最的運動控制教程合集控制系統(tǒng)5

1919《運動控制系統(tǒng)》復（2）（2）改變電阻改變電阻電機額定轉(zhuǎn)速）V-M級，而晶閘管整流器是毫秒級,這將大大R旋轉(zhuǎn)變流機組——式可控整流器——t?UUdssT成?。T不變，變ton—脈沖寬度調(diào)制t?UUdssT成?。T不變，變ton—脈沖寬度調(diào)制的dV/dt與di/dt都十分敏感，若超過tonT—脈沖頻率調(diào)制tonT都可調(diào)，改變占空比—?0<</2時，Ud0>0/2<<maxUd0<0，晶閘管-1 π sincos RR)d0ddCCmeπsin(2電流斷續(xù)n)]266 ))晶閘管-1 π sincos RR)d0ddCCmeπsin(2電流斷續(xù)n)]266 ))e3π6π6n)I2d22U2-MV dssssU(s)cKsWsssKsWsTs0KsWsTs0~ton~0~tt4~ton~t2~++－－－++－（1）（2）（3）n Dns（1）（2）（3）n Dns%n0sDNns1抵抗擾動,DDcl1 1K nopcl 1KIdL-IdE+-+U(sW()()sWf(IdL-IdE+-+U(sW()()sWf(cIdLn(ap ()snUctUd0-U*n+ UnTmTlR(TlR Tls+1T。s1s11s(11s 1T。s1s11s(11s 1W *Us n T T)K 第二雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和工設計方第二雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和工設計方 UUnInn0Uiid RU*/ nUR e n是由給定電壓U*nASR的輸出量U*iIdL決定UcnId，或者說，同時取決于U*nIdLIdm當負載電流達到Idm后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)III恒流升速階段第Ⅲ階段III恒流升速階段第Ⅲ階段-IdL 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)數(shù)學模型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ns1 電流調(diào)節(jié) is1 n i起動過 n iR Tls+1CC(±5%（或bCNCCCCNtOttrCC(±5%（或bCNCCCCNtOttr——ts—Cmax—tv— I型系統(tǒng)在跟隨性能上可以W Ts)11Ts1.電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡化：1）2）3）2.電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇（型I型系統(tǒng)TRRTKi 2Ks )2Ksi1KTCi1.電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡化：1）2）3）2.電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇（型I型系統(tǒng)TRRTKi 2Ks )2Ksi1KTCii0R401.（傳遞函數(shù)化簡2.1）2）3）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器選擇（系統(tǒng)3.Kn1T h214.轉(zhuǎn)速nTCKn04n0UPUPUnO離散化和（1）A/D（2）D/A（3）（1）（2）測速原理（1）M法—（2）T法—（3）M/T離散化和（1）A/D（2）D/A（3）（1）（2）測速原理（1）M法—（2）T法—（3）M/T法—MTPIk) )iP ukk( e(kP)P T(ke uKIkIm))(K積分分離ukIm))(K積分分離ukek(eip,,e(其δ為一常值CIe智能型PI（1）V-M（2）每一類線路又可用不同的換向方式電樞反接可逆線路——觸器切換線路——晶閘管開關切換線路——勵磁反接可逆線路——（1）V-M（2）每一類線路又可用不同的換向方式電樞反接可逆線路——觸器切換線路——晶閘管開關切換線路——勵磁反接可逆線路——++－－+－－+++－－一二三四環(huán)流的環(huán)流的動態(tài)環(huán)流——僅在可逆V-M觸發(fā)脈沖f≥將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90°Uc=0f≥將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90°Uc=0f=r=90°Ud0fUd0r=0增大控制電壓Uc移相時，只要使兩組觸發(fā)裝置的控制電壓大小相等符號相反就可===待整流狀態(tài)——當逆變組——逆變組除- f 在環(huán)流回路中串入電抗器，叫做環(huán)流電抗器無環(huán)流控制的可逆晶閘管-在環(huán)流回路中串入電抗器，叫做環(huán)流電抗器無環(huán)流控制的可逆晶閘管-UsIIsrR'2rs1lsR'P' s'Im12sn3Upr22R'' r 1s1lms(UsIIsrR'2rs1lsR'P' s'Im12sn3Upr22R'' r 1s1lms(Rs l Te 2L1s l 05-3壓UsN下的機械特性和最小輸出電壓Usmin下的機械特性。Uc-nns1Ks(ssW(nW壓UsN下的機械特性和最小輸出電壓Usmin下的機械特性。Uc-nns1Ks(ssW(nWTssn KW( WTTm由于它是偏微線性化模型，只能用于機械特性線性段上工作點附近的穩(wěn)定性判別和動態(tài)校正，不適用于起制動時轉(zhuǎn)速大范圍變化的動態(tài)響應。WMAW第六異步壓變頻調(diào)速系第六異步壓變頻調(diào)速系 恒轉(zhuǎn)矩恒功率調(diào)（低頻電壓補償O恒壓頻比控制（Us/1）Eg/1控制恒壓頻比控制（Us/1）Eg/1控制Er/1nTemaxn0s0Er/1cEg/11Us/1交-直-交和交-交-直-交-180o導通型和120oa)b)++UCdd--慢快1S623S180o120o元件上，無直通現(xiàn)高交-直-交和交-交-直-交-180o導通型和120oa)b)++UCdd--慢快1S623S180o120o元件上，無直通現(xiàn)高低uA)122 124uu u1 2u23S 3S3 22S uuOOuuuooOO--uuOOuuuooOO--（1）異步調(diào)制——載波信號和調(diào)制信號不通常保持f（1）異步調(diào)制——載波信號和調(diào)制信號不通常保持fc固定不變，當fr變化時，載波比固定，正負半周期的脈沖不對稱，半周期內(nèi)前后1/4當fr當fr（2）等于常數(shù)，并在變頻（2）等于常數(shù)，并在變頻時使載波和信同步調(diào)制——保持同步基本同步調(diào)制方式，fr變化時N不變，信號波一周期內(nèi)輸出脈沖數(shù)固定三相電路中公用一個三角波載波，且取N為3波正負半周鏡對稱，Nfr很低時，fc也很低，由調(diào)制帶來的諧波不易濾除fr很高時，fc會過高，使開關器件難以承受相 uc Ud2 2 相 uc Ud2 2 1）逆變器的一個工作周期分6每個扇區(qū)再分成若干個小區(qū)間T0，T0越短，旋轉(zhuǎn)磁場1）逆變器的一個工作周期分6每個扇區(qū)再分成若干個小區(qū)間T0，T0越短，旋轉(zhuǎn)磁場4)5)采用KRbM~R2單片機 KRbM~R2單片機 s≤smTe基本上s成正比，條件是氣隙磁通不變。Us=f(1,Is)控制定子電壓和頻率，就能 issrs Lrr dLi issrs Lrr dLi d異步電機數(shù)學模型的性 n[(ie（1）雙輸入雙輸出的系統(tǒng)pAabc i)i(存在于 J（2）（?）和Φ2（?）中（?）Tendpdd三相--兩相變換（3/2變換兩相—兩相旋轉(zhuǎn)變換（2s/2r變換BiTαm1t iβMANm3AβCK/P12三相--兩相變換（3/2變換兩相—兩相旋轉(zhuǎn)變換（2s/2r變換BiTαm1t iβMANm3AβCK/P1231Aii2N23iBαsmtiβ3iN2iCarctan22sim mBdM軸，而q軸再逆dM軸，而q軸再逆M，T坐標系，rmr這個意義上看，定子電流的勵磁分量與轉(zhuǎn)矩分量是解耦的rism之間的傳遞函數(shù)是一階慣性環(huán)節(jié)，時間常數(shù)為轉(zhuǎn)子磁鏈勵磁時間常數(shù)，當勵磁電流分量ism突變時，r的~+異步1反饋iiiAArriiBiBiL÷~+異步1反饋iiiAArriiBiBiL÷nLpmC2r/轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)控制矢量控制系統(tǒng)——直接矢微型r++* M+電流轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)控制矢量控制系統(tǒng)——直接矢微型r++* M+電流滯環(huán)變頻磁鏈開環(huán)轉(zhuǎn)差型矢量控制系統(tǒng)——間接+*sLd+++++MpTr磁鏈開環(huán)轉(zhuǎn)差型矢量控制系統(tǒng)——間接+*sLd+++++MpTr基于動態(tài)模型基于動態(tài)模型按定子磁鏈控制的直接轉(zhuǎn)矩控制ASR轉(zhuǎn)矩和磁鏈的控制器用滯環(huán)控制器取代通常的PI與VC的轉(zhuǎn)速和磁鏈，但在具體控制方法上，DTCVC1）位式砰-砰控制器與VC的轉(zhuǎn)速和磁鏈，但在具體控制方法上，DTCVC1）位式砰-砰控制器2）選擇3）有有MM3功率變換元五種工況五種工況小機轉(zhuǎn)子時的運行狀態(tài)壓與頻率的交流電功率圖7-2（1），使在起動開始的瞬間，Ud與電Ui（1），使在起動開始的瞬間，Ud與電Ui（2）調(diào)速原理：角的大小調(diào)節(jié)電動調(diào)速過程UiTe=（3）停車圖7-7用a)b)（1）0≤