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.3單連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，從q=-5靜止開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，要想在4s內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到q=+80的位置停止。試按下述要求確定運(yùn)動(dòng)軌跡：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)依三次多項(xiàng)式插值方式規(guī)劃。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)按拋物線過(guò)渡的線性插值方式規(guī)劃。解:(1)采用三次多項(xiàng)式插值函數(shù)規(guī)劃其運(yùn)動(dòng)。已知。=-5。,。=80t=4s,代入可得0ff系數(shù)為a=5,a=0,a=15.94,a=2.660123運(yùn)動(dòng)軌跡：。(/)=-5+15.94t22.66t3。0=31.88t7.98t2%)=31.8815.96t(2)運(yùn)動(dòng)按拋物線過(guò)渡的線性插值方式規(guī)劃：。=一5。,。二80o,t二4s,0ff根據(jù)題意，定出加速度的取值范圍：4%85。二21.25oTOC o 1-5 h z16s2如果選。二42Os2，算出過(guò)渡時(shí)間J，4422%424%42%852%42t=久2%42a12計(jì)算過(guò)渡域終了時(shí)的關(guān)節(jié)位置。和關(guān)節(jié)速度G，得a11。=5o+(-x42x0.5942)。=2.4。a12G=肌=(42x0.594s)o=24.95。11a1ss

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