uCOS-2內(nèi)核架構(gòu)的詳細解析

目錄TOC\o"1-4"\h\z\u嵌入式RTOS 31. 嵌入式系統(tǒng)基本模型 32. RTOS設計原則 33. GPOS與RTOS 34. 嵌入式開發(fā)模式 35. （不）可重入 46. 互斥條件 47. 臨界狀態(tài) 4uC/OS-II基本介紹 51. uC/OS-II文件結(jié)構(gòu) 52. uC/OS-II組成部分 53. uC/OS-II任務狀態(tài) 6uC/OS-II系統(tǒng)核心 61. uC/OS-II任務調(diào)度 6(1) uC/OS-II調(diào)度算法 6(2) 任務就緒表 6(3) 任務級任務調(diào)度 7(4) 中斷級任務調(diào)度 7(5) 調(diào)度器上鎖與解鎖 8(6) 中斷管理函數(shù) 9(7) 中斷相關問題 92. uC/OS-II系統(tǒng)啟動 10(1) 初始化函數(shù)OSInit() 10(2) 啟動函數(shù)OSStart() 11(3) 統(tǒng)計任務OSTaskStat 113. uC/OS-II系統(tǒng)時鐘 114. uC/OS-II事件管理 12(1) 事件控制塊 12(2) ECB管理機制 12(3) ECB管理函數(shù) 12uC/OS-II任務管理 131. C可執(zhí)行代碼結(jié)構(gòu) 132. 任務結(jié)構(gòu) 133. 任務棧 144. 任務控制塊 14(1) TCB描述 14(2) TCB主要成員 14(3) TCB全局變量 145. 任務狀態(tài)切換 146. 任務管理函數(shù) 15uC/OS-II通信與同步 151. 消息郵箱Mbox 152. 消息隊列msgQ 16(1) msgQ基本內(nèi)容 16(2) msgQ全局變量 16(3) msgQ管理函數(shù) 17(4) msgQ幾個問題 173. 信號量Sem 174. 互斥鎖Mutex 18(1) Mutex基本原理 18(2) 提升/恢復優(yōu)先級 18(3) Mutex管理函數(shù) 195. 事件組標志Flag 19(1) Flag基本原理 19(2) Flag數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 20(3) Flag管理函數(shù) 216. Task就緒狀態(tài)判斷？？？ 22uC/OS-II內(nèi)存管理 221. memPart基本原理 222. memPart管理函數(shù) 233. memPart幾個問題 23uC/OS-II應用開發(fā) 231. 開發(fā)步驟 232．編寫任務函數(shù) 243．堆棧設計擴展 244．一些借鑒經(jīng)驗 25嵌入式RTOS嵌入式系統(tǒng)基本模型RTOS設計原則采用各種算法和策略，始終保持系統(tǒng)行為的可預測性。即在任何情況下，在系統(tǒng)運行的任何時刻，OS的資源配置策略都能為爭奪資源（包括CPU、內(nèi)存、網(wǎng)絡帶寬等）的多個實時任務合理地分配資源，使每個實時任務的實時性要求都能得到滿足。GPOS與RTOSGPOS：注重每次執(zhí)行的平均響應時間，而不是某次特定執(zhí)行的響應時間。RTOS：除滿足應用功能需求外，還要滿足實時性要求，始終保證系統(tǒng)行為的可預測性（predictability）。與GPOS不同，RTOS注重的不是系統(tǒng)的平均表現(xiàn)，而是要滿足每個實時任務在最壞情況下的實時性要求。也就是說，RTOS注重的是個體表現(xiàn)，更準確地說是個體最壞情況表現(xiàn)。RTOS與GPOS的差別主要表現(xiàn)在：任務調(diào)度策略不同；內(nèi)存管理方式不同；中斷處理方式不同；系統(tǒng)管理方式不同；嵌入式開發(fā)模式單片機系統(tǒng)的前后臺程序：不使用OS，將應用程序設計成死循環(huán)，系統(tǒng)輪流處理各事件，對時間響應要求高的異步事件采用中斷進行處理?；谌蝿眨ㄟM程）的軟件設計方法：使用OS，由OS管理硬件資源，任務只是在需要資源時申請即可，至于when/which，完全由OS決定。（不）可重入(1)可重入函數(shù)：指函數(shù)代碼在運行過程中可以被中斷，中斷返回后仍能夠恢復到原來的狀態(tài)，并能準確無誤執(zhí)行的函數(shù)?？芍厝牒瘮?shù)可以被一個以上的任務調(diào)用，而不必擔心數(shù)據(jù)被破壞?？芍厝牒瘮?shù)或者只使用局部變量，即變量保存在CPU寄存器或堆棧中；或者使用全局變量，則要對全局變量予以保護。(2)不可重入函數(shù)：函數(shù)在運行過程中不可以被中斷。互斥條件實現(xiàn)任務間通信最簡便的辦法是使用共享數(shù)據(jù)，但要保證任務在處理共享數(shù)據(jù)時的排它性。使共享資源滿足互斥條件，最一般的方法有：關中斷使用某種實時內(nèi)核，一般情況下關中斷的時間最長不超過內(nèi)核本身的關中斷時間，這樣就不會影響系統(tǒng)中斷延遲。使用測試并置位指令Test&Set操作可能是微處理器一條不會被中斷的指令，否則應該在程序中關中斷做TAS操作再開中斷。禁止做任務切換此時任務切換雖然是禁止的，但仍允許中斷。如果這時中斷來了，ISR會在這一臨界區(qū)內(nèi)立即執(zhí)行。利用信號量；臨界狀態(tài)臨界狀態(tài)指當前程序處于不可中斷狀態(tài)。一般情況下，在調(diào)用不可重入函數(shù)前或在修改全局變量數(shù)據(jù)時，都需要先進入臨界狀態(tài)。進入臨界狀態(tài)的主要操作是關閉所有可以屏蔽的中斷；而退出臨界狀態(tài)的主要操作是恢復到上次進入臨界狀態(tài)時前中斷管理的狀態(tài)。在uC/OS-II中，宏OS_ENTER_CRITICAL()描述進入臨界狀態(tài)所完成的操作，宏OS_EXIT_CRITICAL()描述退出臨界狀態(tài)的操作。uC/OS-II提供了3種進入和退出臨界狀態(tài)的辦法，可以根據(jù)CPU類型由宏OS_CRITICAL_MOTHOD指定具體的臨界狀態(tài)處理辦法。uC/OS-II基本介紹uC/OS-II文件結(jié)構(gòu)uC/OS-II組成部分uC/OS-II大致可以分成系統(tǒng)核心(包含任務調(diào)度)、任務管理、時間管理、多任務同步與通信、內(nèi)存管理、CPU移植等部分。核心部分(OSCore.c)：uC/OS-II處理核心，包括初始化、啟動、中斷管理、時鐘中斷、任務調(diào)度及事件處理等用于系統(tǒng)基本維持的函數(shù)。任務管理(OSTask.c)：包含與任務操作密切相關的函數(shù)，包括任務建立、刪除、掛起及恢復等，uC/OSII以任務為基本單位進行調(diào)度。時鐘部分(OSTime.c)：uC/OS-II中最小時鐘單位是timetick（時鐘節(jié)拍），其中包含時間延遲、時鐘設置及時鐘恢復等與時鐘相關的函數(shù)。多任務同步與通信(OSMbox.c,OSQ.c,OSSem.c,OSMutex.c,OSFlag.c)：包含事件管理函數(shù)，涉及Mbox、msgQ、Sem、Mutex、Flag等。內(nèi)存管理部分(OSMem.c)：主要用于構(gòu)建私有的內(nèi)存分區(qū)管理機制，其中包含創(chuàng)建memPart、申請/釋放memPart、獲取分區(qū)信息等函數(shù)。CPU接口部分：uC/OS-II針對特定CPU的移植部分，由于牽涉到SP等系統(tǒng)指針，通常用匯編語言編寫，包括任務切換、中斷處理等內(nèi)容。uC/OS-II任務狀態(tài)在uC/OS-II中，一個任務就是一個線程，該任務可以認為CPU完全屬于它自己。任務有自己的堆棧和CPU寄存器，并且被賦予一定的優(yōu)先級。任務可能處于睡眠、就緒、運行、等待或中斷服務狀態(tài)之一。uC/OS-II系統(tǒng)核心主要包含在C源文件OS_CORE.C中。uC/OS-II任務調(diào)度uC/OS-II調(diào)度算法uC/OS-II采用基于優(yōu)先級的調(diào)度算法，總是選擇當前處于就緒狀態(tài)的優(yōu)先級最高的任務進行調(diào)度。uC/OS-II是可搶占性的強實時性OS，在完成中斷后允許進行新的任務調(diào)度。uC/OS-II有兩種調(diào)度方式：任務級任務調(diào)度、中斷級任務調(diào)度。任務就緒表INT8UconstOSUnMapTbl[256]={…};OS_EXTINT8UOSRdyGrp;OS_EXTINT8UOSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];添加就緒任務至就緒表；從就緒表刪除就緒任務；查找最高優(yōu)先級就緒任務OS_SchedNew()；任務級任務調(diào)度指在非中斷返回時進行任務調(diào)度，一般發(fā)生在當前任務因時間延遲或等待某事件而阻塞或被掛起，或有更高優(yōu)先級的任務處于就緒狀態(tài)。任務的基本信息：CPU的PC寄存器：任務當前執(zhí)行的位置；CPU的通用寄存器：任務當前執(zhí)行涉及的臨時數(shù)據(jù)；CPU的狀態(tài)寄存器：存儲當前CPU的狀態(tài)。任務級任務切換：從一個任務直接切換至另一個任務，不涉及CPU狀態(tài)的切換，OS_TASK_SW()既保存當前任務上下文，又恢復新任務上下文。過程：OS_Sched()->OS_SchedNew()->OS_TASK_SW()中斷級任務調(diào)度中斷級任務切換：在中斷處理完成后，通過OSIntExit()判斷是否有更高優(yōu)先級就緒任務。如果有，調(diào)用OSIntCtxSW()恢復新任務上下文。注意：在中斷處理中，已經(jīng)保存了被中斷任務的上下文，所以這里僅僅恢復。過程：OSIntExt()–>OSIntEnter()->ISR–>OSIntExit()->OSIntCtxSW()調(diào)度器上鎖與解鎖uC/OS-II提供調(diào)度器鎖定功能，在鎖定期間不能進行任務調(diào)度。uC/OS-II使用全局變量OSLockNesting標識是否鎖定了任務調(diào)度器。OS_EXTINT8UOSLockNesting;voidOSSchedLock(void);voidOSSchedUnlock(void);中斷管理函數(shù)在中斷處理中，不允許進行任務管理、事件管理及任務調(diào)度等操作。uC/OS-II通過全局變量OSIntNesting標識當前是否處于中斷狀態(tài)。在所有任務及事件管理的程序中，都有對OSIntNesting進行判斷的語句。voidOSIntEnter(void);voidOSIntExit(void);中斷相關問題OS_ENTER_CRITICAL()OS_EXIT_CRITICAL()關中斷使得uC/OS-II能夠同時避免有其他任務或中斷服務進入臨界代碼段。調(diào)用uC/OS-II功能函數(shù)時，中斷總應當是開著的。uC/OS-II如何禁止調(diào)度？在中斷中允許調(diào)度嗎？為什么？uC/OS-II如何屏蔽中斷？uC/OS-II系統(tǒng)啟動uC/OS-II首先調(diào)用OSInit()進行初始化，然后創(chuàng)建任務（此時還未啟動系統(tǒng)，僅僅為其分配資源），然后調(diào)用OSStart()啟動系統(tǒng)，將CPU控制權交給uC/OS-II，OS根據(jù)任務優(yōu)先級選擇由哪個任務開始執(zhí)行，或創(chuàng)建新的任務。初始化函數(shù)OSInit()OSInit()主要完成初始化操作，包括初始化全局變量（在OS_InitMisc()中）、任務就緒表、TCB、ECB、FCB、內(nèi)存單元、消息隊列，并創(chuàng)建空閑任務。如果有必要，創(chuàng)建統(tǒng)計任務。OS_InitMisc(); //初始化部分全局變量OS_InitRdyList(); //初始化任務就緒表OS_InitTCBList(); //初始化空閑TCB鏈表OS_InitEventList(); //初始化ECB鏈表OS_FlagInit(); //初始化事件組標志結(jié)構(gòu)OS_MemInit(); //初始化內(nèi)存管理OS_QInit(); //初始化消息隊列OS_InitTaskIdle(); //創(chuàng)建空閑任務OS_InitTaskStat(); //創(chuàng)建統(tǒng)計任務uC/OS-II初始化了5個空的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)緩沖區(qū)，每個緩沖區(qū)都是單向鏈表，允許uC/OS-II從緩沖區(qū)中迅速取得或釋放一個緩沖區(qū)中的元素。啟動函數(shù)OSStart()OSStart()在一切準備就緒且需要首先創(chuàng)建的任務都被創(chuàng)建后，啟動uC/OS-II。它從就緒表中查找最高優(yōu)先級就緒任務，并恢復其上下文開始執(zhí)行。過程：OSStart()->OS_SchedNew()->OSStartHighRdy()問題：任務第一次被調(diào)用時，哪來的上下文供其恢復呢？創(chuàng)建任務時，調(diào)用了OSTaskStkInit()初始化任務堆棧，可此函數(shù)中沒有涉及任務的上下文呀？統(tǒng)計任務OSTaskStatOSTaskStat用于計算CPU利用率。設置OS_CFG.H中的OS_TASK_STAT_EN為1，創(chuàng)建統(tǒng)計任務，在系統(tǒng)啟動后一直處于就緒狀態(tài)。剛開始時，空閑任務運行1S，為計算CPU利用率提供一個基準值，并保存在統(tǒng)計任務的堆棧中，這個值不會改變除非重新啟動CPU。此后空閑任每次被其它任務搶去CPU時，它里面的計數(shù)器就會直接記錄下CPU空閑的時間。uC/OS-II系統(tǒng)時鐘任何實時系統(tǒng)的時鐘硬件設備每隔一段時間（一個系統(tǒng)tick）產(chǎn)生一個硬件中斷，OS接收到該中斷后，更新時間計數(shù)器，更新所有對時鐘依賴的程序代碼，從而維持系統(tǒng)有序穩(wěn)定的運行。主要包含在C源文件OS_TIME.C中。#defineOS_TICKS_PER_SEC100 //系統(tǒng)時鐘中斷間隔OS_EXTvolatileINT32UOSTime; //系統(tǒng)運行的時間值voidOSTimeTick(void); //時鐘中斷服務程序voidOSTimeDly(INT16Uticks); //延遲指定時鐘節(jié)拍INT8UOSTimeDlyHMSM(…); //延遲指定時間長度INT8UOSTimeDlyResume(prio); //恢復等待（時延/阻塞）任務INT32UOSTimeGet(void); //讀取當前時間voidOSTimeSet(INT32Uticks); //設置當前時間uC/OS-II事件管理事件控制塊INT8UOSEventType; //事件類型void*OSEventPtr; //指向MBox或QueueINT16UOSEventCnt; //信號量計數(shù)器（注：Mutex）INT8UOSEventGrp; //事件等待組標志INT8UOSEventTbl[]; //時間任務等待表INT8UOSEventName[]; //時間名稱ECB管理機制OS_EXTOS_EVENT*OSEventFreeList; //空閑ECB鏈表指針OS_EXTOS_EVENTOSEventTbl[]； //ECB結(jié)構(gòu)體數(shù)組ECB管理函數(shù)OS_InitEventList()：初始化ECB；OS_EventWaitListInit()：在創(chuàng)建事件時調(diào)用，初始化ECB任務等待表；OS_EventTaskRdy()：在事件發(fā)生時調(diào)用，修改此事件中最高優(yōu)先級任務的TCB成員變量，在任務就緒表中添加此任務，將相應信息傳遞給該任務TCB，并將此任務從事件的任務等代表中刪除；OS_EventTaskWait()：在申請資源失敗而暫停當前任務時被調(diào)用，將任務從任務就緒表中刪除，并添加到事件的任務等代表中；OS_EventTO()：在事件等待超時時調(diào)用，將此任務從事件的任務等代表中刪除，并修改該任務的TCB成員變量；uC/OS-II任務管理C可執(zhí)行代碼結(jié)構(gòu)代碼段.text：存放CPU執(zhí)行的機器指令，通常.text是可共享且只讀的。數(shù)據(jù)段.data：.rodata(常量數(shù)據(jù))、.rwdata（已初始化全局變量、靜態(tài)變量）。未初始化數(shù)據(jù)段.bss：未初始化的全局變量、靜態(tài)變量。棧.stack：存放函數(shù)參數(shù)、局部變量及任務切換時的上下文。堆.heap：用于動態(tài)內(nèi)存分配。任務結(jié)構(gòu)在uC/OS-II中，任務是事件運行和管理的基本單元。一個uC/OS-II任務至少包含程序代碼、棧和TCB，還可選擇性使用相當于堆的動態(tài)內(nèi)存空間。程序運行時，uC/OS-II中的任務相當于可執(zhí)行代碼（可單獨運行的單元）。uC/OS-II任務的各部分如何管理???任務棧任務棧數(shù)據(jù)類型：typedefunsignedshortOS_STK任務棧增長方向：#defineOS_STK_GROWTH0/1任務棧基本功能：???任務控制塊TCB描述主要用來存儲任務的當前屬性。（問：任務第一次被調(diào)度時，該如何運行？）TCB主要成員任務?？臻g位置：OSTCBStkPtr、OSTCBStkBottom、OSTCBStkSize；任務通信與同步：OSTCBEventPtr、OSTCBMsg；任務事件組標志：OSTCBFlagNode、OSTCBFlagsRdy；任務等待/阻塞：OSTCBDly、OSTCBPendTO；任務當前狀態(tài)：OSTCBStat；任務優(yōu)先級：OSTCBPrio；TCB全局變量OS_EXTOS_TCBOSTCBTbl[OS_MAX_TASKS+OS_N_SYS_TASKS];OS_EXTOS_TCBOSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO+1];OS_EXTOS_TCB*OSTCBFreeList;OS_EXTOS_TCB*OSTCBList;OS_EXTOS_TCB*OSTCBHighRdy;OS_EXTOS_TCB*OSTCBCur;任務狀態(tài)切換任務管理函數(shù)OS_TASK.C：11個函數(shù)OSTaskCreate();OSTaskCreateExt();OSTaskDel();OSTaskDelReq();OSTaskChangePrio();OSTaskSuspend();OSTaskResume();OSTaskNameGet();OSTaskNameSet();OSTaskStkChk();OS_TaskStkClr();OSTaskQuery();uC/OS-II通信與同步消息郵箱MboxMbox用于多任務間單一消息的傳遞，uC/OS-II使用ECB管理Mbox的基本信息，OSEventPtr指向創(chuàng)建Mbox時指定的內(nèi)存空間。事件的創(chuàng)建由具體的事件管理程序?qū)崿F(xiàn)。主要包含在C源文件OS_MBOX.C中。OS_EVENT*OSMboxCreate(void*msg);void*OSMboxPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err);void*OSMboxAccept(OS_EVENT*pevent);INT8UOSMboxPost(OS_EVENT*pevent,void*msg);INT8UOSMboxPostOpt(OS_EVENT*pevent,void*msg,INT8Uopt);OS_EVENT*OSMboxDel(OS_EVENT*pevent,INT8Uopt,INT8U*err);INT8UOSMboxQuery(OS_EVENT*pevent,OS_MBOX_DATA*);消息隊列msgQmsgQ基本內(nèi)容msgQ是uC/OS-II任務間通信的機制，可實現(xiàn)多條消息傳遞，即可以同時存儲多條消息。uC/OS-II使用循環(huán)隊列管理機制。主要包含在C源文件OS_Q.C中。msgQ管理：使用指針數(shù)組存儲所有消息的位置；使用QCB標識指針數(shù)組中消息的基本信息；使用ECB管理整個msgQ。QCB在編譯時分配空間，即當前系統(tǒng)中可用的msgQ個數(shù)是預先設置的，系統(tǒng)運行時不能修改。msgQ全局變量OS_EXTOS_Q*OSQTbl[OS_MAX_QS]; //QCB結(jié)構(gòu)體數(shù)組OS_EXTOS_Q*OSQFreeList; //空閑QCB頭指針typedefstructos_q{ //消息隊列控制塊structos_q*OSQPtr; //用于構(gòu)建空閑QCB鏈表void**OSQStart; //指向msgQ指針數(shù)組的起始位置void**OSQEnd; //指向msgQ指針數(shù)組的結(jié)束位置void**OSQIn; //指向msgQ指針數(shù)組下一個可以插入消息的位置void**OSQOut; //指向msgQ指針數(shù)組下一個可以讀出消息的位置INT16UOSQSize; //msgQ指針數(shù)組的大小INT16UOSQEntries; //msgQ指針數(shù)組當前可以讀取的消息個數(shù) }OS_Q;msgQ管理函數(shù)OS_EVENT*OSQCreate(void**start,INT16Usize);INT8UOSQPost(OS_EVENT*pevent,void*msg); //發(fā)送消息到隊尾INT8UOSQPostFront(OS_EVENT*pevent,void*msg); //msg至隊首INT8UOSQPostOpt(OS_EVENT*pevent,void*msg,INT8Uopt);void*OSQPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err);void*OSQAccept(OS_EVENT*pevent,INT8U*err);OS_EVENT*OSQDel(OS_EVENT*pevent,INT8Uopt,INT8U*err);INT8UOSQQuery(OS_EVENT*pevent,OS_Q_DATA*);INT8UOSQFlush(OS_EVENT*pevent);msgQ幾個問題uC/OS-II中，什么是事件？事件是uC/OS-II管理任務間同步與通信的機制。事件是處理事件的對象感興趣的，能夠感知或捕獲到一種事件狀態(tài)的改變。信號量SemSem主要用來實現(xiàn)任務間同步及標識某類資源的可用個數(shù)，即某個特定資源可供多少任務同時使用。主要包含在C源文件OS_SEM.C中。OS_EVENT*OSSemCreate(INT16Ucnt);voidOSSemPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err);INT16UOSSemAccept(OS_EVENT*pevent);INT8UOSSemPost(OS_EVENT*pevent);OS_EVENT*OSSemDel(OS_EVENT*pevent,INT8Uopt,INT8U*err);INT8UOSSemQuery(OS_EVENT*pevent,OS_SEM_DATA*);voidOSSemSet(OS_EVENT*pevent,INT16Ucnt,INT8U*err);互斥鎖MutexMutex基本原理Mutex用來實現(xiàn)對資源的排他性訪問，可能引起優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。任何任務在占有某個互斥鎖事件時，都不能阻塞等待其它任何事件，否則會造成死鎖。主要包含在C源文件OS_MUTEX.C中。優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是指，低優(yōu)先級任務占有高優(yōu)先級任務運行所需的資源，而使高優(yōu)先級不得不等低優(yōu)先級任務把資源釋放才能執(zhí)行。uC/OS-II使用ECB管理Mutex，其成員變量OSEventCnt：高8位存儲Mutex被使用時提供給任務的prio；低8位在沒有任務占有Mutex時為0xFF，否則為占有任務的prio。提升/恢復優(yōu)先級提升Mutex擁有者任務的優(yōu)先級的相關操作：如果該任務原來處于就緒狀態(tài)，則從就緒表中將其刪除；如果該任務正在等待某個事件，則從該事件的任務等待表中將其刪除；修改擁有Mutex的TCB，將其OSTCBPrio修改為欲提升的優(yōu)先級；如果該任務處于就緒狀態(tài)，則將提升的優(yōu)先級加載到任務就緒表中；如果該任務未就緒且正在等待某個事件，則將提升的優(yōu)先級添加到該事件的任務等待表中，并修改TCB中OSTCBEventPtr；修改TCB中與優(yōu)先級相關的成員變量?；謴蚆utex擁有任務的優(yōu)先級的相關操作：從任務就緒表中刪除提升過的優(yōu)先級值，修改當前TCB中與優(yōu)先級相關的所有成員變量；再次保留提升的優(yōu)先級值控制塊入口，避免將其分配給其它任務。Mutex管理函數(shù)#defineOS_MUTEX_KEEP_LOWER_80x00FF#defineOS_MUTEX_KEEP_UPPER_80xFF00#defineOS_MUTEX_AVAILABLE0x00FFOS_EVENT*OSMutexCreate(INT8Uprio,INT8U*err);voidOSMutexPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err);INT8UOSMutexAccept(OS_EVENT*pevent,INT8U*err);INT8UOSMutexPost(OS_EVENT*pevent);OS_EVENT*OSMutexDel(OS_EVENT*,INT8Uopt,INT8U*err);INT8UOSMutexQuery(OS_EVENT*,OS_MUTEX_DATA*);事件組標志FlagFlag基本原理uC/OS-II提供事件組標志實現(xiàn)多事件管理。Flag只是使用0/1來表示某個事件是否發(fā)生過，而不能直接被用來傳遞數(shù)據(jù)和消息?？梢赃x擇性地設置一個Flag最多可以管理的任務同步狀態(tài)。主要包含在C源文件OS_FLAG.C中。Flag數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)#defineOS_FLAGS_NBITS8/16/32 //定義OS_FLAGS的位數(shù)FCB結(jié)構(gòu)體：typedefstructos_flag_grp{ INT8UOSFlagType; //事件類型 void*OSFlagWaitList; //指向等待的任務鏈表 OS_FLAGSOSFlagFlags; //信號列表 INT8UOSFlagName[OS_FLAG_NAME_SIZE];}OS_FLAG_GRP;事件標志等待鏈表結(jié)點typedefstructos_flag_node{ void*OSFlagNodeNext; void*OSFlagNodePrev; void*OSFlagNodeTCB; void*OSFlagNodeFlagGrp; //指向此任務所等待的事件組標志 OS_FLAGSOSFlagNodeFlags; //等待的事件 INT8UOSFlagNodeWaitType; //等待方式}OS_FLAG_NODE;OS_EXTOS_FLAG_GRPOSFlagTbl[OS_MAX_FLAGS];OS_EXTOS_FLAG_GRP*OSFlagFreeList;Flag管理函數(shù)OS_FLAG_GRP*OSFlagCreate(OS_FLAGSflags,INT8U*err);OS_FLAGSOSFlagPend(OS_FLAG_GRP*pgrp,OS_FLAGSflags,INT8Uwait_type,INT16Utimeout,INT8U*err);StaticvoidOS_FlagBlock(OS_FLAG_GRP*pgrp,OS_FLAG_NODE*pnode,OS_FLAGSflags,INT8Uwait_type, //掛起任務，INT16Utimeout); //直到等待的事件或超時類似于：OS_EventTaskWait();voidOS_FlagUnlink(OS_FLAG_NODE*pnode); //等待超時刪除結(jié)點類似于：OS_EventTO();OS_FLAGSOSFlagAccept(OS_FLAG_GRP*pgrp,OS_FLAGSflags,INT8Uwait_type,INT8U*err);OS_FLAGSOSFlagPost(OS_FLAG_GRP*pgrp,OS_FLAGSflags,INT8Uopt,INT8U*err);staticBOOLEANOS_FLAGTaskRdy(OS_FLAG_NODE*pnode,OS_FLAGSflags_rdy);OS_FLAG_GRP*OSFlagDel(OS_FLAG_GRP*,INT8Uopt,INT8U*err);OS_FLAGSOSFlagPendGetFlagsRdy(void); //獲取任務就緒標志OS_FLAGSOSFlagQuery(OS_FLAG_GRP*,INT8U*err);INT8UOSFlagNameGet(OS_FLAG_GRP*,INT8U*pname,INT8U*err);voidOSFlagNameSet(OS_FLAG_GRP*,INT8U*pname,INT8U*err);Task就緒狀態(tài)判斷？？？OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]&ptcb->OSTCBBitX!=0如：函數(shù)OSMutexPend()(ptcb->OS