工業(yè)機器人程序編寫、調(diào)試與運行課件

掌握工業(yè)機器人程序的編寫方法了解工業(yè)機器人程序編寫、調(diào)試與運行學(xué)習(xí)目標(biāo)程序編寫1.在示教器界面下方單擊“新”按鈕，創(chuàng)建新的程序模塊。2.在彈出鍵盤輸入程序模塊的名稱，注意程序模塊名稱只能以英文開頭，單擊回車，完成創(chuàng)建。3.單擊下方的“打開”按鈕，進(jìn)入程序編輯器。程序編寫4.手動操作機器人，將TCP移至工作臺的正上方作為安全點P1。5.在程序編輯界面將光標(biāo)置于HOME程序行。6.單擊下方“指令”按鈕，選擇運動一項。程序編寫7.選擇運動指令PTP。8.單擊指令聯(lián)機表單中名稱旁的箭頭圖標(biāo)，進(jìn)入坐標(biāo)系選擇窗口，來設(shè)置坐標(biāo)系。9.單擊“指令OK”，在彈出的對話框中點擊“是”。程序編寫10.指令添加完成。11.手動操作機器人，將TCP移至卸垛區(qū)物料塊1的上方為準(zhǔn)備夾取點P2。12.在程序編輯界面將光標(biāo)置于P1點程序行。在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇運動–LIN指令，使機器人運動到P2點。程序編寫13.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。14.手動操作機器人，將TCP移至卸垛區(qū)物料塊1作為夾取點P3。15.在程序編輯界面將光標(biāo)置于P2點程序行。在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇運動–LIN指令，使機器人運動到P3點。程序編寫16.單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。17.在程序編輯界面將光標(biāo)置于P3點程序行。單擊下方“指令”按鈕，選擇邏輯一項。18.選擇輸出“OUT”→“OUT”。程序編寫19.將OUT指令設(shè)置成輸出端為1，start為TURE。輸出機器人氣爪置1的信號，然后點擊“指令OK”，完成指令的添加。20.在程序編輯界面將光標(biāo)置于OUT程序行。單擊下方“指令”按鈕，選擇邏輯一項。選擇指令WAIT。21.將WAIT指令設(shè)置為等待時間1S，然后點擊“指令OK”，完成指令的添加。程序編寫22.手動操作機器人，將TCP移至卸垛區(qū)夾取點P3的正上方，距離高于料井高度，作為P4點。23.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P4點。24.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。程序編寫25.手動操作機器人，將TCP移至料井的正上方，作為P5點。26.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P5點。27.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。程序編寫28.手動操作機器人，將TCP移至靠近料井的正上方并且要保證物料塊能順利的掉到料井底部，作為P6點。29.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P6點。30.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。程序編寫31.在程序編輯界面將光標(biāo)置于P6點程序行。單擊下方“指令”按鈕，選擇邏輯一項并選擇輸出“OUT”→“OUT”。32.將OUT指令設(shè)置成輸出端為1，start為FALSE。輸出機器人氣爪置0的信號，然后點擊“指令OK”，完成指令的添加。33.在程序編輯界面將光標(biāo)置于OUT1-FALSE程序行。單擊下方“指令”按鈕，選擇邏輯一項并選擇WAITFOR指令。程序編寫34.將WAITFOR指令設(shè)置成輸入端為1，等待DI1為“真”。等待傳送帶上物料到達(dá)檢測的反饋信號，然后點擊“指令OK”，完成指令的添加。35.手動操作機器人，將TCP移至傳送帶末端的正上方，作為P7點。36.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P7點。程序編寫37.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。38.手動操作機器人，將TCP移至傳送帶末端的物料塊，作為夾取點P8。39.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P8點。程序編寫40.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。41.在程序編輯界面將光標(biāo)置于P8點程序行。單擊下方“指令”按鈕，選擇邏輯一項并選擇輸出“OUT”→“OUT”。42.將OUT指令設(shè)置成輸出端為1，start為TRUE。輸出機器人氣爪置1的信號，然后點擊“指令OK”，完成指令的添加。程序編寫43.手動操作機器人，將TCP移至堆垛區(qū)對應(yīng)物料塊的凹槽的正上方，作為夾取點P9。44.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P9點。45.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。程序編寫46.手動操作機器人，將TCP移至堆垛區(qū)對應(yīng)物料塊的凹槽，作為放置點P10。47.在示教器上單擊下方“指令”按鈕，選擇添加LIN指令，使機器人運動到P10點。48.對指令聯(lián)機表單不做更改，工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系沿用上次的設(shè)置，直接單擊“指令OK”按鈕，完成指令的添加。程序編寫49.在程序編輯界面將光標(biāo)置于P10點程序行。單擊下方“指令”按鈕，選擇邏輯一項并選擇輸出“OUT”→“OUT”。50.將OUT指令設(shè)置成輸出端為1，start為FALSE。輸出機器人氣爪置0的信號，然后點擊“指令OK”，完成指令的添加。51.接下來機器人需要回到P1點位置，不用示教，采用復(fù)制程序的方法來完成，先單擊主菜單按鈕，選擇“配置”→“用戶組”選項。程序編寫52.選中Expert專家模式，彈出鍵盤，輸入登錄密碼KUKA，單擊“登錄”或者間隔時間自行登錄。53.回到程序編輯界面，將光標(biāo)定位在P1點指令行，單擊“編輯”按鈕，選擇“復(fù)制”選項。54.將光標(biāo)置于帶黏貼行的上一行，即WAITTIME指令行，然后點擊“編輯”按鈕，選擇“添加”選項。程序編寫55.指令行復(fù)制完成，順延成P11點。56.此時1個物料塊已經(jīng)碼垛成功了，要想碼垛其它的物料塊，只需將P2-P11之間的程序行復(fù)制、粘貼下來，將其中的夾取