85Tx/ t1.62 t0.82 t擴(kuò)充階躍響應(yīng)曲線法通過(guò)測(cè)取響應(yīng)曲線的t、Tx參數(shù)獲得一個(gè)初步的 PID控制參數(shù),然后在此基礎(chǔ)上通過(guò)部分參數(shù)的調(diào)節(jié)（試湊）使系統(tǒng)獲得滿意的控制性能。PID 數(shù)字控制器程序的編寫(xiě)與調(diào)試示例變量定義 初始化函數(shù)5位置式dim pv,sv,ei,K,Ti,Td,q0,q1,q2,mx,pvx,op sub Initialize(arg)WriteData 0 ,1 mx=0 pvx=0 end sub sub TakeOneStep (arg)pv = ReadData(1) sv=2

24、K=0.8Ti=5 Td=0 Ts=0.1 ei=sv-pv q0=K*ei if Ti=0 then mx=0 q1=0else mx=K*Ts*ei/Tiend if q2=K*Td*(pvx-pv)/Ts q1=q1+mx if q1>4.9 then q1=4.9end if if q1<-4.9 then q1=-4.9end if pvx=pv op=q0+q1+q2 if op<=-4.9 then op=-4.9end if if op>=4.9 then op=4.9end if WriteData op ,1算法運(yùn)行函數(shù)采集卡 AD1 通道的測(cè)量值給

25、定值比例系數(shù) P積分時(shí)間常數(shù) I微分時(shí)間常數(shù) D采集周期控制偏差比例項(xiàng)當(dāng)前積分項(xiàng)'微分項(xiàng)積分限幅，以防積分飽和'pv為測(cè)量值的前項(xiàng) PID 控制器的輸出 輸出值限幅輸出值給 DA1 通道退出函數(shù)end subsub Finalize (arg)WriteData 0 ,1 end sub 位置式PID、積分分離PID控制算法的編程請(qǐng)參考E:盤(pán)下的“計(jì)算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)算法 數(shù)字 PID 調(diào)器算法”目錄內(nèi)參考示例程序。6增量位置式 PID 數(shù)字控制器程序的編寫(xiě)與調(diào)試示例dim pv,sv,ei,ex,ey,K,Ti,Td,q0,q1,q2,opsub Initialize(arg)WriteData 0 ,1end subsub TakeOneStep (arg) pv = ReadData(1) sv=2 K=0.8Ti=5Td=0Ts=0.1ei=sv-pvq0=k*(ei-ex)if Ti=0 then q1=0else q1=K*Ts*ei/Tiend if q2=k*td*(ei-2*ex+ey) /Ts'初始化函數(shù)'算法運(yùn)行函數(shù)'當(dāng)前測(cè)量值'采集周期'當(dāng)前偏差'比例項(xiàng)'當(dāng)前積分項(xiàng)'微分項(xiàng)ey=ex ex=ei if q1>4.9 then q1=4.