第9章 運(yùn)動(dòng)合成

1、CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)第九章第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)速度合成定理速度合成定理加速度合成定理加速度合成定理結(jié)論與討論結(jié)論與討論CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連

2、運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)定參考系定參考系 動(dòng)參考系動(dòng)參考系 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) 牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)定參考系定參考系 ？動(dòng)參考系動(dòng)參考系 ？絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ？牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ？相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ？ 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)對(duì)于定參考系的運(yùn)動(dòng)，稱為動(dòng)點(diǎn)對(duì)于定參考系的運(yùn)動(dòng)，稱為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)點(diǎn)對(duì)于動(dòng)參考系的運(yùn)動(dòng)，稱為動(dòng)點(diǎn)對(duì)于動(dòng)參

3、考系的運(yùn)動(dòng)，稱為相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)參考系對(duì)于定參考系的運(yùn)動(dòng)，稱為動(dòng)參考系對(duì)于定參考系的運(yùn)動(dòng)，稱為牽連運(yùn)動(dòng)。牽連運(yùn)動(dòng)。動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn): : 研究的點(diǎn)。研究的點(diǎn)。定系定系: : 固定在地球上的坐標(biāo)系。固定在地球上的坐標(biāo)系。動(dòng)系動(dòng)系: : 相對(duì)于定系運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。相對(duì)于定系運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。9-1 9-1 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng) 與牽連運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)三種運(yùn)動(dòng)的定義三種運(yùn)動(dòng)的定義CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)注意注意（1）站在什么地方看物體的運(yùn)動(dòng)？）站在什么地方看物體的運(yùn)動(dòng)？（2）看什么物體的運(yùn)動(dòng)？）看什么物體的運(yùn)動(dòng)？動(dòng)動(dòng)

4、點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)動(dòng) 系系aaav,rrav,eeav,絕對(duì)運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)都是指點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)；絕對(duì)運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)都是指點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)； 牽連運(yùn)動(dòng)則是剛體的運(yùn)動(dòng)。牽連運(yùn)動(dòng)則是剛體的運(yùn)動(dòng)。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OM AB2 Cxy動(dòng)動(dòng) 點(diǎn)點(diǎn): : 小環(huán)小環(huán) M。定定 系系: : 固定在地球上的坐標(biāo)系固定在地球上的坐標(biāo)系 Oxy 。動(dòng)動(dòng) 系系: : 固連于固連于AB AB 桿的坐標(biāo)系桿的坐標(biāo)系 Ax y 。xyaaav,rrav,eeav,CHINA UN

5、IVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)動(dòng) 點(diǎn)點(diǎn): :輪緣上點(diǎn)輪緣上點(diǎn) M。定定 系系: :固定在地球上的坐標(biāo)系固定在地球上的坐標(biāo)系 Oxy動(dòng)動(dòng) 系系: :鉸接于輪心鉸接于輪心C的坐標(biāo)系的坐標(biāo)系 Cx y 。xOyC Mvxyaaav,rrav,eeav,CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) OABCxyD動(dòng)動(dòng) 點(diǎn)點(diǎn): :滑塊滑塊 A。定定 系系: :固定在地球上的坐標(biāo)系固定在地球上的坐標(biāo)系 oxy動(dòng)動(dòng) 系系: : 固接于固接于T型桿的坐標(biāo)系型桿的坐標(biāo)系 Dx y 。xyaaav,

6、rrav,eeav,CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)1eOMv21e OMa兩種方法兩種方法（1）利用點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)進(jìn)行求解）利用點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)進(jìn)行求解（2）利用瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)量間的關(guān)系進(jìn)行求解）利用瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)量間的關(guān)系進(jìn)行求解OM1M eaavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)9-2 9-2 點(diǎn)的速度合成定理點(diǎn)的速度合成定理絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合 的點(diǎn)的絕對(duì)軌跡的點(diǎn)的絕對(duì)軌跡 M1相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡MzxyOM三種運(yùn)

7、動(dòng)軌跡三種運(yùn)動(dòng)軌跡CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)tMMvt20rlimMMMMMM11tMMtMMtMMttt10100limlimlimreavvvtMMvtlim0atMMvt10elim絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡牽連點(diǎn)的絕對(duì)軌跡牽連點(diǎn)的絕對(duì)軌跡 M1相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡MMavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的速度合成定理：點(diǎn)的速度合成定理：reavvv 動(dòng)點(diǎn)在動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽連

8、速度與相對(duì)速度的連速度與相對(duì)速度的矢量和矢量和。CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)已知已知：OAl； t求：求：T型桿的速度和加速度型桿的速度和加速度C OAB 解解:（1）取滑塊取滑塊A為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)，T型桿為動(dòng)系型桿為動(dòng)系（2）分析三種運(yùn)動(dòng)，確定速度的方向）分析三種運(yùn)動(dòng)，確定速度的方向（3）作出速度平行四邊形，求解求知量）作出速度平行四邊形，求解求知量lv acosaevv reavvvcoslavrvev CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)M30求：雨點(diǎn)

9、下落的速度求：雨點(diǎn)下落的速度解：取雨點(diǎn)解：取雨點(diǎn)M為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn) 汽車為動(dòng)系汽車為動(dòng)系vv evvv330coteaavrvevreavvvvCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OM AB2 C已知：已知：R， =t (為常數(shù)為常數(shù))求：求：(1) 小環(huán)小環(huán)M的速度的速度(2) 小環(huán)小環(huán)M相對(duì)于相對(duì)于AB桿的速度桿的速度解解:（1）取小環(huán)取小環(huán)M為動(dòng)為動(dòng)點(diǎn)點(diǎn),AB桿為動(dòng)系桿為動(dòng)系cos2RAMveRvv2cos/easin2sinarRvvreavvvxyavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND T

10、ECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) 1 OO1AB 已知已知：OO1l；OA=r; 求：當(dāng)求：當(dāng)OA水平時(shí)搖桿的角速度水平時(shí)搖桿的角速度 1解：解：（1）取曲柄端點(diǎn)取曲柄端點(diǎn)A為動(dòng)為動(dòng)點(diǎn)點(diǎn),搖桿為動(dòng)系搖桿為動(dòng)系rv asinsinaervvrvAOv/sin/e1e1avrvevreavvv2222sinrlrCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) 1 OO1AB CBC 桿的速度桿的速度11eBOvavreavvvavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)

11、動(dòng)已知：已知：h； ； ；r求：求：AB 桿的速度桿的速度OAB h 解：取解：取 AB 桿端點(diǎn)桿端點(diǎn) A 為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)， 凸輪為動(dòng)系凸輪為動(dòng)系hv etantaneahvvnreavvvavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)求：求：O1A 桿的角速度桿的角速度 CO1O3rA 解：取輪心解：取輪心C為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)， O1A 為桿動(dòng)系為桿動(dòng)系2 rv a)90sin(2sinaevv51/11COveAOrvv510sin2aeavrvevreavvvCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TE

12、CHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系選取原則動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系選取原則動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系應(yīng)選在不同的剛體上。動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系應(yīng)選在不同的剛體上。動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的相對(duì)軌跡應(yīng)易于確定。動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的相對(duì)軌跡應(yīng)易于確定。（1） 對(duì)于沒有約束聯(lián)系的，一般可根據(jù)題意選取所對(duì)于沒有約束聯(lián)系的，一般可根據(jù)題意選取所研究的點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，如雨滴、礦石；而動(dòng)系固定在另研究的點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，如雨滴、礦石；而動(dòng)系固定在另一運(yùn)動(dòng)的物體上，如車輛、傳送帶。一運(yùn)動(dòng)的物體上，如車輛、傳送帶。CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) （2） 對(duì)于由主動(dòng)件和被動(dòng)件組成的機(jī)構(gòu)，要根據(jù)對(duì)于由

13、主動(dòng)件和被動(dòng)件組成的機(jī)構(gòu)，要根據(jù) 約束與被約束的性質(zhì)確定動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系。約束與被約束的性質(zhì)確定動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系。CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)（3） 在這樣的機(jī)構(gòu)中，一個(gè)構(gòu)件上總有一個(gè)點(diǎn)始在這樣的機(jī)構(gòu)中，一個(gè)構(gòu)件上總有一個(gè)點(diǎn)始終被另一個(gè)構(gòu)件所約束。這時(shí)，以被約束的點(diǎn)作為終被另一個(gè)構(gòu)件所約束。這時(shí)，以被約束的點(diǎn)作為動(dòng)點(diǎn)，在約束動(dòng)點(diǎn)的構(gòu)件上建立動(dòng)系，相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌動(dòng)點(diǎn)，在約束動(dòng)點(diǎn)的構(gòu)件上建立動(dòng)系，相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡便是約束構(gòu)件的輪廓線或者約束動(dòng)點(diǎn)的軌道。跡便是約束構(gòu)件的輪廓線或者約束動(dòng)點(diǎn)的軌道。CHINA UNIVERSITY OF MINING

14、 AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) （4） 對(duì)于特殊問題，進(jìn)行特殊處理。對(duì)于特殊問題，進(jìn)行特殊處理。CO1O3rA COABCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)9-39-3 牽連運(yùn)動(dòng)是平動(dòng)時(shí)的點(diǎn)的加速度合成定理牽連運(yùn)動(dòng)是平動(dòng)時(shí)的點(diǎn)的加速度合成定理OrrrtrtrtrOddddddaddvtrtrktzjtyitxvddddddddrOOvtrddreavvvkzjyixr MOyxzyxzOOrrrijktrvddrevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的

15、合成運(yùn)動(dòng)tvtvtvddddddreatvktzjtyitxaddddddddr222222raaatvddtvtvOddddektzjtyitxvddddddr22rddtraMOyxzyxzOOrrrijkreavvveaaOreaaaaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) 加速度合成定理加速度合成定理 : 當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于其牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和。等于其牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和。ntntntaaaaaarreeaa對(duì)于平面問題最多可求

16、解二個(gè)求知量對(duì)于平面問題最多可求解二個(gè)求知量reaaaaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)已知：已知：OAl； t求：求： 30o時(shí)時(shí)T型桿的加速度型桿的加速度解：取滑塊解：取滑塊A為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)， T型桿為動(dòng)系型桿為動(dòng)系A(chǔ)2alaana2ae2130sinlaaC OAB reaaaaaaraeaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OO1 ARBC 解：取滑塊解：取滑塊A為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn) 圓弧型滑道為動(dòng)系圓弧型滑道為動(dòng)系reavvvs/m4 . 0OAvam/s4

17、 . 0arevvvm/s4 . 0e vvBC已知：已知： OA=R=10cm； =4rad/s; =30 求：求：T型桿的速度和加速度型桿的速度和加速度avrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)ntaaaarrea22s/m6 . 1OAaa22rrs/m6 . 1/Rvan將上式向?qū)⑸鲜较?Ay 軸投影軸投影ynaaarea30cos60cos2em/s771. 2 aaBCreaaaaaatareaOO1 ARBC AnarCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)

18、的合成運(yùn)動(dòng)已知：已知： OA=R=10cm； =4rad/s; =30 求：求：T型桿的速度和加速度型桿的速度和加速度解：取建立圖示坐標(biāo)系解：取建立圖示坐標(biāo)系cos21RxOs/m4 . 0sin2ddsin2rtRtvaoOdd11OO1 ARBC yxtxvoOdd1122s/m77. 2cos2rCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) OO1ABCD6030解：取解：取CD桿桿C點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn) 三角板三角板ABC為動(dòng)系為動(dòng)系rvvAervvvarervvCDa已知：已知：OAr；=const求：求：CD 桿的速度和加速度桿

19、的速度和加速度reavvvavrvevAvCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) OO1ABCD60302raaAey將上式向?qū)⑸鲜较?Cy 軸投影軸投影60cos30coseaaa2ea3330tanraaaCD解：取解：取CD桿桿C點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn) 三角板三角板ABC為動(dòng)系為動(dòng)系reaaaaaaraeaAaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) OO1ABCD60302raaAe2ea3330tanraaaCD解：取解：取CD桿桿C點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn) 三角板三角板A

20、BC為動(dòng)系為動(dòng)系reaaaaaaraeaAa60sin/30sin/eaaaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OR9-49-4 牽連運(yùn)動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的點(diǎn)的加速度合成定理牽連運(yùn)動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的點(diǎn)的加速度合成定理科氏加速度科氏加速度aearrreavRvvvrr22r2aa2)(vRvRRvRRva2M eaavevrvraaareaaaaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)rrrOM2tradd2r22eddtraM由加速度的定義，知：由加速度的定義，知：ktzjtyit

21、x222222ddddddOr M222222ddddddtkztjytix OyxzyxzOijkeerrOr）（Mr）（MCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)MOyxzyxzOijkeerrOr）（Mr）（MrrrOM2Mtradd2aktzjtyitxa222222rdddddd222222eddddddtkztjytixraO Or )dddddddddddd(2dddddddddddd222222222222tktztjtytitxktzjtyitxtkztjytixCHINA UNIVERSITY OF MINING

22、 AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng))dddddddddddd(2ddre2atktztjtytitxaatra2MCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)三維定軸三維定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體轉(zhuǎn)動(dòng)剛體xyzOPPrPr 用矢積表示剛體上點(diǎn)的速度與加速度用矢積表示剛體上點(diǎn)的速度與加速度PvPvtvaPPddPPvrnPtPaaPtPraPnPvatrrtPPddddCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OArkrAAArtrveddOOOrtrvedd)(ddddekr

23、tktrOOktkeddtktrtrOAddddddktk, jtj, itieeeddddddAOyxzyxzOijkeArOrCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng))dddddd(2ektzjtyitx)dddddddddddd(2ddre2atktztjtytitxaatra2Mktk, jtj, itieeedddddd)dddddddddddd(2tktztjtytitx)(dd)(dddd 2eeektzjtyitx）（re2vCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)

24、的合成運(yùn)動(dòng)Creaaaaa科氏加速度2reCva科氏加速度的計(jì)算科氏加速度的計(jì)算sin2revaCervCaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)BABMM2M3M1科氏加速度科氏加速度 由于轉(zhuǎn)動(dòng)的牽連運(yùn)動(dòng)使相對(duì)速度方向改變產(chǎn)生由于轉(zhuǎn)動(dòng)的牽連運(yùn)動(dòng)使相對(duì)速度方向改變產(chǎn)生的加速度由于相對(duì)運(yùn)動(dòng)的存在使?fàn)窟B速度的大小發(fā)的加速度由于相對(duì)運(yùn)動(dòng)的存在使?fàn)窟B速度的大小發(fā)生改變產(chǎn)生的加速度生改變產(chǎn)生的加速度rv1Mvr2vevevrvrvrr2vvrv2rrvvr2vrrvvCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNO

25、LOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)高壓區(qū)高壓區(qū)低壓區(qū)低壓區(qū)旋風(fēng)的生成旋風(fēng)的生成(1)不計(jì)地球的自轉(zhuǎn)不計(jì)地球的自轉(zhuǎn)(2)計(jì)入地球的自轉(zhuǎn)計(jì)入地球的自轉(zhuǎn)eCaCaICFICFrvrvCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)由于地球的自轉(zhuǎn)引起由于地球的自轉(zhuǎn)引起的水流科氏慣性力。的水流科氏慣性力。ervCaIFCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) 水流科氏水流科氏慣性力對(duì)右慣性力對(duì)右岸的沖刷。岸的沖刷。CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY

26、第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OM AB2 C已知：已知：R， =t (為常數(shù)為常數(shù))求：求：(1) 小環(huán)小環(huán)M的速度、的速度、加速度加速度(2) 小環(huán)小環(huán)M相對(duì)于相對(duì)于AB桿的速度、桿的速度、加速度加速度解解:（1）取小環(huán)取小環(huán)M為動(dòng)點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn), AB桿為動(dòng)系桿為動(dòng)系cos2RAMveRvv2cos/easin2sinarRvvreavvvxyavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)sin2,2cos/reaRvRvvCreaaaaaaatnsin42cos24/2rC2e22aaRvaRaRRvanMn 將上式向?qū)⑸鲜较?Mn

27、軸投影軸投影cos22rRa 解得：解得：cossincosrCeaaaaanCanaaraeaOM AB2 CavrvevtaaCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)xsin2,2cos/reaRvRvvCreaaaaaaatnsin42cos24/2rC2e22aaRvaRaRRvanMnCanaaraeaOM AB2 Cavrvevtaa 將上式向?qū)⑸鲜较?Mx 軸投影軸投影0ata 解得：解得：Caacossinaaatn2aa4RaanCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九

28、章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng) 1 OO1AB 已知已知：OO1l；OA=r; 求：當(dāng)求：當(dāng)OA水平時(shí)搖桿的角速度水平時(shí)搖桿的角速度 1、角加速度角加速度解：解：（1）取曲柄端點(diǎn)取曲柄端點(diǎn)A為動(dòng)為動(dòng)點(diǎn)點(diǎn),搖桿為動(dòng)系搖桿為動(dòng)系rv asinsinaervvrvAOv/sin/e1e1avrvevreavvv2222sinrlrCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)x 1OO1AB Creeaaaaaatn22ar2/32224121e2a/cos)(rlrlvvrlrAOaran2/3232r1C)(290sin2rllrva將表達(dá)式向?qū)⒈磉_(dá)式向

29、 Ax軸投影軸投影CeacosaaatCaaarataenaeCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)x 1OO1AB Caaarataenae2/32232r1C)(290sin2rllrva將表達(dá)式向?qū)⒈磉_(dá)式向 Ax軸投影軸投影Ceacosaaat解得：解得：22/32222e)()(rlrlrlat2222221)()(rlrlrl 1CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)已知：已知：h； ； ；r求：求：AB 桿的速度桿的速度OAB h 解：取解：取 AB 桿端

30、點(diǎn)桿端點(diǎn) A 為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)， 凸輪為動(dòng)系凸輪為動(dòng)系hv etantaneahvvnreavvvavrvevCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)OAB h nCerraaaaaatnrr/)sec(/22rr2ehvahanrsec290sin22r1Chva將表達(dá)式向?qū)⒈磉_(dá)式向 n軸投影軸投影Ceracoscosaaaan) 1secsec2(322arhhaCaaaeanartarCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)求：求：O1A 桿的角速度桿的角速度 CO1O3rA 解：取輪心解：取輪心C為動(dòng)點(diǎn)，為動(dòng)點(diǎn)， O1A 為桿動(dòng)系為桿動(dòng)系2 rv a)90sin(2sinaevv51/11COveAOrvv510sin2aeavrvevreavvvCHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY第九章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)y CO1O3rA Creeaaaaaatn221e2a2510;1rCOaraAOn2rC5290sin21