機(jī)器人參考答案1_第1頁(yè)
機(jī)器人參考答案1_第2頁(yè)
機(jī)器人參考答案1_第3頁(yè)
機(jī)器人參考答案1_第4頁(yè)
機(jī)器人參考答案1_第5頁(yè)
已閱讀5頁(yè)，還剩4頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

.3單連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，從q=-5靜止開始運(yùn)動(dòng)，要想在4s內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到q=+80的位置停止。試按下述要求確定運(yùn)動(dòng)軌跡：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)依三次多項(xiàng)式插值方式規(guī)劃。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)按拋物線過(guò)渡的線性插值方式規(guī)劃。解:(1)采用三次多項(xiàng)式插值函數(shù)規(guī)劃其運(yùn)動(dòng)。已知。=-5。,。=80t=4s,代入可得0ff系數(shù)為a=5,a=0,a=15.94,a=2.660123運(yùn)動(dòng)軌跡：。(/)=-5+15.94t22.66t3。0=31.88t7.98t2%)=31.8815.96t(2)運(yùn)動(dòng)按拋物線過(guò)渡的線性插值方式規(guī)劃：。=一5。,。二80o,t二4s,0ff根據(jù)題意，定出加速度的取值范圍：4%85。二21.25oTOC o 1-5 h z16s2如果選。二42Os2，算出過(guò)渡時(shí)間J，4422%424%42%852%42t=久2%42a12計(jì)算過(guò)渡域終了時(shí)的關(guān)節(jié)位置。和關(guān)節(jié)速度G，得a11。=5o+(-x42x0.5942)。=2.4。a12G=肌=(42x0.594s)o=24.95。11a1ss

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論