05140908機(jī)器人弧焊應(yīng)用概要

1、機(jī)器人在汽車孤焊中的應(yīng)用1.課程案例基本信息課程案例名稱機(jī)器人在汽車孤焊中的應(yīng)用課程案例編號(hào)05140908關(guān)鍵詞機(jī)器人車體孤焊對(duì)應(yīng)知識(shí)點(diǎn)機(jī)器人應(yīng)用2.課程案例工作站模擬汽車孤焊，演示的是一條焊縫的焊接過(guò)程；如圖1所示工作站中已經(jīng)預(yù)設(shè)動(dòng)畫(huà)效果，需要在此工作站中依次完成10配置、焊接參數(shù)設(shè)置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫(xiě)及調(diào)試，最終完成整個(gè)汽車孤焊的過(guò)程。圖1機(jī)器人工作站布局隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，焊接機(jī)器人得以大范圍推廣及應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人和焊接電源所組成的機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)，能夠自由、靈活的實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜三維曲線加工軌跡，可有效提高焊接工藝水平、提高焊接工件的一致性，并且能夠把員工從惡劣

2、的工作環(huán)境中解放出來(lái)，以從事更高附加值的工作。常用孤焊數(shù)據(jù)在孤焊的連續(xù)工藝過(guò)程中，需要根據(jù)材質(zhì)或焊縫的特性來(lái)調(diào)整焊接電壓或電流的大小，或焊槍是否需要擺動(dòng)，擺動(dòng)的形式和幅度大小等參數(shù)，在孤焊機(jī)器人系統(tǒng)中用程序數(shù)據(jù)來(lái)控制這些變化的因素。需要設(shè)定的三個(gè)參數(shù)如下：WeldData:焊接參數(shù)焊接參數(shù)(WeldData)是用來(lái)控制在焊接過(guò)程中機(jī)器人的焊接速度，以及焊機(jī)輸出的電壓和電流的大小，需要設(shè)定參數(shù)如下：表1焊接參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋W(xué)eld_speed焊接速度Voltage焊接電壓Current焊接電流SeamData起孤收孤參數(shù)起孤收孤參數(shù)(SeamData是控制焊接開(kāi)始前和結(jié)束后的吹保護(hù)氣的時(shí)間長(zhǎng)

3、度，以保證焊接時(shí)的穩(wěn)定性和焊縫的完整性。需要設(shè)定參數(shù)如下：表2起孤收孤參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋Purge_time清槍吹氣時(shí)間Preflow_time預(yù)吹氣時(shí)間Postflow_time尾氣吹氣時(shí)間WeaveData起孤收孤參數(shù)擺孤參數(shù)(WeaveData是控制機(jī)器人在焊接過(guò)程中的焊槍的擺動(dòng)，通常在焊縫的寬度超過(guò)焊絲直徑較多的時(shí)候通過(guò)焊槍的擺動(dòng)去填充焊縫。該參數(shù)屬于可選項(xiàng)，如果焊縫寬度較小，機(jī)器人線性焊接可以滿足的情況下不選用該參數(shù)，需要設(shè)定參數(shù)如下：表3擺孤參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋W(xué)eave_shape擺動(dòng)的形狀Weave_type擺動(dòng)的模式Weave_length一個(gè)周期前進(jìn)的距離擺動(dòng)的寬度擺動(dòng)的

4、高度WeavewidthWeave_height常用孤焊指令任何焊接程序都必須以ArcLStart或者ArcCStart開(kāi)始,通常我們運(yùn)用ArcLStart作為起始語(yǔ)句；任何焊接過(guò)程都必須以ArcLEnd或者ArcCEnd結(jié)束；焊接中間點(diǎn)用ArcLArcC語(yǔ)句；焊接過(guò)程中不同語(yǔ)句可以使用不同的焊接參數(shù)(SeamData和WeldData);ArcLStart:線性焊接開(kāi)始指令A(yù)rcLStart用于直線焊縫的焊接開(kāi)始，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。ArcLStartp1,v100,seaml,weld5,fine,gunl;MoveJPl機(jī)曙人移動(dòng)P2xxxx

5、x起弧準(zhǔn)備階段埠接過(guò)程和收弧圖2ArcLStart指令如圖2所示，機(jī)器人線性運(yùn)行到P1點(diǎn)起孤，焊接開(kāi)始ArcL:線性焊接指令A(yù)rcL用于直線焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。ArcL*,v100,seaml,weld5Weave:=Weave1,z10,gunl圖3ArcL指令如圖3所示，機(jī)器人線性焊接的部分應(yīng)使用ArcL指令。ArcLEnd:線性焊接結(jié)束指令A(yù)rcLEnd用于直線焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制ArcLEndp2,v100,seaml,weld5,fine,gunl;機(jī)器人移劫XXXXX起掘樁備

6、階展埠接過(guò)程和收M圖4ArcLEnd指令如圖4所示，機(jī)器人在P2點(diǎn)使用ArcLEnd指令結(jié)束焊接。ArcCStart:圓弧焊接開(kāi)始指令A(yù)rcCStart用于圓弧焊縫的焊接開(kāi)始，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制ArcCStartp1,p2,v100,seaml,weld5,fine,gunl;執(zhí)彳亍以上指令，機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)，在P2點(diǎn)開(kāi)始焊接。ArcC:圓弧焊接指令過(guò)參ArcC用于圓弧焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過(guò)程通數(shù)控制。ArcC*,*,v100,seaml,weld1Weave:=Weave1,z10,gunl;AxcLStart圖5ArcC指令如圖5所示，機(jī)器人圓弧焊接的部分應(yīng)使用ArcC指令。ArcCEnd:圓弧焊接結(jié)束指令個(gè)焊ArcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。Arc