安川機(jī)器人DX100培訓(xùn)-章小建

1、安川機(jī)器人培訓(xùn)教程v培訓(xùn)人：章小建教教 材材 大大 綱綱 一、機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成、機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成 二、機(jī)器人簡單操作二、機(jī)器人簡單操作 三、干涉區(qū)、平行移動三、干涉區(qū)、平行移動 四、應(yīng)用設(shè)定以及常見異常情況處理四、應(yīng)用設(shè)定以及常見異常情況處理 五、保養(yǎng)，維護(hù)，備品五、保養(yǎng)，維護(hù)，備品 六、部件更換六、部件更換安全注意事項(xiàng) 1、開機(jī)前應(yīng)確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物、開機(jī)前應(yīng)確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確 3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配 4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保

2、其功能有效、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi) 機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)焊接機(jī)焊接機(jī)(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)控制箱控制箱聯(lián)聯(lián)盟盟并并立立 共同成共同成長長電控箱本本體體1BC2BC1BC，2BC是給是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)傳輸編碼器數(shù)據(jù)和和伺服馬達(dá)供電伺服馬達(dá)供電控制箱與本體之連接控制箱與本體之連接DX100 MH6 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：電控箱操作面板簡單操作機(jī)器人1、按下按下【伺服按鈕伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上按下控制柜操作

3、盒上【教導(dǎo)教導(dǎo)】按鈕使其燈亮按鈕使其燈亮3、按下教導(dǎo)盒上的按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈按鈕使其指示燈 亮起亮起4、注意本體的位置及姿勢，把速度調(diào)到低速，注意本體的位置及姿勢，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險(xiǎn)防止發(fā)生危險(xiǎn)5、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機(jī)器人用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機(jī)器人 以下是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作以下是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)注：部分機(jī)器人含有E軸各 軸 運(yùn) 動 方 向聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長教導(dǎo)盒按鍵講解（1）教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并聯(lián)

4、盟并立立 共同成共同成長長教導(dǎo)盒按鍵講解（3）教導(dǎo)器畫面顯示聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長狀態(tài)顯示區(qū)詳解DX100 MP6主菜單機(jī)器人菜單運(yùn) 動 模 式 1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動 2、MOVL 直線運(yùn)動 3、MOVC 圓弧運(yùn)動 4、MOVS 曲線運(yùn)動新程式的建立1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn) 程式建立畫面3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱5、按【輸入】鍵登錄 6、按【輸入】鍵確認(rèn) 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長范 例定位精度講解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長編 程 圖 例起點(diǎn)與終點(diǎn)重合定位精度之等級用法程 式 路 徑 確 認(rèn) 1、把光標(biāo)移至程式的第一

5、點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會移動一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會移動至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上v復(fù)復(fù) 制制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)v剪剪 切切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存 區(qū)，并在程式中刪除v貼貼 上上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中v反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中常用程式指令功

6、能講解機(jī)器人再生運(yùn)動工具資料之設(shè)定1工具資料之設(shè)定2五點(diǎn)校正法使用者坐標(biāo)的設(shè)定所謂干涉區(qū)是指防止幾個(gè)機(jī)器人之間、機(jī)器人與周邊設(shè)備之間干涉的功能。干涉區(qū)最多可設(shè)定 32 個(gè)，其使用方法可以從以下二種中選擇： 立方體干涉區(qū) 軸干涉區(qū)NX100 對機(jī)器人控制點(diǎn)進(jìn)行判斷，判斷是在干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并把判斷情況以信號方式輸出。 如果機(jī)器人的控制點(diǎn)在干涉區(qū)內(nèi)，干涉 1 或干涉 2 的信號將打開，機(jī)器人自動減速停止，機(jī)器人處于待機(jī)狀態(tài)，直至這些信號關(guān)閉后再自動啟動。干涉區(qū)干涉區(qū) 立方體干涉區(qū)立方體干涉區(qū)是與基座坐標(biāo)、機(jī)器人坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)中任一坐標(biāo)軸平行的立方體。對機(jī)器人控制點(diǎn)進(jìn)行判斷，判斷是在干涉區(qū)內(nèi)還

7、是干涉區(qū)外，并把判斷情況以信號方式輸出。立方體干涉區(qū)作為基座坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系的平行的區(qū)域設(shè)定。輸入立方體的坐標(biāo)值輸入立方體坐標(biāo)的最大值和最小值。示教頂點(diǎn)用軸操作鍵把機(jī)器人移到立方體的最大 / 最小位置。輸入立方體邊長并示教中心點(diǎn)輸入立方體的三邊邊長 （軸長）數(shù)值后，用軸操作鍵把機(jī)器人移到中心點(diǎn)。1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 干涉區(qū)3選擇干涉信號4選擇 “使用方式”5 選擇 “控制組”5 選擇 “控制組”6 選擇 “參考坐標(biāo)”7 選擇 “檢查方法”輸入立方體坐標(biāo)值輸入立方體坐標(biāo)值1 選擇 “示教方式”2 輸入要設(shè)定的 “最大值”、“最小值”的數(shù)值按回車鍵示教頂點(diǎn)示教頂點(diǎn)1 選擇 “示教方法”2

8、 按修改鍵 3 光標(biāo)移到 “”或 “”4 用軸操作鍵移動機(jī)器人5按 回車 鍵輸入立方體邊長輸入立方體邊長并示教中心點(diǎn)并示教中心點(diǎn)1 選擇 “示教方式”2 輸入立方體的邊長，按回車鍵軸長被設(shè)定3 按修改鍵4 用軸操作鍵移動機(jī)器人 5按 回車 鍵 軸干涉區(qū)軸干涉區(qū)軸干涉區(qū)，是指判斷各軸當(dāng)前位置并輸出信號的功能。設(shè)定各軸正方向、負(fù)方向各自動作區(qū)域的最大值和最小值，判斷各軸當(dāng)前值是在區(qū)域內(nèi)側(cè)或外側(cè)，并將該狀態(tài)作為信號輸出。 (ON: 區(qū)域內(nèi), OFF: 區(qū)域外)1 選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 干涉區(qū)3 設(shè)定想要的干涉信號4 選擇 “使用方式”5 選擇 “控制軸組”6 選擇 “檢查方法” 7 輸入要設(shè)定

9、的軸數(shù)據(jù)，按回車鍵1 選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 干涉區(qū)3 設(shè)定想要的干涉信號4 選擇 “使用方式”5 選擇 “控制軸組” 6按 修改 鍵 7 用軸操作鍵移動機(jī)器人 8按 回車 鍵用軸操作鍵移動機(jī)用軸操作鍵移動機(jī)器人設(shè)定軸數(shù)據(jù)器人設(shè)定軸數(shù)據(jù)干涉區(qū)的數(shù)據(jù)清除干涉區(qū)的數(shù)據(jù)清除 操作步驟 1 選擇要清除數(shù)據(jù)的干涉區(qū)信號2 選擇菜單的數(shù)據(jù)3選擇 清除數(shù)據(jù)4 選擇 “是” 平行移動功能平行移動功能平行移動指的是對象物體從指定位置進(jìn)行移動時(shí)，對象物體各點(diǎn)均保持等距離移動。從 SFTON 命令到 SFTOF 命令的區(qū)間，作為移動對象。建立移動量登錄位置型變量相關(guān)坐標(biāo)系建立移動量進(jìn)行碼垛等相同間距的移動時(shí)，求

10、出示教位置與最終移動位置的差，除以間距數(shù)（分割數(shù)）算出一個(gè)間距的移動量。腕部姿態(tài)用腕部軸坐標(biāo)的角度變化來定義。因此，如果只用 X, Y, Z 來指定 (RX, RY, RZ=0) 移動量，則以與示教點(diǎn)同一姿態(tài)進(jìn)行移動。工件碼垛作業(yè)工件碼垛作業(yè)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)所謂的原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是指機(jī)器人位置和絕對編碼器位置進(jìn)行對照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，在下列情況下必須進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。 改變機(jī)器人和控制柜（DX100）的組合時(shí)。 更換了電機(jī)、絕對值編碼器時(shí) 存儲內(nèi)存被刪除的時(shí)候（YIF01基板的更換、電池耗盡時(shí)） 機(jī)器人撞到工件原點(diǎn)偏移時(shí)用軸操作鍵使機(jī)器人運(yùn)動到原點(diǎn)位置姿態(tài)進(jìn)行原點(diǎn)位置校

11、對。有以下兩種方法。 全軸同時(shí)登錄 各軸單獨(dú)登錄已知原點(diǎn)位置姿態(tài)絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)的情況，可直接輸入絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)。操作方法操作方法進(jìn)行全軸登錄1. 選擇主菜單的【機(jī)器人】2. 選擇【原點(diǎn)位置】顯示原點(diǎn)位置校準(zhǔn)畫面。3. 選擇菜單的【顯示】選擇翻頁或者按翻頁鍵顯示下拉菜單。4. 選擇要控制的軸組。5. 選擇菜單的【編輯】 顯示下拉菜單。6. 選擇【選擇全部軸】顯示確認(rèn)下拉菜單。7. 選擇【是】顯示的全軸當(dāng)前值作為原點(diǎn)輸入。選擇【不】，則操作停止。進(jìn)行單獨(dú)登錄進(jìn)行單獨(dú)登錄1. 選擇主菜單的【機(jī)器人】2. 選擇【原點(diǎn)位置】3. 選擇希望的控制軸組在前一項(xiàng)的【進(jìn)行全軸的一次性登錄】的3、4操作里，選擇希望控

12、制軸組。4. 選擇想登錄的軸5. 選擇【是】顯示軸的當(dāng)前值作為原點(diǎn)登錄。選擇【否】，操作就停止。變更絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)變更絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)對于絕對原點(diǎn)校準(zhǔn)完畢的軸，只改變絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，進(jìn)行以下操作。1. 選擇主菜單的【機(jī)器人】2. 選擇【原點(diǎn)位置】3. 選擇希望的控制軸組。在前項(xiàng)的【全部軸一次性登錄里】的3、4操作下，選擇希望的控制組。4. 選擇想要登錄的絕對值。進(jìn)入到數(shù)字輸入狀態(tài)。 5. 輸入絕對值數(shù)據(jù)。修改絕對值數(shù)據(jù)。6. 按【回車】刪除絕對值數(shù)據(jù)刪除絕對值數(shù)據(jù)1. 選擇主菜單的【機(jī)器人】2. 選擇【原點(diǎn)位置】在前項(xiàng)的【全軸登錄】的2、3、4操作里，使之顯示原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，選擇希望控制組。3. 選擇

13、菜單的【數(shù)據(jù)】顯示下拉菜單。4. 選擇【清除全部數(shù)據(jù)】顯示確定對話框。5. 選擇【是】刪除全部的絕對值數(shù)據(jù)刪除絕對值數(shù)據(jù)刪除絕對值數(shù)據(jù)原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)修改原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)修改發(fā)生位置偏差時(shí)，按照以下順序修改原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。1. 調(diào)查以下的脈沖值在沒有發(fā)生位置偏差時(shí)，這里的數(shù)值是相同的。如果沒有差值，請執(zhí)行第二原點(diǎn)位置的設(shè)定，如果有差值的話，請執(zhí)行以下操作。事前示教的確認(rèn)點(diǎn)的指令值脈沖指令值脈沖顯示方法I) 選擇主菜單的【機(jī)器人】II) 選擇【指令值】用確認(rèn)程序確認(rèn)時(shí)，把機(jī)器人移動到確認(rèn)點(diǎn)時(shí)的現(xiàn)在位置脈沖。當(dāng)前值脈沖顯示方法I) 選擇主菜單的【機(jī)器人】II) 選擇【當(dāng)前值】2. 求脈沖的差值。差值脈沖指令

14、值脈沖 當(dāng)前值脈沖 3. 在【原點(diǎn)位置校準(zhǔn)】畫面，把差值加入到更換過電機(jī)和編碼器等軸的絕對值上。4. 在變更絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)的順序修改原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。5. 確認(rèn)指令值和當(dāng)前值相同。原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的更改結(jié)束。繼續(xù)執(zhí)行第二原點(diǎn)位置的設(shè)定。原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)修改原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)修改第二原點(diǎn)位置的設(shè)定第二原點(diǎn)位置的設(shè)定第二原點(diǎn)位置與機(jī)器人固有的原點(diǎn)位置不同，是作為絕對原點(diǎn)位置的確認(rèn)點(diǎn)設(shè)定的位置。第二原點(diǎn)位置的設(shè)定，請按以下操作進(jìn)行。1臺控制柜控制多臺機(jī)器人和工作站時(shí)，每臺機(jī)器人和每個(gè)工作站都要設(shè)定第二原點(diǎn)位置。1. 選擇主菜單的【機(jī)器人】2. 選擇【第二原點(diǎn)】顯示第二原點(diǎn)位置畫面。這時(shí)顯示【可以修改向第二原點(diǎn)位置移動及

15、修改位置】。3. 按翻頁鍵或者選擇【翻頁】控制軸組是復(fù)數(shù)時(shí)，選擇設(shè)定第二原點(diǎn)控制組。4. 按軸操作鍵把機(jī)器人移動到新的第二原點(diǎn)位置。5. 按【修改】、【回車】修改第二原點(diǎn)位置。 系統(tǒng)版本通過以下操作，可以確認(rèn)系統(tǒng)CPU版本信息。1. 選擇主菜單的【系統(tǒng)信息】2. 選擇【版本】顯示版本編號畫面。機(jī)型信息在以下操作里，可以確認(rèn)機(jī)器人的機(jī)型信息。1. 選擇主菜單的【機(jī)器人】2. 選擇【機(jī)器人軸配置】顯示機(jī)器人軸構(gòu)成畫面。控制電源接通時(shí)間顯示主電源接通時(shí)間的概算值伺服電源接通時(shí)間顯示伺服電源接通時(shí)間的概算再現(xiàn)時(shí)間顯示進(jìn)行再現(xiàn)時(shí)間的概算值。移動時(shí)間顯示機(jī)器人移動時(shí)間的概算值作業(yè)時(shí)間顯示作業(yè)時(shí)間的概算值。

16、報(bào)警號的分類出現(xiàn)等級 0-3 （重故障）的報(bào)警時(shí)，伺服電源被切斷。報(bào)警顯示和解除動作中發(fā)生報(bào)警，機(jī)器人直接停止。示教編程器上顯示報(bào)警畫面，通知發(fā)生報(bào)警，機(jī)器人停止。如果同時(shí)發(fā)生復(fù)數(shù)報(bào)警時(shí)，顯示全部發(fā)生報(bào)警的信息。如果一個(gè)畫面不能顯示時(shí)，請用光標(biāo)翻頁。報(bào)警中，只能進(jìn)行的操作是畫面顯示、模式切換、報(bào)警解除、急停。報(bào)警發(fā)生中，切換為其他畫面時(shí)，在主菜單的 【系統(tǒng)報(bào)警】 【報(bào)警】理可以顯示再次報(bào)警畫面。解除報(bào)警從大方面可以分為重故障報(bào)警和輕故障報(bào)警 2 種。輕故障報(bào)警時(shí)在報(bào)警畫面上選擇 【復(fù)位】，報(bào)警狀態(tài)被解除。從外部輸入信號 （專用輸入）里進(jìn)行報(bào)警復(fù)位時(shí)，請把 【報(bào)警復(fù)位】專用信號打開。重故障報(bào)警時(shí)

17、發(fā)生硬件重故障報(bào)警時(shí)，伺服電源自動切斷，機(jī)器人停止。關(guān)閉主電源，解除報(bào)警主要原因后，再次接通電源。沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315 否 是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級】把光標(biāo)移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸撞擊檢知器動作 異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服

18、電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸絕對值資料超出容許范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動運(yùn)轉(zhuǎn)位 置 確 認(rèn) 選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作機(jī)器人日常

19、保養(yǎng)（一）v檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查電控箱通風(fēng)是否良好v檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象v平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象他不正?，F(xiàn)象v保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔v正確開機(jī)關(guān)機(jī)正確開機(jī)關(guān)機(jī)機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬

20、不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤滑后再密封 一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng) 1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。 關(guān)于機(jī)器人備品DX100 MH6推薦備品1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。2 粉塵的清潔。3、內(nèi)部的電源接頭以及主電源的電壓，以及護(hù)地線是否牢固。4、切記勿在機(jī)器人的地方作手工焊

21、接的搭線，此舉可能會把機(jī)器人馬達(dá)編碼器燒毀或引發(fā)其他故障。5、請把不要的孔位給蓋住，以防動物侵入咬斷電線。CPU單元的部件更換單元的部件更換CPU單元（JZNC-YRK01-1E）是由基板支架、控制基板（JANCD-YCP01-E）、機(jī)器人I/F單元（JANCD-YIF01-E）構(gòu)成。另外CPS單元（JZNC-YPS01-E）和別的單元不同，安裝在CPU單元的左側(cè)。圖 5-1: CPU支架 及CPS單元構(gòu)成（JZNC-YRK01, JZNC-YPS01-E)部件更換部件更換電池的更換電池的更換電池報(bào)警后，盡快更換電池。關(guān)閉主電源后，請不要將其放置2個(gè)小時(shí)以上。（示教編程器的畫面上有更換電池的信

22、息顯示）更換步驟1. 取下安裝在機(jī)器人I/F基板（JANCD-YIF01-E）上電池用的插頭（CN110/BAT）及電池下面的螺栓，然后拔掉電池。2. 把新的電池安裝在機(jī)器人I/F基板上，然后按上插座（CN110/BAT）更換基板時(shí)，務(wù)必切斷電源。 更換步驟1. 將與基板連接的電纜全部取下。2. 取下機(jī)架上安裝基板用的螺栓。（各1個(gè)共2處）3. 將基板從機(jī)架中抽出。4. 從抽出的基板中取出CF卡，安裝在新基板上。5. 把新基板安裝在原來的支架上。6. 把上下的螺栓擰緊固定。7. 安裝上拆掉的全部電纜。控制基板（JANCD-YCP01-E）的更換 更換步驟1. 拆掉連接CPS單元所有的電纜。2. 松開機(jī)架上安裝的上下螺栓。（每邊2個(gè)）3. 抓住CPS單元本體，從控制柜里抽出控制電源。4. 將新控制電源沿著機(jī)架的溝槽放進(jìn)。5. 把上面的螺栓擰緊固定好6. 安裝上拆掉的全部電纜?？刂齐娫矗刂齐娫矗↗ZNC-YPS01-E)的更換的