CANopen 絕對值編碼器的應用

1、領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-1宜科（天津）電子有限公司宜科（天津）電子有限公司領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco- CAN總線介紹：總線介紹：CAN是是Controller Area Network的縮寫，即的縮寫，即“局域網控制器局域網控制器”的意思，可以歸屬于工的意思，可以歸屬于工業(yè)現(xiàn)場總線的范疇，通常稱為業(yè)現(xiàn)場總線的范疇，通常稱為CAN BUS，即，即CAN總線，是目前國際上應用最為廣泛總線，是目前國際上應用最

2、為廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一，目前應用的的開放式現(xiàn)場總線之一，目前應用的CAN器件大多符合器件大多符合CAN2.0規(guī)范。規(guī)范。CAN 只定義物只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應用層，本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應用層，本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義CAN 報文中的報文中的11/29 位標識符、位標識符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。CANopen一幀數(shù)據(jù)由一個一幀數(shù)據(jù)由一個COB-ID（報文頭）和最大（報文頭）和最大8字節(jié)數(shù)據(jù)組成，其中字節(jié)數(shù)據(jù)組成，其中COB-ID可以是可以是11位（位（CAN2.0），也可以是），也可以是29位（位（CAN2.0B

3、），當然，），當然，CAN2.0B需要向下兼容需要向下兼容11位位CAN報文。報文。 CAN總線的特點：總線的特點： 1).可以多主方式工作，網絡上任意一個節(jié)點均可以在任意時刻主動地向網絡上的可以多主方式工作，網絡上任意一個節(jié)點均可以在任意時刻主動地向網絡上的其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。 2).網絡上的節(jié)點可分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求。網絡上的節(jié)點可分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求。 3).采用非破壞性位仲裁總線結構機制，當兩個節(jié)點同時向網絡上傳送信息時，優(yōu)采用非破壞性位仲裁總線結構機制，當兩個節(jié)點同時向網絡上傳

4、送信息時，優(yōu)先級低的先級低的 節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳送數(shù)據(jù)。節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳送數(shù)據(jù)。 4).可以點對點，一點對多點及全局廣播幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)?？梢渣c對點，一點對多點及全局廣播幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)。 領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco- 5).直接通信距離最遠可達直接通信距離最遠可達10km(速率速率4Kbps以下以下)。 6).通信速率最高可達通信速率最高可達1MB/s(此時距離最長此時距離最長40m)。 使用非屏蔽雙絞線傳輸時，傳

5、輸速率與傳輸距離的關系如下圖所示使用非屏蔽雙絞線傳輸時，傳輸速率與傳輸距離的關系如下圖所示。 7).節(jié)點數(shù)最多可達節(jié)點數(shù)最多可達110個。個。 8).采用短幀結構，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為采用短幀結構，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個。個。 9).每幀信息都有每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，數(shù)據(jù)錯誤率極低。校驗及其他檢錯措施，數(shù)據(jù)錯誤率極低。 10).通信介質可采用雙絞線，同軸電纜和光纖，一般采用廉價的雙絞線即可。通信介質可采用雙絞線，同軸電纜和光纖，一般采用廉價的雙絞線即可。 11).節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切

6、斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。系，以使總線上的其他操作不受影響。傳輸速率傳輸速率（Kbps）51020501001252505001000最大傳輸最大傳輸距離（距離（m）10000067003300130062053027013040領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CANopen 協(xié)議：協(xié)議：CANopen 協(xié)議是協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標準之一，并且在發(fā)布后不久就定義的標準之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲，獲得了廣泛的承認。尤其是在

7、歐洲，CANopen 協(xié)議被認為是在基于協(xié)議被認為是在基于CAN 的工業(yè)系的工業(yè)系統(tǒng)中占領導地位的標準。大多數(shù)重要的設備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、統(tǒng)中占領導地位的標準。大多數(shù)重要的設備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設備描述設備描述”的的協(xié)議中進行描述；協(xié)議中進行描述；“設備描述設備描述”定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。依靠定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。依靠CANopen 協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設備通過總線進行配置。協(xié)議的支持，可以對不同廠

8、商的設備通過總線進行配置。CANopen協(xié)議中包含了標準的應用層規(guī)范和通信規(guī)范。在協(xié)議中包含了標準的應用層規(guī)范和通信規(guī)范。在CANopen的應用層，設的應用層，設備間通過相互交換通信對象進行通信。備間通過相互交換通信對象進行通信。 CANopen規(guī)范的核心是規(guī)范的核心是CANopen的設備模型和各類型的通信對象。一個的設備模型和各類型的通信對象。一個CANopen設備模塊可分為設備模塊可分為3部分部分,如圖：如圖：領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leadin

9、g Industry Automaitionwww.elco-領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-通信方式：通信方式： CANopenCANopen網絡通信和管理是通過不同的通信對象來完成的。網絡通信和管理是通過不同的通信對象來完成的。 CANopenCANopen協(xié)議定義了四種通信對象，分別為過程數(shù)據(jù)對象協(xié)議定義了四種通信對象，分別為過程數(shù)據(jù)對象PDO(ProcessPDO(Process Data Object)Data Object)、服務數(shù)據(jù)對象、服務數(shù)據(jù)對象SDO(ServiceSDO(Servic

10、e Data Object) Data Object)、網絡管理、網絡管理對象對象NMT(NetWorkNMT(NetWork Management Object) Management Object)、預定義報文或者特殊功能對、預定義報文或者特殊功能對象。象。 一個一個CANopenCANopen設備必須支持一定數(shù)量的網絡管理服務，需要至少一個設備必須支持一定數(shù)量的網絡管理服務，需要至少一個SDOSDO，每個生產或消費過程數(shù)據(jù)的設備需要至少一個，每個生產或消費過程數(shù)據(jù)的設備需要至少一個PDOPDO，所有其它的，所有其它的通信對象是可選的。通信對象是可選的。 領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dy

11、namics Leading Industry Automaitionwww.elco-（1）PDO過程數(shù)據(jù)對象過程數(shù)據(jù)對象 功能：用來傳輸功能：用來傳輸8 8字節(jié)或更少數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)內容已預先定義）用于實時傳字節(jié)或更少數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)內容已預先定義）用于實時傳 輸數(shù)據(jù)輸數(shù)據(jù) 通訊方式：生產者通訊方式：生產者/ /消費者消費者 3 3種消息觸發(fā)模式：種消息觸發(fā)模式： 事件觸發(fā)模式（一個對象特定事件出現(xiàn)而觸發(fā)）事件觸發(fā)模式（一個對象特定事件出現(xiàn)而觸發(fā)） 時間觸發(fā)模式（如：規(guī)定時間內無事件發(fā)生）時間觸發(fā)模式（如：規(guī)定時間內無事件發(fā)生） 遠程請求觸發(fā)（接受到任何其他設備發(fā)出的一個遠程請求）遠程請求觸發(fā)（接受到

12、任何其他設備發(fā)出的一個遠程請求）領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-（2 2）SDOSDO服務數(shù)據(jù)對象服務數(shù)據(jù)對象 功能：主要用于主節(jié)點對從節(jié)點的參數(shù)配置。用來在設備之間傳輸大功能：主要用于主節(jié)點對從節(jié)點的參數(shù)配置。用來在設備之間傳輸大 的低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，典型的是來配置的低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，典型的是來配置CANopen網絡上的設備。網絡上的設備。 通訊方式：客戶機通訊方式：客戶機/ /服務器服務器 它用于訪問對象字典的入口。對它用于訪問對象字典的入口。對CANopenCANopen對象進行讀寫。對象進行讀寫。 讀讀/

13、 /寫操作一般由客戶端初始化，由服務器服務。寫操作一般由客戶端初始化，由服務器服務。領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-（3）NMT網絡管理對象網絡管理對象提供網絡管理（如初始化、啟動和停止節(jié)點，偵測失效節(jié)點）服務。提供網絡管理（如初始化、啟動和停止節(jié)點，偵測失效節(jié)點）服務。網絡管理中，同一個網絡中只允許有一個主節(jié)點、一個或多個從節(jié)點，網絡管理中，同一個網絡中只允許有一個主節(jié)點、一個或多個從節(jié)點，并遵循主從模式。并遵循主從模式。有一個節(jié)點專門作為有一個節(jié)點專門作為NMT管理者（管理者（NMT主節(jié)點）主節(jié)點）主

14、節(jié)點向從節(jié)點發(fā)送的主節(jié)點向從節(jié)點發(fā)送的NMT命令結構。如果節(jié)點命令結構。如果節(jié)點ID是是0表示命令會被廣表示命令會被廣播至所有從節(jié)點播至所有從節(jié)點任何任何NMT從設備在上電時都必須主動報告自己上電信息，便于從設備在上電時都必須主動報告自己上電信息，便于NMT主主設備進行管理。設備進行管理。領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-（4）特殊功能對象）特殊功能對象同步對象同步對象緊急對象緊急對象時間標記對象時間標記對象同步對象同步對象功能：由同步生產者向網絡進行周期性的廣播，該對象提供基本的網絡時功能：由同步生產者向

15、網絡進行周期性的廣播，該對象提供基本的網絡時鐘鐘通信方式：生產者通信方式：生產者/消費者模式消費者模式領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-緊急對象緊急對象通信方式：生產者通信方式：生產者n/消費者消費者1功能：網絡中的節(jié)點檢測到硬件或軟件的錯誤可以將其通過緊急對象通知其他功能：網絡中的節(jié)點檢測到硬件或軟件的錯誤可以將其通過緊急對象通知其他節(jié)點。節(jié)點。CANopen錯誤包含兩類錯誤：錯誤包含兩類錯誤： 通信錯誤和應用錯誤通信錯誤和應用錯誤時間標記對象時間標記對象通信方式：生產者通信方式：生產者/消費者模式消費者

16、模式功能：為應用設備提供公共的時間幀參考功能：為應用設備提供公共的時間幀參考。領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CANopen 預定義連接集預定義連接集為了減小簡單網絡的組態(tài)工作量，為了減小簡單網絡的組態(tài)工作量，CANopen定義了強制性的缺省標識符定義了強制性的缺省標識符（CAN-ID）分配表。這些標志符在預操作狀態(tài)下可用，通過動態(tài)分配還可）分配表。這些標志符在預操作狀態(tài)下可用，通過動態(tài)分配還可修改他們。修改他們。缺省缺省ID分配表是基于分配表是基于11位位CANID，包含一個，包含一個4位的功能碼部分和

17、一個位的功能碼部分和一個7位位的節(jié)點的節(jié)點ID(Node-ID)部分。其中的部分。其中的7位部分即為網絡中設備的節(jié)點地址。位部分即為網絡中設備的節(jié)點地址。圖3-1 預定義連接集IDNode-ID由系統(tǒng)集成商定義。由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是范圍是1127（0不允許被使用）。不允許被使用）。如下表格如下表格CANopen預定義主預定義主/從連接集從連接集CAN標識符分配表。標識符分配表。領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry

18、 Automaitionwww.elco-我們讀取到一組編碼器數(shù)據(jù)是我們讀取到一組編碼器數(shù)據(jù)是0 x181 0 x30 0 x1F 0 x00 0 x181 0 x30 0 x1F 0 x00 0 x000 x00，我們應該如，我們應該如何理解呢？首先，何理解呢？首先，“0 x”0 x”只是一個符號，它代表了緊跟著的數(shù)據(jù)是十六進制的（等只是一個符號，它代表了緊跟著的數(shù)據(jù)是十六進制的（等同于在數(shù)據(jù)后面直接標同于在數(shù)據(jù)后面直接標“H”H”，上述表達式也可以表述為，上述表達式也可以表述為181H 30H 1FH 181H 30H 1FH 00H 00H 00H00H），），“181”181”我們查看

19、上表后發(fā)現(xiàn)，它包含在我們查看上表后發(fā)現(xiàn)，它包含在PDO1PDO1（發(fā)送）里面，它代（發(fā)送）里面，它代表了是由編碼器發(fā)出的過程數(shù)據(jù)對象，表上顯示是表了是由編碼器發(fā)出的過程數(shù)據(jù)對象，表上顯示是“181H1FFH”181H1FFH”，這是因為，這是因為COB-COB-IDID包含了節(jié)點號信息，地址包含了節(jié)點號信息，地址1 1對應著對應著181H181H，地址，地址2 2對應了對應了182H182H，以此類推，最大，以此類推，最大127127個節(jié)點。個節(jié)點?！? x30 0 x1F 0 x00 0 x30 0 x1F 0 x00 0 x000 x00”就代表了數(shù)據(jù)內容，在就代表了數(shù)據(jù)內容，在CANCA

20、N協(xié)議內，幀數(shù)據(jù)協(xié)議內，幀數(shù)據(jù)是低位在前，高位在后的。所以上述數(shù)據(jù)直接讀取后得出編碼器送出是低位在前，高位在后的。所以上述數(shù)據(jù)直接讀取后得出編碼器送出1F30H1F30H，這就，這就代表了編碼器的當前位置值。代表了編碼器的當前位置值。那在總線上面，多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)不會產生沖突么？以前我們說過，那在總線上面，多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)不會產生沖突么？以前我們說過，CAN協(xié)議協(xié)議具有仲裁，這里簡單介紹一下仲裁是如何實現(xiàn)的。上面說了，具有仲裁，這里簡單介紹一下仲裁是如何實現(xiàn)的。上面說了，COB-ID包含了節(jié)點包含了節(jié)點號信息，也就是說，只要總線上的設備節(jié)點號不同，所送出的廣播報文的號信息，也就是說，只

21、要總線上的設備節(jié)點號不同，所送出的廣播報文的COB-ID肯定是不同的，如果一個是肯定是不同的，如果一個是182H，一個是，一個是183H，仲裁時怎么做？我們把，仲裁時怎么做？我們把182H換算換算成二進制是成二進制是0001 1000 0010（B），），“B”代表了二進制，代表了二進制，183H換算成二進制是換算成二進制是0001 1000 0011（B），這里我就簡單描述為），這里我就簡單描述為“0”比比“1”的優(yōu)先級高，的優(yōu)先級高，“0”為低電為低電平，平，“1”為高電平，在線上低電平會把高電平拉低，一旦為高電平，在線上低電平會把高電平拉低，一旦183H發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸過程中發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸過程

22、中與自身數(shù)據(jù)不符合，就終止上傳，保證了與自身數(shù)據(jù)不符合，就終止上傳，保證了182H的數(shù)據(jù)先上總線。的數(shù)據(jù)先上總線。 領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-ELCO CANOPEN 編碼器：編碼器：1. 編碼器說明編碼器說明此轉換板與此轉換板與ELCO EAC58C10 ELCO EAC58C10 系列系列13 13 位絕對編碼器配合使用。該編碼器以位絕對編碼器配合使用。該編碼器以標準標準CAN OPENCAN OPEN協(xié)議協(xié)議( (CiACiA DSP 406) DSP 406)為基礎，增加了一些制造商特定參數(shù)

23、。為基礎，增加了一些制造商特定參數(shù)。2 .接線說明接線說明 P1端子接線（端子接線（IN）Ub1外部供電，外部供電，10-30VGND2外部供電外部供電0VCAN+3CAN總線正總線正CAN-4CAN總線負總線負0V5CAN地地GND16旋轉方向和外部置零電源地旋轉方向和外部置零電源地CLR7外部置零信號，外部置零信號，10-30V，以，以GND1為參考為參考LH8凍結當前信號，凍結當前信號，10-30V，以，以GND1為參考為參考領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-P2 端子接線（端子接線（OUT）J3、J

24、4與編碼器連接，其中與編碼器連接，其中J4為為5V一端（一端（1腳為腳為+5V），），J3為為GND一端一端（1腳為腳為GND）。）。注：如果注：如果CLR與與DIR需要與電源地共地時，只需在功能版需要與電源地共地時，只需在功能版(GLO)上上R0(P1下下邊邊)焊接一個焊接一個0電阻或短接即可電阻或短接即可Ub1外部供電，外部供電，10-30VGND2外部供電外部供電0VCAN+3CAN總線正總線正CAN-4CAN總線負總線負0V5CAN地地領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-3 .指撥開關說明指撥開關說明

25、通過指撥開關選擇，可以設置編碼器節(jié)點地址，通過指撥開關選擇，可以設置編碼器節(jié)點地址，CAN 波特率，是否啟用波特率，是否啟用120 歐姆終端電阻，編碼器旋轉方向。歐姆終端電阻，編碼器旋轉方向。節(jié)點地址設定：節(jié)點地址設定：節(jié)點地址（節(jié)點地址（Node_ID）通過選擇指撥開關）通過選擇指撥開關E2 來設定來設定當開關當開關DIPx 撥到撥到OFF 時，時，Dx0；當開關；當開關DIPx 撥到撥到ON 時，時，Dx1。D1LSB，D7MSB節(jié)點地址可由設置為節(jié)點地址可由設置為1127。出廠值為。出廠值為64(只有只有DIP7為為ON，其余均為，其余均為OFF)。開關開關DIP7DIP6DIP5DIP

26、4DIP3DIP2DIP1說明說明D7D6D5D4D3D2D1領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CAN 波特率設定：波特率設定：編碼器支持編碼器支持8 種不同的波特率傳輸，種不同的波特率傳輸，CAN 波特率通過選擇指撥開關波特率通過選擇指撥開關E1 來來設定設定：DIP1DIP2DIP3波特率波特率DIP40001000Kbps0逆時針旋轉為正方向逆時針旋轉為正方向100800Kbps1順時針旋轉方向為正方向（默認順時針旋轉方向為正方向（默認 值）值）010500Kbps110250Kbps001125Kb

27、ps（默認）（默認）101100Kbps01150Kbps11120Kbps領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-匹配電阻設定：匹配電阻設定：CAN 總線終端電阻通過選擇指撥開關總線終端電阻通過選擇指撥開關E2 來設定當來設定當DIP8 設為設為ON 時，時，選擇接入選擇接入120的終端電阻。的終端電阻。領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-制造商特定子協(xié)議區(qū)域（制造商特定子協(xié)議區(qū)域（Detailed Description o

28、f the Manufacturer）1.編碼器位數(shù)（編碼器位數(shù)（ELCOBits）ELCOBits：編碼器位數(shù)，出廠值為：編碼器位數(shù)，出廠值為02. 硬件置位值（硬件置位值（SetPosition）SetPosition: 外部硬件置位值，出廠值為外部硬件置位值，出廠值為0當外部置位時，將編碼器位置置為此值。當外部置位時，將編碼器位置置為此值。 2005 VAR ModeUnsigned8rwO 2006 VAR SetPositionSigned32rwO領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-3.置位方式選

29、擇（置位方式選擇（CLRSelect）CLRSelect: 置位方式選擇，出廠值為置位方式選擇，出廠值為1數(shù)據(jù)內容：當該值為數(shù)據(jù)內容：當該值為1時，才支持外部置位功能時，才支持外部置位功能(硬件硬件CLR置位置位)。4.方向選擇功能選擇（方向選擇功能選擇（DIRSelect）CLRSelect: 方向選擇功能方式選擇，出廠值為方向選擇功能方式選擇，出廠值為1數(shù)據(jù)內容：當該值為數(shù)據(jù)內容：當該值為1時，支持外部方向選擇功能時，支持外部方向選擇功能(硬件硬件DIR方向選擇方向選擇)。 當該值為當該值為2時，支持時，支持CAN參數(shù)方向選擇。參數(shù)方向選擇。2007VARCLRSelectUnsigned

30、8RWO2008VARDIRSelectUnsigned8RWO領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-標準的設備子協(xié)議區(qū)域（標準的設備子協(xié)議區(qū)域（Detailed Description of the General Encoder Parameters）1.操作參數(shù)（操作參數(shù)（Operating parameters）數(shù)據(jù)內容：數(shù)據(jù)內容：Bit 0: Code sequence; Standard: Bit = 0Bit0 (順時針順時針)Bit1 (逆時針逆時針)Bit 1.15: 保留保留 (0)只有當只

31、有當DIRSelect(Object 2008h)為為2時，才可通過修改此參數(shù)設置編碼時，才可通過修改此參數(shù)設置編碼器旋轉方向選擇。器旋轉方向選擇。6000VAROperating parametersUnsigned16rwM領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-2.每分辨率對應的單位（每分辨率對應的單位（Mearsuring unit per revolution）Mearsuring unit per revolution：每分辨率對應的單位，出廠值為：每分辨率對應的單位，出廠值為0 x20003.測量單

32、位內的總測量范圍測量單位內的總測量范圍(Total mearsuring range in mearsuring units)Mearsuring unit per revolution：每分辨率對應的單位，出廠值為：每分辨率對應的單位，出廠值為0 x20000006001VARMearsuring unit per revolutionUnsigned32rwc6002VARTotal mearsuring range in mearsuring unitsUnsigned32rwc領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww

33、.elco-4.預置值預置值(Preset value)Preset value：CAN 置位值，出廠值為置位值，出廠值為0數(shù)據(jù)內容：數(shù)據(jù)內容：可將編碼器的零點值與系統(tǒng)機械零點值進行修正為一致?？蓪⒕幋a器的零點值與系統(tǒng)機械零點值進行修正為一致。讀取時，該參數(shù)為讀取時，該參數(shù)為0往里寫入時，將編碼器值置位寫入值往里寫入時，將編碼器值置位寫入值如：將該參數(shù)值設為如：將該參數(shù)值設為0 x20，則此時編碼器位置值為，則此時編碼器位置值為0 x206003VARPrset ValueUnsigned32rwO領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automai

34、tionwww.elco-5.編碼器當前位置值（編碼器當前位置值（Position value） Position value：編碼器當前位置值。：編碼器當前位置值。6.發(fā)送測量值間隔時間發(fā)送測量值間隔時間(Cyclic timer)Cyclic timer: TXPDO1發(fā)送測量值間隔時間，出廠值為發(fā)送測量值間隔時間，出廠值為500(單位為單位為1ms)取值范圍為取值范圍為1ms65535msEg：1ms = 1h256ms = 256h6004VARPosition valueUnsigned32roM6020VARCyclic timerUnsigned16roO領跑工業(yè)自動化新趨勢 N

35、ew Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-7.每圈對應的測量值每圈對應的測量值(SingleTurn resolution)SingleTurn resolution：每圈對應的測量值，出廠值為：每圈對應的測量值，出廠值為81928192數(shù)據(jù)內容：通過修改此參數(shù)，可將編碼器單圈分辨率縮放為用戶需要顯示數(shù)據(jù)內容：通過修改此參數(shù)，可將編碼器單圈分辨率縮放為用戶需要顯示的位置。如：可設為的位置。如：可設為3600036000，則可表示為，則可表示為0360 0360 度。度。8.8.出廠序號出廠序號(Serial number)Serial n

36、umber：出廠序號，出廠值為：出廠序號，出廠值為0。數(shù)據(jù)內容：內部參數(shù)。數(shù)據(jù)內容：內部參數(shù)。6501VARSingleTurn resolutionUnsigned32rwO6501VARSingleTurn resolutionUnsigned32rwO領跑工業(yè)自動化新趨勢 New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CANopen與與DeviceNet區(qū)別區(qū)別1.傳輸距離傳輸距離 CANopen網絡可實現(xiàn)遠距離傳輸網絡可實現(xiàn)遠距離傳輸(10 km)，工作速率可調，工作速率可調(1 Mb/s 通訊速率通訊速率 5 kb/s)。 DeviceNet最大傳輸距離為最大傳輸距離為500 m。 因此，在實際應用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。因此，在實際應用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。2.標識符分配標識符分配 CANopen支持支持CAN2.0 A 11位和位和CAN2.0 B 29位標識符，而且報文位標識符，而且報文的優(yōu)先級只能通過它的大小來區(qū)分，通常節(jié)點地址比較小的的優(yōu)先級只能通過它的大小來區(qū)分，通常節(jié)點地址比較小的COB-ID報文報文