多旋翼無(wú)人機(jī)市場(chǎng)調(diào)查報(bào)告

1、多旋翼無(wú)人機(jī)市場(chǎng)調(diào)查多旋翼無(wú)人機(jī)市場(chǎng)調(diào)查報(bào) 告 人人： 2 00 144 . 11目錄目錄一、多旋翼翼無(wú)人機(jī)機(jī)概述 二、四四旋翼無(wú)無(wú)人機(jī)概概述 三三、四旋旋翼研究究現(xiàn)狀 四、四四旋翼生生產(chǎn)廠商商 五、DDJI幾幾款產(chǎn)品品市場(chǎng)價(jià)價(jià)格情況況 六、多多旋翼無(wú)無(wú)人機(jī)投投資策略略一、多旋翼無(wú)人機(jī)概述一、多旋翼無(wú)人機(jī)概述1.1 無(wú)無(wú)人機(jī)定定義無(wú)人飛行載載具（UUnmaanneed AAeriial Vehhiclle，UUAV）或或稱無(wú)人人飛 機(jī)機(jī)系統(tǒng)（UUnmaanneed AAirccrafftSysstemm，UAAS），是是利用無(wú)無(wú)線電遙遙控設(shè) 備和自自備的程程序控制制裝置操操縱的不不載人飛飛機(jī)，

2、俗俗稱無(wú)人人機(jī)或無(wú)無(wú)人飛 機(jī)。從廣義上講講有翼導(dǎo)導(dǎo)彈也可可以算一一種無(wú)人人駕駛的的飛機(jī)，但但本報(bào)告告 所提提及的無(wú)無(wú)人機(jī)主主要是指指沒(méi)有駕駕駛員的的飛機(jī)廣義無(wú)人機(jī)廣義無(wú)人機(jī)狹義無(wú)人機(jī)航模1.2 無(wú)無(wú)人機(jī)分分類(lèi)及特特點(diǎn)介紹紹固定翼（ffixeed winng）直升機(jī)（hheliicoppterr）多旋翼（mmultti-rrotoor）固定機(jī)翼+擺翼螺旋槳+旋旋翼多個(gè)旋翼自穩(wěn)定系統(tǒng)統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)統(tǒng)完整驅(qū)動(dòng)系系統(tǒng)完整驅(qū)動(dòng)系系統(tǒng)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)槳+助推發(fā)發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)+槳槳（系統(tǒng)統(tǒng)）電機(jī)+旋翼翼續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)長(zhǎng) 飛行行效率高高載荷大大垂直起落 續(xù)航中中 載荷荷中垂直起落 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單需長(zhǎng)距離跑跑道結(jié)構(gòu)

3、復(fù)雜 維護(hù)成成本高續(xù)航短 載載荷小注：飛艇及及傘翼機(jī)機(jī)不做重重點(diǎn)介紹紹1.3 多多旋翼飛飛行器的的組成電機(jī)多旋翼飛行行器動(dòng)力系統(tǒng)主體動(dòng)力（鋰電電及充電電器）電子調(diào)速器器 槳機(jī)架 腳架架 云臺(tái)臺(tái)遙控接收器器手動(dòng)控制遙控FPUOSD（OOn SScreeen Dissplaay)圖傳控制系統(tǒng)飛行控制器器地面站主控圖傳傳接受器器GPS監(jiān)監(jiān)視器IMU電子陀螺LED狀態(tài)態(tài)顯示其它輔助設(shè)設(shè)備：電電臺(tái)、WWifii模塊等等、增益益天線、跟跟蹤天線線、HDDMI轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)AV模塊塊1.4 多多旋翼控控制系統(tǒng)統(tǒng)改進(jìn)歷歷程20世紀(jì)990年代代之前，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般是十幾公斤的大鐵疙瘩；20世紀(jì)990年代代之后，隨隨著微

4、機(jī)機(jī)電系統(tǒng)統(tǒng)（MEEMS）研究的成熟，幾克重 的MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被制作了出來(lái)，使得多旋翼飛行器的自動(dòng)控制 器可以做了； 但是MEMS傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來(lái)用，于是人們又花 了一些年的時(shí)間研究MEMS去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法； 這些算法以及自動(dòng)控制器本身通常需要速度比較快的單片機(jī)來(lái)運(yùn)行， 于是人們又等了一些年時(shí)間，等速度比較快的單片機(jī)誕生； 接著人們?cè)倩巳舾赡甑臅r(shí)間理解多旋翼飛行器的非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)， 給它建模、設(shè)計(jì)控制算法、實(shí)現(xiàn)控制算法； 直到2005年左右，真正穩(wěn)定的多旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)控制器才被制作出 來(lái)。1.5 多多旋翼飛飛行器評(píng)評(píng)價(jià)要素素安全性負(fù)載效率靈活性維護(hù)及擴(kuò)展展性穩(wěn)定性

5、二、四旋翼無(wú)人機(jī)概述二、四旋翼無(wú)人機(jī)概述2.1 四四旋翼特特點(diǎn)四旋翼無(wú)人人飛行器器是一種種能夠垂垂直起降降、以四四個(gè)旋翼翼作為動(dòng)動(dòng)力裝置置 的，不不載操作作人員的的飛行器器。優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)：體積小、重重量輕、噪噪音小、隱隱蔽性好好,適合合多平臺(tái)臺(tái),多空空間使用用, 可可以垂直直起降,不需要要彈射器器、發(fā)射射架進(jìn)行行發(fā)射，可可懸停、側(cè)側(cè)飛、倒倒 飛；飛行高度低低,具有有很強(qiáng)的的機(jī)動(dòng)性性,執(zhí)行行特種任任務(wù)能力力強(qiáng)； 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單控制制靈活,成本低低,螺旋旋槳小，安安全性好好,拆卸卸方便,且易于維護(hù)。2.2 四四旋翼飛飛行原理理輸入輸出四旋翼垂直運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)偏航運(yùn)動(dòng)前后運(yùn)動(dòng)側(cè)向運(yùn)動(dòng)四旋翼是一一個(gè)4輸

6、輸入輸出四旋翼垂直運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)偏航運(yùn)動(dòng)前后運(yùn)動(dòng)側(cè)向運(yùn)動(dòng)2.3 四四旋翼控控制方法法PID控制制 魯棒棒控制 模糊控控制 非非線性控控制自適應(yīng)神經(jīng)經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控控制2.4 四四旋翼應(yīng)應(yīng)用航空攝影：攝像、照照相等農(nóng)業(yè)：農(nóng)作作物監(jiān)測(cè)測(cè)、噴灑灑、牧群群監(jiān)測(cè)與與驅(qū)趕海岸警衛(wèi)：搜尋、海海岸巡邏邏、海界界標(biāo)監(jiān)測(cè)測(cè)環(huán)境保護(hù)：污染及及土地狀狀況監(jiān)測(cè)測(cè)海關(guān)與稅收收：非法法走私監(jiān)監(jiān)視電力公司：電力傳傳輸線檢檢查消防與森林林防護(hù)：火情檢檢測(cè)、偶偶發(fā)事件件控制漁業(yè)：漁業(yè)業(yè)保護(hù)天然氣與石石油供給給公司：地面監(jiān)監(jiān)測(cè)、輸輸油管路路安全信息服務(wù)商商：新聞聞與圖片片、特殊殊野外生生活圖片片救生船協(xié)會(huì)會(huì)：事故故調(diào)查、導(dǎo)導(dǎo)航與控控

7、制地方政府：普查、災(zāi)災(zāi)害控制制城市服務(wù)：大氣參參數(shù)采集集與檢測(cè)測(cè)、分析析交通管理部部門(mén)：道道路交通通檢測(cè)與與控制警察部門(mén)：失蹤人人員搜尋尋、安全全與突發(fā)發(fā)事件監(jiān)監(jiān)視普查機(jī)構(gòu)：地理、地地質(zhì)、考考古勘定定河道管理部部門(mén)：水水路即水水情監(jiān)測(cè)測(cè)、洪水水與污染染控制水務(wù)部門(mén)：水務(wù)與與水管道道監(jiān)測(cè)三、四旋翼研究現(xiàn)狀三、四旋翼研究現(xiàn)狀3.1 四四旋翼研研究歷史史四軸飛行器器的概念念幾十年年前就已已經(jīng)出現(xiàn)現(xiàn)，但是是因?yàn)橥瑫r(shí)期的的技 術(shù)術(shù)水平限限制，大大型的四四軸飛行行器制造造難度很很高，性性價(jià)比遠(yuǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于于固 定定翼飛行行器和直直升機(jī)飛飛行器，因因此歷史史上前期期一直沒(méi)沒(méi)有大型型的四軸軸 飛行行器誕生生；2

8、002年年前后，隨隨著微機(jī)機(jī)電系統(tǒng)統(tǒng)（MEEMS）的的成熟，以以及電池池和無(wú) 刷電機(jī)機(jī)等技術(shù)術(shù)的發(fā)展展，電動(dòng)動(dòng)微型（直直徑小于于1米，重重量小于于2kgg）四 軸飛行行器被發(fā)發(fā)現(xiàn)是一一種效率率極高的的飛行器器，引起起了學(xué)術(shù)術(shù)界極大大的關(guān) 注；2005年年之后小小型四軸軸飛行器器研究日日趨成熟熟，一些些商用產(chǎn)產(chǎn)品開(kāi)始始 面世世。3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（一一）瑞士聯(lián)邦理理工學(xué)院院洛桑/洛桑聯(lián)聯(lián)邦理工工學(xué)院（EEPFLL）室內(nèi)自主飛飛行、自自動(dòng)避障障；代表：OSS4研究的重點(diǎn)點(diǎn)：機(jī)構(gòu)構(gòu)設(shè)計(jì)方方法和自自主飛行行控制算算法，目目標(biāo)是要要實(shí)現(xiàn)室室內(nèi)和室室外 環(huán)環(huán)境中的的完全自自主飛行行。OS4I最最大長(zhǎng)

9、度度約733cm，質(zhì)質(zhì)量為2235gg；它使使用了DDraggarddlyeerIIII的旋旋翼和十十字 框框架，44個(gè)Faaulhhabeerl7724電電機(jī)，以以及一個(gè)個(gè)sennse的的MT99-B微微慣性測(cè)測(cè)量單元元。研究究 人員員通過(guò)萬(wàn)萬(wàn)向節(jié)將將它固定定于飛行行測(cè)試平平臺(tái)之上上，使其其只具有有3個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)自由由度；能能 源供供給、數(shù)數(shù)據(jù)處理理、電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)模模塊以及及飛行控控制單元元都由飛飛行器外外部提供供；至 20004年，已已經(jīng)分別別基于多多種控制制算法（例例如：PPID、LLQ、BBackksteeppiing、 Sliidinng-mmodee），實(shí)實(shí)現(xiàn)了飛飛行器姿姿態(tài)控制制。OS

10、4III的機(jī)身身最大長(zhǎng)長(zhǎng)度722cm，重重5200g；機(jī)機(jī)載2330g的的鋰電池池，能提提供自主主飛行 30mmin的的能量。它它與OSS4I的的區(qū)別主主要有：使用了了槳葉面面積更大大的新旋旋翼；使使用了 更輕、功功率更大大的LPPK無(wú)刷刷電機(jī)BBLDCC；使用用皮帶減減速裝置置代替了了電機(jī)減減速箱；控 制制器、傳傳感器、電電池和電電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)模塊等等都直接接安裝在在機(jī)體上上，不再再由機(jī)體體外部 提供。2006年年1月EEPFLL已經(jīng)實(shí)實(shí)現(xiàn)了OOS4在室內(nèi)內(nèi)環(huán)境中中基于慣慣導(dǎo)的自自主懸停?？刂?；2013年年，EPPFL教教授Raaffaaelllo DDAuudreea的團(tuán)團(tuán)隊(duì)（FFedeeri

11、ccoAugguglliarro/DDariio BBressciaaninni/MMarkkus Hehhm/SSerggei Luppashhin/Marrk MMulller/Robbin Rittz)在在TEDD 展示示了其四四旋翼飛飛行器。3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（二二）美國(guó)賓夕法法尼亞大大學(xué)GRRASPP實(shí)驗(yàn)室室Danieel MMelllingger, Naathaan MMichhaell, VVijaayKummar等等人設(shè)計(jì)計(jì)的一種種 能夠夠在室內(nèi)內(nèi)飛行的的四旋翼翼無(wú)人飛飛行器，這這中飛行行器通過(guò)過(guò)室內(nèi)的的紅外 光輔助助慣性測(cè)測(cè)量單元元(Innerttiall meeasu

12、uremmentt unnit, IMMU)進(jìn)進(jìn)行姿態(tài)態(tài) 檢測(cè)測(cè)，能夠夠在室內(nèi)內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)穩(wěn)定飛行行、翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)、避障障、目標(biāo)標(biāo)識(shí)別和和著陸等等 功能能，具有有極強(qiáng)的的控制穩(wěn)穩(wěn)定性和和魯棒性性。另外外，該實(shí)實(shí)驗(yàn)室還還完成了了 多飛飛行器協(xié)協(xié)同工作作，室內(nèi)內(nèi)飛行器器定位與與3D建建圖，圖圖像視覺(jué)覺(jué)與目標(biāo)標(biāo)識(shí) 別別以及一一些極端端條件下下的飛行行試驗(yàn)。2012年年，印度度人ViijayyKummar教教授在TTED展展示了其其四旋翼翼無(wú)人飛飛行器， 一場(chǎng)充充滿數(shù)學(xué)學(xué)公式的的演講吸吸引了來(lái)來(lái)自全世世界的科科技愛(ài)好好者，并并引爆 了全球球多旋翼翼無(wú)人飛飛行器市市場(chǎng)。代表：HMMX43.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（三

13、三）麻省理工：Abrahham Bacchraach, Niichoolass Rooy等人人設(shè)計(jì)了了一種能能夠完成成室內(nèi)定定 位、建建圖和避避障的四四旋翼無(wú)無(wú)人飛行行器，該該飛行器器通過(guò)激激光雷達(dá)達(dá)獲得 周?chē)牡沫h(huán)境信信息，并并通過(guò)SSLAMM(siimulltanneouus llocaalizzatiion andd maap bbuilldinng, SLAAM)算算法進(jìn)行行飛行器器室內(nèi)定定位，并并建立環(huán)環(huán)境的33D地 圖，根根據(jù)環(huán)境境信息進(jìn)進(jìn)行障礙礙物判斷斷和路徑徑規(guī)劃，進(jìn)進(jìn)而在室室內(nèi)無(wú)法法接 收收到GPPS信號(hào)號(hào)的情況況下進(jìn)行行自主飛飛行，并并能夠?qū)崒?shí)現(xiàn)避障障等功能能。 研研究重點(diǎn)

14、點(diǎn)：自主主飛行、編編隊(duì)飛行行代表：Kiinecct QQuaddroccoptter MITT（麻省省理工和和華盛頓頓大學(xué)合合作）、 MITTQuaadroocoppterr（麻省省理工計(jì)計(jì)算機(jī)科科學(xué)和人人工智能能實(shí)驗(yàn)室室）3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（四四）斯坦福：斯坦福大學(xué)學(xué)Gabbrieel MM.Hooffmmannn, SStevven W. Wasslannderr, MMichhaell P.Vittus等等人設(shè)計(jì)計(jì)了一種種能在室室外自主主飛行的的四旋翼翼無(wú)人飛飛行器，該該 飛行行器通過(guò)過(guò)擴(kuò)展卡卡爾曼濾濾波算法法對(duì)GPPS/IINS/Ec提提供的信信息進(jìn)行行融合， 從而進(jìn)進(jìn)行飛行行器

15、的穩(wěn)穩(wěn)定控制制。該飛飛行器能能夠通過(guò)過(guò)預(yù)先設(shè)設(shè)定好的的航路 點(diǎn)在室室外完全全自主飛飛行，并并通過(guò)WWi-FFi將飛飛行參數(shù)數(shù)和圖像像信息實(shí)實(shí)時(shí)傳 送回地地面飛行行控制站站。重點(diǎn)：自主主航點(diǎn)跟跟蹤、多多機(jī)協(xié)同同飛行 代表：STARMMAC I是由由Draagannflyyer IIII改造而而成，地地面站通通過(guò)無(wú)線線控制四四旋翼飛飛行器飛飛行，單全坦學(xué)設(shè)發(fā)路代成主時(shí) 要的測(cè)測(cè)量和通通信功能能。STTARMMAC I使用用GPSS和慣導(dǎo)導(dǎo)傳感器器可以跟跟蹤預(yù)定定航點(diǎn)軌軌跡飛行行。 SSTARRMACC III是STTARMMAC I的改改進(jìn)型，采采用碳素素纖維結(jié)結(jié)構(gòu)，推推力更大大，飛行行時(shí)間更更長(zhǎng)

16、， 行中主高姿主用雜中營(yíng)監(jiān)網(wǎng)中傳SRA程的旋統(tǒng)靠完主點(diǎn) 能力，使使其成為為一個(gè)測(cè)測(cè)試平臺(tái)臺(tái)，具備備多飛行行器協(xié)同同飛行水水平。3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（五五）澳大利亞國(guó)國(guó)立大學(xué)學(xué)(Auustrraliian Nattionnal Uniiverrsitty, ANUU) 重重點(diǎn)：升升力與穩(wěn)穩(wěn)定性問(wèn)問(wèn)題、俯俯仰和橫橫滾模態(tài)態(tài)耦合、抗抗干擾 研究人人員：PPaull Pooundds、RRobeert Mahhonyy代表：X-4 FFlyeer MMarkk I和和X-44 Fllyerr Maark II3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（六六）DragaanFllyerr X44是美國(guó)國(guó)Draagan

17、nflyy Innnovvatiion Incc.設(shè)計(jì)計(jì)的一種種超級(jí) 遙控?cái)z攝像飛機(jī)機(jī)，具有有驚人的的性能和和良好的的穩(wěn)定性性，它輕輕便小巧巧易于 攜帶，質(zhì)質(zhì)量為6680gg，最大大長(zhǎng)度約約77.5cmm，有效效載荷為為2500g?？煽捎脕?lái) 測(cè)量、工工業(yè)測(cè)繪繪、軍事事偵察、空空中攝影影等；機(jī)機(jī)載高性性能處理理器可以以 運(yùn)行行數(shù)千行行代碼并并且接收收傳感器器（三個(gè)個(gè)加速度度計(jì)，三三個(gè)陀螺螺儀，一一 個(gè)氣氣壓傳感感器）輸輸出的信信息并加加以處理理。操作作者使用用手持式式控制器器 可以以控制它它飛行的的方向、速速度大小小，也可可以調(diào)整整飛行的的高度?？煽梢?做做到自動(dòng)動(dòng)平衡，4定點(diǎn)懸浮，如果控制失效

18、自動(dòng)著陸系統(tǒng)，同時(shí) 這個(gè)設(shè)備可以通過(guò)無(wú)線向你的手機(jī)發(fā)射視頻信號(hào)，可以通過(guò)控制器 實(shí)時(shí)進(jìn)行放大查看等操作。代表：E44、X443.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（七七）MD4-2200是是德國(guó)mmicrrodrronees公司司研發(fā)的的微型無(wú)無(wú)人飛行行器，機(jī)機(jī)體和云云 臺(tái)完完全采用用碳纖維維材料制制造，這這種材料料擁有更更輕的重重量和更更高的強(qiáng)強(qiáng) 度，也也使MDD4-2200具具有抗電電磁干擾擾的能力力，如圖圖1.22所示。飛飛行時(shí)間間 不低低于200分鐘。MMD4-2000的核心心是AAAHRSS（姿態(tài)態(tài)、高度度及航向向參考系系 統(tǒng)），集集成了加加速度計(jì)計(jì)、陀螺螺儀、磁磁力計(jì)、氣氣壓計(jì)、濕濕度計(jì)、溫溫度

19、 計(jì)計(jì)等多種種高精度度傳感器器和卓越越的控制制算法，mmd4-2000的操控控因而變變得 非非常簡(jiǎn)單單。可制制定飛行行航線規(guī)規(guī)劃，讓讓飛行器器按照預(yù)預(yù)設(shè)的航航線自動(dòng)動(dòng)飛 行行。采用用選配的的GPSS系統(tǒng)能能夠?qū)崿F(xiàn)現(xiàn)空間位位置鎖定定與自動(dòng)動(dòng)航點(diǎn)導(dǎo)導(dǎo)航功能能， 還還可以選選擇以mmicrroSDD卡作為為記錄器器的飛行行記錄儀儀來(lái)實(shí)時(shí)時(shí)記錄和和分析 飛行數(shù)數(shù)據(jù)，所所有重要要的飛行行數(shù)據(jù)都都可以下下載到數(shù)數(shù)據(jù)中心心，包括括電池 狀態(tài)、高高度、姿姿態(tài)、位位置、飛飛行時(shí)間間等，用用于航后后的數(shù)據(jù)據(jù)分析。MD4-2200還還具有安安全保護(hù)護(hù)措施以以避免墜墜毀，它它能夠在在電量不不足和失失去 控控制信號(hào)號(hào)時(shí)

20、自主主降落。3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（八八）AR.Drronee直升飛飛機(jī)是法法國(guó)派諾諾特（PParrrot）公公司開(kāi)發(fā)發(fā)的一款款飛行器器 ARR.Drron類(lèi)類(lèi)似于一一款無(wú)人人駕駛直直升機(jī)，擁?yè)碛兴膫€(gè)個(gè)獨(dú)立旋旋翼，操操作員可可 以使使iPaad、iiPhoone、和和iPoodTouuch上上的軟件件對(duì)其進(jìn)進(jìn)行飛行行控制操操作。 由于整整個(gè)飛機(jī)機(jī)的操作作都是基基于飛機(jī)機(jī)自身發(fā)發(fā)出的WWi-FFi信號(hào)號(hào)，因此此操控 距離可可達(dá)500米。該該飛行器器的下方方還加裝裝有重力力感應(yīng)裝裝置、陀陀螺儀、 機(jī)械控控制芯片片等部件件，利用用智能飛飛行技術(shù)術(shù)可以糾糾正風(fēng)力力和其他他環(huán)境 誤差，平平衡ARR.D

21、rronee的飛行行速度和和角度。這這款航模模的駕駛駛艙前部部安 裝裝有一個(gè)個(gè)攝像頭頭，可以以將第一一人稱視視角的畫(huà)畫(huà)面通過(guò)過(guò)Wi-Fi信信號(hào)傳回回 iPPad(或iPPhonne、iiPodd Toouchh)，這這樣就能能在iPPad上上看到逼逼真的模模擬 駕駕駛艙畫(huà)畫(huà)面，而而Parrrott公司還還提供有有SDKK，游戲戲開(kāi)發(fā)者者可以針針對(duì)該產(chǎn)產(chǎn) 品設(shè)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)發(fā)虛擬空空戰(zhàn)游戲戲。3.2 國(guó)國(guó)外研究究機(jī)構(gòu)（九九）其它還有如如：佐治亞理工工大學(xué)，代代表：GGTMAARS德國(guó)AsccTecc公司美國(guó)3D Robbotiics公公司3.3 國(guó)國(guó)外研究究前沿Kostaas AAlexxis等等研究

22、了了受大氣氣擾動(dòng)條條件下，四四旋翼無(wú)無(wú)人飛行行器姿態(tài)態(tài)的切換換模型預(yù)預(yù)測(cè)控制制，建立立了飛行行器分段段仿 射射模型，并并根據(jù)飛飛行器姿姿態(tài)進(jìn)行行模型切切換，進(jìn)進(jìn)而設(shè)計(jì)計(jì)了姿態(tài)態(tài)的模型型預(yù)測(cè)控控制器；J.F. Gueerreero-Casstelllannos等等設(shè)計(jì)了了基于四四元數(shù)狀狀態(tài)反饋饋的四旋旋翼無(wú)人人飛行器器姿態(tài)穩(wěn)穩(wěn)定控制制算法，并并進(jìn)行了了大 量量的飛行行試驗(yàn)，該該方法占占用較少少的計(jì)算算資源，極極易在嵌嵌入式系系統(tǒng)中實(shí)實(shí)現(xiàn)。 C.NNicool等在在系統(tǒng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)化模型型的基礎(chǔ)礎(chǔ)上，設(shè)設(shè)計(jì)了魯魯棒自適適應(yīng)控制制器。Ashfaaq AAhmaadMiaan設(shè)計(jì)計(jì)了基于于Baccksttep

23、ppingg的積分分滑?？乜刂破鳌ydinn Erreseen等研研究了四四旋翼無(wú)無(wú)人飛行行器基于于圖像的的自主飛飛行，并并實(shí)現(xiàn)了了其在復(fù)復(fù)雜環(huán)境境中的避避障功能能。Rong Xu等等提出了了一種欠欠驅(qū)動(dòng)系系統(tǒng)的滑滑?？刂浦品椒ǎㄍㄟ^(guò)定義義一個(gè)廣廣義滑動(dòng)動(dòng)流形，實(shí)實(shí)現(xiàn)級(jí)聯(lián)聯(lián)欠驅(qū)動(dòng)動(dòng)的全局局鎮(zhèn)定， 并將該該方法應(yīng)應(yīng)用于四四旋翼無(wú)無(wú)人飛行行器控制制；Guilhhermme VV.Raaffoo等利用用Eulla-LLagrrangge方法法建立四四旋翼無(wú)無(wú)人飛行行器模型型，并將將其劃分分為兩個(gè)個(gè)子系統(tǒng)統(tǒng)，分別別利用 模型誤誤差預(yù)測(cè)測(cè)方法和和魯棒控控制方法法實(shí)現(xiàn)兩兩個(gè)子系系統(tǒng)的控控制。 K.MM

24、.Zeemallachhe等設(shè)設(shè)計(jì)了基基于飛行行器傳統(tǒng)統(tǒng)數(shù)學(xué)模模型和TT-S模模糊模型型的控制制器，并并對(duì)二者者的控制制效果進(jìn)進(jìn)行了對(duì)對(duì)比。 P.PPounnds等等對(duì)四旋旋翼無(wú)人人飛行器器進(jìn)行了了建模、分分析和控控制，并并在實(shí)際際系統(tǒng)中中進(jìn)行了了驗(yàn)證。Faridd Kenndouula等等對(duì)基于于視覺(jué)的的四旋翼翼無(wú)人飛飛行器33D定位位和自主主飛行控控制進(jìn)行行了研究究。Chrisstiaan SSchllaille等針針對(duì)室內(nèi)內(nèi)垂直起起降飛行行器的姿姿態(tài)檢測(cè)測(cè)問(wèn)題，提提出了基基于IMMU和圖圖像的組組合方法法，通過(guò)過(guò)圖像 檢測(cè)，抑抑制IMMU姿態(tài)態(tài)解算的的發(fā)散現(xiàn)現(xiàn)象。TarekkHammed

25、aa等提出出了基于于視覺(jué)的的飛行器器圖像伺伺服控制制。Sylvaain Berrtraand等等實(shí)用擾擾動(dòng)理論論對(duì)四旋旋翼無(wú)人人飛行器器進(jìn)行了了控制器器設(shè)計(jì)和和穩(wěn)定性性分析。Davidd Laara等等對(duì)四旋旋翼無(wú)人人飛行器器的頻域域模型進(jìn)進(jìn)行研究究和辨識(shí)識(shí)，并基基于頻域域模型設(shè)設(shè)計(jì)了魯魯棒控制制器。 另外，還還有一部部分文獻(xiàn)獻(xiàn)對(duì)于UUAV的的導(dǎo)航定定位、建建模、系系統(tǒng)觀測(cè)測(cè)器、控控制方法法、運(yùn)動(dòng)動(dòng)規(guī)劃以以及系統(tǒng)統(tǒng)架構(gòu)等等方面進(jìn)進(jìn)行 了了較深入入的研究究。3.4 國(guó)國(guó)內(nèi)研究究機(jī)構(gòu)國(guó)防科技大大學(xué)：哈爾濱工業(yè)業(yè)大學(xué)：建模，算算法上海交通大大學(xué)：受受控對(duì)象象的非線線性南京航空航航天大學(xué)學(xué)：直升升機(jī)理

26、論論和數(shù)學(xué)學(xué)建模，模模糊控制制北京航空航航天大學(xué)學(xué)：共軸軸雙翼機(jī)機(jī)的自主主控制與與研發(fā)工工作浙大&清華華：機(jī)載載GPSS和數(shù)學(xué)學(xué)建模視視覺(jué)機(jī)器器人其他還有南南京理工工大學(xué)、天天津大學(xué)學(xué)、中南南大學(xué)等等3.5 關(guān)關(guān)鍵技術(shù)術(shù)1、數(shù)學(xué)模模型的建建立2、能源供供給系統(tǒng)統(tǒng)3、飛行控控制算法法4、自主導(dǎo)導(dǎo)航智能能飛行3.6 研研究趨勢(shì)勢(shì)大載荷自主飛行智能傳感器器技術(shù)自主控制技技術(shù)多機(jī)編隊(duì)協(xié)協(xié)同控制制技術(shù)微小型化四、四旋翼生產(chǎn)廠商四、四旋翼生產(chǎn)廠商4.1 深深圳市大大疆創(chuàng)新新科技有有限公司司DJI或大大疆創(chuàng)新新，20006年年注冊(cè)成成立，法法定代表表人：汪汪滔，董董事有李李澤湘2003年年從華東東師范退退學(xué)

27、，童童年入學(xué)學(xué)香港科科技大學(xué)學(xué)電子與與計(jì)算機(jī)機(jī)工程；2004年年，汪滔滔在大四四的時(shí)候候開(kāi)始做做直升機(jī)機(jī)的自動(dòng)動(dòng)控制器器，當(dāng)時(shí)時(shí)商用的的MEMMS慣性性導(dǎo)航系系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)比 較較成熟；2006年年，研究究生期間間，與22名同學(xué)學(xué)一起創(chuàng)創(chuàng)辦了大大疆創(chuàng)新新2008年年汪滔做做出了一一套相當(dāng)當(dāng)穩(wěn)定的的直升機(jī)機(jī)自動(dòng)控控制器，還還在當(dāng)年年的汶川川地震中中參與了了救災(zāi)勘勘測(cè) 活活動(dòng)；2008年年，同期期創(chuàng)業(yè)的的兩名同同學(xué)離開(kāi)開(kāi)大疆；2009年年，汪滔滔帶著自自己的直直升機(jī)在在珠峰地地區(qū)進(jìn)行行測(cè)試飛飛行，這這是人類(lèi)類(lèi)歷史上上第一次次讓無(wú)人人飛行 器在高高海拔地地區(qū)飛行行；2010年年，ARR.Drronee的

28、成功功讓汪滔滔也開(kāi)始始考慮四四旋翼飛飛行器產(chǎn)產(chǎn)品；2010年年銷(xiāo)售額額3000多萬(wàn)元元；2012年年DJII相繼推推出了風(fēng)風(fēng)火輪系系列四旋旋翼機(jī)架架、悟空空四旋翼翼飛控和和S8000六旋旋翼飛行行器；2012年年，DJJI向前前十位優(yōu)優(yōu)秀員工工各獎(jiǎng)勵(lì)勵(lì)一輛ggolff；2013年年1月的的推出DDJI Phaantoom，四四旋翼從從“玩具具”進(jìn)入入商業(yè)應(yīng)應(yīng)用；2013年年年中，DDJI再再次向員員工送出出16輛輛gollf2013年年銷(xiāo)售額額超過(guò)88個(gè)億；2013年年年底，DDJI年年終獎(jiǎng)向向員工送送出100輛奔馳馳；截止20113年，公公司員工工已超過(guò)過(guò)30000人；2014年年7月，發(fā)發(fā)

29、布Rooninn（如影影）三軸軸手持云云臺(tái)產(chǎn)品品，定價(jià)價(jià)180000RRMB；預(yù)計(jì)未來(lái)三三年，大大疆創(chuàng)新新還將維維持3倍倍每年的的增速。4.2 零零度智控控（北京京）智能能科技有有限公司司2009年年成立，注注冊(cè)資本本10000萬(wàn)RRMB，法法定代表表人孫宏宏濤，北北京，代代表產(chǎn)品品有“雨雨燕”（固固定 翼翼）、“雙雙子星”（產(chǎn)產(chǎn)品性能能與DJJI比肩肩）；產(chǎn)品：多旋翼飛控控雙子星（GGEMIINI）雙雙余度飛飛控（與與DJII A22飛控系系統(tǒng)比，雙雙子星有有雙飛控控系統(tǒng)、配配黑匣子子功能、支支持手機(jī)機(jī) 數(shù)據(jù)據(jù)跟蹤、帶帶降落傘傘，安全全性上雙雙子星有有優(yōu)勢(shì)；但軟件件沒(méi)有DDJI好好，操作作舒

30、適性性（手感感）不如如DJII A22）YS-X44-V22多旋翼翼飛控（市市場(chǎng)標(biāo)價(jià)價(jià)59999）YS-S44-V22多旋翼翼飛控固定翼自駕駕儀商用航拍云云臺(tái)行業(yè)專用云云臺(tái)專用航拍系系統(tǒng)E-EPIIC八旋旋翼航拍拍系統(tǒng)E11000-V33八旋翼翼航拍系系統(tǒng)HIGHOONE專專業(yè)&便便攜航拍拍系統(tǒng)行業(yè)整機(jī)系系統(tǒng)ZEERO116000行業(yè)整整機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)ZERO112000行業(yè)整整機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)EAGLEEEYEE（鷹眼眼）行業(yè)業(yè)整機(jī)系系統(tǒng)4.3 國(guó)國(guó)內(nèi)其它它行業(yè)進(jìn)進(jìn)入者公司名成立時(shí)間法人代表機(jī)型湖北易瓦特特科技有有限公司司2010年年5月趙國(guó)成EWZ-SS8，固固定翼、直直升機(jī)AEE深圳圳一電航航空技術(shù)術(shù)

31、有限公公司2013年年9月盛章梅F100、F500，有固固定翼武漢智能鳥(niǎo)鳥(niǎo)無(wú)人機(jī)機(jī)有限公公司2010年年5月王效波四、六、八八旋翼，主主打固定定翼北方天途航航空技術(shù)術(shù)發(fā)展（北北京）有有限公司司2008年年9月楊苡M4、M66、M8、M188，固定定翼、直直 升機(jī)機(jī)（有人人/無(wú)人）中國(guó)航天科科工集團(tuán)團(tuán)海鷹航航空通用用裝備有有限責(zé)任任公 司司2012年年12月高文坤HW-X1100、HW-X2000，主主打固定定翼北京天宇創(chuàng)創(chuàng)通科技技有限公公司2004年年10月楊公美T21、TT26，主主打固定定翼廣州市華科科爾科技技有限公公司2001年年7月羅之洪QR X3350PP、QR X8000、Scoo

32、ut X4，主主 打直直升機(jī)合肥飛夢(mèng)航航模有限限責(zé)任公公司2014年年3月艾明月八軸X字、火火烈鳥(niǎo)六六軸、四四軸湖南千牛無(wú)無(wú)人機(jī)科科技有限限公司2014年年8月王旭KN-JXX10000等，需需再查沈陽(yáng)金豐春春航空科科技有限限公司2013年年7月程鴻遠(yuǎn)JF-DBB5、JF-Y100北京億航創(chuàng)創(chuàng)世科技技有限公公司2007年年5月胡華智Ghostt-S/M/LL/P系系列深圳云毅飛飛技術(shù)有有限公司司深圳市東方方華創(chuàng)投投資有限限公司航天神舟飛飛行器有有限公司司北京友泰順順城科技技發(fā)展有有限公司司深圳市皇鉅鉅科技有有限公司司五、DJI幾款產(chǎn)品市場(chǎng)價(jià)格情況五、DJI幾款產(chǎn)品市場(chǎng)價(jià)格情況產(chǎn)品型號(hào)售價(jià)備注P

33、hanttom 2 VVisiion+6999Phanttom 2 VVisiion+7499帶額外電池池套裝Phanttom 2 VVisiion5499加電池套裝裝Phanttom 2 + H33-3DD云臺(tái)4899Phanttom 2 VVisiion4999Phanttom 23399筋斗云S9900 + WWooKKongg-M115000筋斗云S9900 + AA2135000筋斗云S110000+ + A22165000風(fēng)火輪F4450套套裝+風(fēng)火輪輪起落架架+Naaza-M VV2+FF4500掛 載載件+ZZenmmusee H33-3DD云臺(tái)4799風(fēng)火輪F4450套套裝+

34、風(fēng)火輪輪起落架架+Naaza-M VV2風(fēng)火輪F5550套套裝+風(fēng)火輪輪起落架架+Naaza-M VV2+FF5500掛 載載件+ZZenmmusee H33-3DD云臺(tái)5599六、多旋翼無(wú)人機(jī)投資策略六、多旋翼無(wú)人機(jī)投資策略6.1 投投資門(mén)檻檻技技術(shù)門(mén)檻檻對(duì)于要求僅僅僅是在在一般氣氣象條件件下飛，因因?yàn)閷?duì)飛飛行性能能、續(xù)航航時(shí)間和和 負(fù)載載能力的的要求非非常有限限，因此此飛機(jī)完完全可以以用很簡(jiǎn)簡(jiǎn)單粗暴暴的方式式來(lái)設(shè)計(jì)計(jì) 結(jié)構(gòu)構(gòu)與動(dòng)力力系統(tǒng)。結(jié)結(jié)構(gòu)效率率和動(dòng)力力效率低低下是非非常正常常的。至于控制系系統(tǒng)就更更不必說(shuō)說(shuō)?；谟陂_(kāi)源以以及現(xiàn)有有控制理理論的研研究，在在足夠 多的試試錯(cuò)之后后可以將將

35、旋翼調(diào)調(diào)試到基基本可用用的狀態(tài)態(tài)。而硬件上，無(wú)無(wú)論是電電機(jī)、調(diào)調(diào)速器（而而不是驅(qū)驅(qū)動(dòng)器）、電電池、還還是飛控控里 需需要的處處理器和和慣性傳傳感器組組，都有有非常多多的貨架架產(chǎn)品可可供選擇擇。6.2 投投資門(mén)檻檻資資金門(mén)檻檻若不需要做做出極端端水平的的指標(biāo)，花花費(fèi)其實(shí)實(shí)頗低。想想讓產(chǎn)品品具有 較好的的工程化化水平會(huì)會(huì)費(fèi)些時(shí)時(shí)間和金金錢(qián)，但但也不離離譜。固固定投入入的話， 像DJJI那樣樣上千人人的企業(yè)業(yè)其實(shí)并并不多，大大多數(shù)都都只有幾幾十人或或百十人人。 且且多是售售后、銷(xiāo)銷(xiāo)售等。核核心研發(fā)發(fā)人員無(wú)無(wú)需很多多。場(chǎng)地地也不要要很大。 生產(chǎn)大大多可以以外包。就就是如同同個(gè)人作作坊，都都可以加加入這個(gè)個(gè)行業(yè)。所所 以開(kāi)開(kāi)銷(xiāo)不會(huì)會(huì)太大的的。6.3 投投資門(mén)檻檻資資質(zhì)門(mén)檻檻資質(zhì)門(mén)檻在在這個(gè)行行業(yè)里更更是可說(shuō)說(shuō)幾乎不不存在。哪哪怕是簡(jiǎn)