步進(jìn)電機(jī)常見故障及處理PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1步進(jìn)電機(jī)常見故障及處理步進(jìn)電機(jī)常見故障及處理華中數(shù)控主要內(nèi)容主要內(nèi)容第1頁/共76頁華中數(shù)控華中數(shù)控一、步進(jìn)電機(jī)常用術(shù)語相數(shù)：相數(shù)：拍數(shù)：拍數(shù)：第2頁/共76頁 對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用用表示。表示。=360=360度度/ /（轉(zhuǎn)子齒數(shù)（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J J* *運(yùn)行拍數(shù)）運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為，以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為5050齒電機(jī)為例：齒電機(jī)為例： 四拍運(yùn)行時(shí)步距角為：四拍運(yùn)行時(shí)步距角為： =360=360度度/ /（5050* *4 4）度（俗稱整步）度（俗稱整步） 八拍運(yùn)行時(shí)步距角：八拍運(yùn)行時(shí)步距角： =360=36

2、0度度/ /（5050* *8 8）度（俗稱半步）度（俗稱半步）華中數(shù)控步距角：步距角：定位轉(zhuǎn)矩：定位轉(zhuǎn)矩：第3頁/共76頁華中數(shù)控華中數(shù)控靜轉(zhuǎn)矩：靜轉(zhuǎn)矩：第4頁/共76頁華中數(shù)控步距角精度：步距角精度：失步：失步：第5頁/共76頁失調(diào)角：失調(diào)角：最大空載起動(dòng)頻率：最大空載起動(dòng)頻率：華中數(shù)控第6頁/共76頁最大空載的運(yùn)行頻率：最大空載的運(yùn)行頻率：運(yùn)行矩頻特性：運(yùn)行矩頻特性：華中數(shù)控第7頁/共76頁為為DA-CA-BC-ABDA-CA-BC-AB或或()()時(shí)為反轉(zhuǎn)。時(shí)為反轉(zhuǎn)。電機(jī)的共振點(diǎn)：電機(jī)的共振點(diǎn)：電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：華中數(shù)控華中數(shù)控第8頁/共76頁華中數(shù)控第9頁/共76頁華中

3、數(shù)控第10頁/共76頁華中數(shù)控第11頁/共76頁華中數(shù)控第12頁/共76頁1、永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理（、永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理（勵(lì)磁式勵(lì)磁式）FFNSSRA+B-A-B+iitt00AB(a)(b)圖 1 永 磁 步 進(jìn) 電 機(jī) 結(jié) 構(gòu) 原 理永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理華中數(shù)控第13頁/共76頁2 2、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理CABBACii00tt0it (a) (b) 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖 華中數(shù)控第14頁/共76頁 下面以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例說明步進(jìn)電機(jī)的下面以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例說明步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理。結(jié)構(gòu)和工作原理。如下：如下：ABCIAIBIC 定子內(nèi)圓周定

4、子內(nèi)圓周均勻分布著六個(gè)均勻分布著六個(gè)磁極，磁極上有磁極，磁極上有勵(lì)磁繞組，每兩勵(lì)磁繞組，每兩個(gè)相對(duì)的繞組組個(gè)相對(duì)的繞組組成一相。轉(zhuǎn)子有成一相。轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒。四個(gè)齒。定子定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子第15頁/共76頁CABBCA3412 A相繞組通電，相繞組通電，B、C相相不通電。由于在磁場作用下，不通電。由于在磁場作用下，轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最小的位置，故在這種情況下，小的位置，故在這種情況下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與齒與A、A極對(duì)齊。極對(duì)齊。第16頁/共76頁CABBCA3412同理，同理，B相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過30 角，角

5、，2、4齒和齒和B、B 磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)C相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過再轉(zhuǎn)過30 角，角，1、3齒和齒和C 、C磁極軸線對(duì)齊。磁極軸線對(duì)齊。1C342CABBA第17頁/共76頁這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。，所以稱為三相單三拍工作方式。 按按AB C A 的順序給三相繞組的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來。每一拍轉(zhuǎn)輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來。每一拍轉(zhuǎn)過過30( (步距角步距角) )，每個(gè)通電循

6、環(huán)周期，每個(gè)通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)過90( (一個(gè)齒距角一個(gè)齒距角) )。 按按AAB B BC C CA的順序給三相的順序給三相繞組輪流通電。繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制這種方式可以獲得更精確的控制特性。特性。第18頁/共76頁CABBCA3412CABBCA3412 A相通電，相通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子1 1、3 3齒與齒與A、A 對(duì)齊。對(duì)齊。 A、B相同時(shí)通電，相同時(shí)通電，A、A 磁極拉住磁極拉住1、3齒，齒，B、B 磁極拉住磁極拉住2、4齒，齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過過15 ，到達(dá)左圖到達(dá)左圖所示位置。所示位置。第19頁/共76頁CABBCA3412 B B 相通電，相通電，

7、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子2、4齒與齒與B、B 對(duì)齊對(duì)齊, ,又轉(zhuǎn)又轉(zhuǎn)過過15 。3412CABBCA B、C相同時(shí)通電，相同時(shí)通電，C 、C 磁極拉住磁極拉住1、3齒，齒，B、B 磁極拉住磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過過15 。第20頁/共76頁 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周期如下：期如下：AAB B BC C CA，每個(gè)循每個(gè)循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15 （步距角），（步距角），一一個(gè)通電循環(huán)周期個(gè)通電循環(huán)周期( (6拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90 ( (齒距角齒距角) )。 與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更與單三拍

8、相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。 按按AB BC CA的順序給三相繞組輪流通的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電。第21頁/共76頁AB通電通電CABBCA3412BC通電通電3412CABBCAC A 通通電電CABBCA3412 與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電循循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30 ( (步距角步距角) )，一一個(gè)通電循環(huán)周期個(gè)通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90 ( (齒距角

9、齒距角) )。第22頁/共76頁 從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可得步距角計(jì)算公式：得步距角計(jì)算公式：mZr360 步距角步距角Zr 轉(zhuǎn)子齒數(shù)轉(zhuǎn)子齒數(shù)m 每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù)每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù) 實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3 和和 。為了獲。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的，得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的，第23頁/共76頁結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)： 華中數(shù)控第24頁/共76頁BBB2A2NNSA3NNNC - C剖面B1NSA1SSC34ANDS定子BB2A2NSA3SN34A電機(jī)繞組C4D轉(zhuǎn)子永磁體BD - D剖面

10、B1SSA14 華中數(shù)控第25頁/共76頁華中數(shù)控第26頁/共76頁 VDC PWM A + = - = 電流檢測 *i 華中數(shù)控第27頁/共76頁 步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作臺(tái)工作臺(tái)(a) 開環(huán)控制 比較、補(bǔ)償脈沖比較、補(bǔ)償脈沖脈沖混合器脈沖混合器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)指令指令工作臺(tái)工作臺(tái)位置測量位置測量(b) 反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制華中數(shù)控第28頁/共76頁4 4、步進(jìn)電機(jī)的接線圖、步進(jìn)電機(jī)的接線圖華中數(shù)控華中數(shù)控第29頁/共76頁步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流-+12345614715819210311412513世紀(jì)星世紀(jì)星HN

11、C-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器MS535BDACBDAC電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B- AC 30V華中數(shù)控第30頁/共76頁華中數(shù)控華中數(shù)控PULSE/CW+PULSE/CW-DIR/CCW+DIR/CCW-RESET+RESET-READYREADYRDYTEMPFLTMOT.CURRSTEP1STEP2CURR.REDPULSE.SYSDC+DC-UVWPELNPEWD3-007信號(hào)接口：PULSE+電機(jī)輸入控制脈沖信號(hào)；DIR+電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)；RESET+

12、復(fù)位信號(hào)，用于封鎖輸入信號(hào)；READY+報(bào)警信號(hào)；PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接為公共地；狀態(tài)指示：RDY燈亮表示驅(qū)動(dòng)器正常工作；TEMP燈亮表示驅(qū)動(dòng)器超溫；FLT燈亮表示驅(qū)動(dòng)器故障；功能選擇：MOT.CURR設(shè)置電機(jī)相電流；STEP1、STEP2設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)；PULSE.SYS可設(shè)置成“脈沖和方向”控制方式；也可設(shè)置成“正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制方式；CURR.RED用于設(shè)置半流功能；功率接口：DC+和DC-接制動(dòng)電容 （用戶使用時(shí)請(qǐng)與代理商聯(lián)系）；U、V、W接電機(jī)動(dòng)力線，PE是地；L、N接供電電源；百格拉公司步進(jìn)電機(jī)百格拉公司步進(jìn)電機(jī)WD3-007WD3-007的面板接

13、線的面板接線 第31頁/共76頁華中數(shù)控華中數(shù)控第32頁/共76頁華中數(shù)控第33頁/共76頁華中數(shù)控五、五、 步進(jìn)電機(jī)的主要特性：步進(jìn)電機(jī)的主要特性：1 1、 步距角和步距誤差：步距角和步距誤差：第34頁/共76頁T0步進(jìn)電機(jī)矩角特性華中數(shù)控2 2、靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性、靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性第35頁/共76頁T0Nm繞組并聯(lián)繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)繞組串聯(lián)f 步進(jìn)電機(jī)矩頻特性華中數(shù)控3 3、步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：、步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：第36頁/共76頁華中數(shù)控第37頁/共76頁5、啟動(dòng)慣頻特性啟動(dòng)慣頻特性 起 動(dòng) 慣 頻 特 性 f（ H z） JL 0 在負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML=0的條件下，步進(jìn)電動(dòng)

14、機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然啟動(dòng)，不丟步地進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)所允許的最高啟動(dòng)頻率，稱為啟動(dòng)頻率或突跳頻率，超過此值就不能正常啟動(dòng)。啟動(dòng)頻率與機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)，包括步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，加上其它運(yùn)動(dòng)部件折算至步進(jìn)電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。下圖表示啟動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之間的關(guān)系。隨著負(fù)載慣量的增加，起動(dòng)頻率下降。若同時(shí)存在負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML；則起動(dòng)頻率將進(jìn)一步降低。在實(shí)際應(yīng)用中，由于ML的存在，可采用的啟動(dòng)頻率要比慣頻特性還要低。華中數(shù)控第38頁/共76頁本驅(qū)動(dòng)器提供2-256細(xì)分，在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變

15、合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。 可以講細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場進(jìn)行數(shù)字化處理?？梢灾v細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場進(jìn)行細(xì)分，其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過也可根是將磁場進(jìn)行細(xì)分，其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正，但這不是一般驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)廠家所能做到的。據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正，但這不是一般驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動(dòng)器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性上。因此細(xì)分驅(qū)動(dòng)器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性上。華中數(shù)控6 6、 M535M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

16、器細(xì)分設(shè)置步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分設(shè)置第39頁/共76頁1）按驅(qū)動(dòng)器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的額定電流.撥碼開關(guān)細(xì)分?jǐn)?shù) SW5SW6 SW7 SW8 2 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 1 0 0 1 1 1 1 8 1 1 1 1 0 0 1 1 16 1 1 0 0 0 0 1 1 32 1 1 1 1 1 1 0 0 64 1 1 0 0 1 1 0 0 128 1 1 1 1 0 0 0 0 256 1 1 0 0 0 0 0 0華中數(shù)控第40頁/共76頁2）.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流選擇，撥碼開關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)動(dòng)器的電流大小，下表不同的撥碼

17、方式對(duì)應(yīng)的電流大小也不同，通過下表可以看出其對(duì)應(yīng)關(guān)系，撥碼開關(guān) 電流 SW1 SW2 SW3 1.3 1 1 1 1.6 0 1 1 1.9 1 0 1 2.2 0 0 1 2.5 1 1 0 2.9 0 1 0 3.2 1 0 0 3.5 0 0 0華中數(shù)控第41頁/共76頁 步進(jìn)電機(jī)由于靜止時(shí)的電流很大，所以一般驅(qū)動(dòng)器都提供半流功能， （ 1）.首先將半流功能打開，讓驅(qū)動(dòng)器帶電的情況下靜止30分 鐘，測出此時(shí)的電機(jī)溫度，并記錄下來 （ 2）.待電機(jī)冷卻后，將半流功能關(guān)閉，讓驅(qū)動(dòng)器帶電的情況 下靜止30分鐘，測出此時(shí)的電機(jī)溫度，并記錄下來，與 上次所測的溫度進(jìn)行比較7、半流功能華中數(shù)控第42

18、頁/共76頁 步步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請(qǐng)進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請(qǐng)參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能。比如對(duì)于步進(jìn)角為能。比如對(duì)于步進(jìn)角為 的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近，還取決于細(xì)分個(gè)脈沖，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近，還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器

19、的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。1 1、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度? ?第43頁/共76頁2 2、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn) 時(shí)的振動(dòng)和噪聲時(shí)的振動(dòng)和噪聲? ?華中數(shù)控第44頁/共76頁華中數(shù)控 3 3、二、二/ /四相混合式步進(jìn)電機(jī)的使用四相混合式步進(jìn)電機(jī)的使用第45頁/共76頁A+A-B+B-A+A-C-CB+B-D-D華中數(shù)控第46頁/共76頁華

20、中數(shù)控第47頁/共76頁華中數(shù)控第48頁/共76頁以上。以上。2）步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍：）步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍：第49頁/共76頁華中數(shù)控第50頁/共76頁4）發(fā)熱帶來的影響：）發(fā)熱帶來的影響： 華中數(shù)控第51頁/共76頁華中數(shù)控第52頁/共76頁七、步進(jìn)電機(jī)常見故障及分析：第53頁/共76頁華中數(shù)控第54頁/共76頁華中數(shù)控第55頁/共76頁 4. 4. 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不規(guī)則，正反轉(zhuǎn)地?fù)u擺電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不規(guī)則，正反轉(zhuǎn)地?fù)u擺 1） 指令脈沖頻率與電機(jī)發(fā)生共振 2） 外部干擾 5. 5. 電機(jī)定位不準(zhǔn)電機(jī)定位不準(zhǔn) 1） 加減速時(shí)間太小 2） 存在干擾噪聲 3）系統(tǒng)屏蔽不良 華中數(shù)控第56頁/共76頁華中

21、數(shù)控第57頁/共76頁第58頁/共76頁華中數(shù)控第59頁/共76頁華中數(shù)控第60頁/共76頁華中數(shù)控第61頁/共76頁華中數(shù)控第62頁/共76頁華中數(shù)控 電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的 最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有此角度。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.360.36度度/0.72/0.72度（五相電機(jī)）、度（五相電機(jī)）、0.90.9度度

22、/1.8/1.8度（二、四相電機(jī)）度（二、四相電機(jī)）、1.51.5度度/3/3度度 （三相電機(jī)）等。（三相電機(jī)）等。 1 1、步距角的選擇、步距角的選擇華中數(shù)控第63頁/共76頁華中數(shù)控2 2）靜力矩的選擇）靜力矩的選擇華中數(shù)控第64頁/共76頁3 3）電流的選擇）電流的選擇4）力矩與功率換算 步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下： P= M =2n/60 P=2nM/60 P= M =2n/60 P=2nM/60 其其P P為功率為功率單位為瓦，單位為瓦

23、，為每秒角速度，單位為弧度，為每秒角速度，單位為弧度，n n為每分為每分鐘轉(zhuǎn)速，鐘轉(zhuǎn)速，M M為力矩單位為牛頓為力矩單位為牛頓米米 P=2fM/400(P=2fM/400(半步半步工作）工作） 其中其中f f為每秒脈沖數(shù)（簡稱為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS) PPS) 華中數(shù)控第65頁/共76頁華中數(shù)控華中數(shù)控第66頁/共76頁（1 1）步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合）步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合-每分鐘轉(zhuǎn)速不超每分鐘轉(zhuǎn)速不超 PPS)PPS)，最好在最好在1000-1000- 3000 3000度）間使用，可通過減速裝置使其度）間使用，可通過減速裝置使其 在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。 華中數(shù)控第67頁/共76頁（4 4）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)。 華中數(shù)控第68頁/共76頁（5 5）電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在）電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在 工作速度起動(dòng)，而采用逐漸升頻提