ABB機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用總結(jié)歸納中的指令說明

1、精心整理RAPID程序指臺與功能ABB機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類，并對每個(gè)指令的功能作一個(gè)說明，如需對指令的使用與參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)的了解，可以查看ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中的詳細(xì)說明。一、程序執(zhí)行的控制1、程序的調(diào)用指令說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制CompactIF如果條件滿足，就執(zhí)一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同的條件時(shí)，執(zhí)行對應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序

2、WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序TEST對一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行/、同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3、停止程序執(zhí)行Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動(dòng)調(diào)試ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令，如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行。、變量指令變量指令主要用于以下的方面:1）對數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。2）等待指令。3）注釋指令。4）程序模塊控制指令2019年一9月精心整理1、賦值指令:=對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2、等待指令WaitTime等待一個(gè)指

3、定的時(shí)間程序再往下執(zhí)行WaitUntil等待一個(gè)條件滿足后程序繼續(xù)往下執(zhí)行WaitDI等待一個(gè)輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個(gè)輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值3、程序注釋comment對程序進(jìn)行注釋4、程序模塊加載Load從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊StartLoad在程序執(zhí)行的過程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中WaitLoad當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊5、變量功能TryIn

4、t判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行模式Dim狀取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量6、轉(zhuǎn)換功能StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteTostr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串2019年一9月精心整理三、運(yùn)動(dòng)設(shè)定1、速度設(shè)定MaxRobspeed獲取當(dāng)前型號機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度倍率Accs

5、et定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中TCP的加速度2、軸配置管理ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制ConfL線性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制3、奇異點(diǎn)的管理SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4、位置偏置功能PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過三個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置DefFrame通過六個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ORobT從一個(gè)位置數(shù)據(jù)刪除位置

6、偏置DefAccFrame從原始位代和替換位代定義一個(gè)框架5、軟伺服功能SoftAct激個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整2019年一9月精心整理|CirPathMode|在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式7、空間監(jiān)控管理WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomejointDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimjointDef定義一個(gè)限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐

7、標(biāo)監(jiān)控空間WZLimsup激t個(gè)監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激=個(gè)監(jiān)控空間并二個(gè)輸出信號關(guān)聯(lián)WZEnable激=個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間注：這些功能需要選項(xiàng)“worldzones”配合四、運(yùn)動(dòng)控制1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制MoveCTCP圓弧運(yùn)動(dòng)MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveLTC瞰性運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ軸絕對角度位置運(yùn)動(dòng)MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號MoveLDOTC瞰性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)一個(gè)例行程序MoveJSync關(guān)

8、節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)一個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)一個(gè)例行程序2、搜索功能SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動(dòng)SCarchLTCP線性搜索運(yùn)動(dòng)SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動(dòng)3、指定位置觸發(fā)信號與中斷功能TriggIO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號TriggInt定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個(gè)指定的位儀進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查2019年一9月精心整理TrjggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號，并對信號響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)

9、定TriggC帶觸發(fā)事件的的圓弧運(yùn)動(dòng)TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)TriggL帶觸發(fā)事件的的線性運(yùn)動(dòng)TriggLI0s在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號的線性運(yùn)動(dòng)StepBwdPath在RESTART事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實(shí)1樂TCP速度之間的配合4、出錯(cuò)或中斷時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制StopMove停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMove重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMoveRetry重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對停止運(yùn)動(dòng)狀態(tài)復(fù)位，但不

10、重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StorePath儲(chǔ)存已生成的最近路徑RestoPath重新生成之前儲(chǔ)存的路徑C1earPath在當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)路徑級別中，清空整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級別SyncMoveSuspend在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)SyncMoveResumeD在StorePath的路徑級別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)IsStopMoveAct獲取當(dāng)前停止運(yùn)動(dòng)標(biāo)志符這些功能需要選項(xiàng)“Pathrecovery”配合5、外軸的控制DeactUnit關(guān)閉一個(gè)外軸單元ActUnit激活，個(gè)外軸單兀MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷GetNextMechUnit檢

11、索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查外軸單元狀態(tài)是激活/關(guān)閉6、獨(dú)立軸控制IndAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對位置方式運(yùn)動(dòng)IndCMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動(dòng)IndDMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動(dòng)IndRMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對位置方式運(yùn)動(dòng)IndReset取消獨(dú)立軸模式2019年一9月精心整理Indlnpos檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指定位置Indspeed檢查獨(dú)立軸是否己到達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項(xiàng)“Independentmovement"配合7、路徑修正功能CorrCon連接一個(gè)路徑修正生成器Corrwrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷一個(gè)已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器CorfRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項(xiàng)“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合8、路徑記錄功能PathRecStart開始記錄機(jī)器人的路徑PathRecst